【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统
本专利技术涉及城市交通领域的车辆管理,尤其涉及一种基于AGV(AutomatedGuidedVehicle,简称AGV,)的无人停车场自动泊车管理系统。
技术介绍
2020年2月28日,国家统计局发布《2019年国民经济和社会发展统计公报》显示,截止2019年末全国民用汽车保有量达到26150万辆,其中私人汽车保有量22635万辆。车辆数量的增长引发一系列交通问题。目前,城市中的停车问题是一个全世界普遍存在的问题,在大范围的停车场中停车或寻车是一件耗时耗力的事情,如何高效率的进行车辆的存取问题亟待解决。目前已有多种方式来尝试解决该停车难取车难问题。1.自动化车位引导系统,车位引导实现的是自动将车辆引导至系统所分配的某个具体车位,目前普遍采用的是路灯线路引导或电子显示屏引导,它由车位引导控制器和一些引导指示灯或车位引导屏组成。这需要在应用软件中的电子地图上预先设置通道与目标车位之间的一条线路,用户根据指示灯或引导屏的提示进行停车位的寻找。2.立体车库,立体车库是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统。与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全,当人在车库内或车在不准停放位置时,整个设备便不会运转。应该说,立体车库从管理上可以做到彻底的人车分流。在地下车库中采用机械存车,还可以免除采暖通风设施,因此,运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。3.自动驾驶技术也成为解决这些问题的突破口。随着计算机、通信、传感器等技术的发展与进步,掌握实时路 ...
【技术保护点】
1.一种基于AGV的无人停车场自动管理系统,其特征在于:包括:/nAGV承载车,其用于承载用户车辆,通过内置定位模块实现自身在停车场内的定位,AGV承载车接收云端服务器发来的实时调度控制指令,并执行;/n环境传感设备,其设置于AGV承载车车身以外的停车场环境中,为AGV承载车的行驶提供环境信息;/n云端服务器,其存储并管理停车场地图信息及用户信息,实时监控AGV承载车的位置和状态,并根据用户请求或停车场终端设备的请求、AGV承载车的位置、停车场环境信息进行AGV承载车的实时调度,指导AGV承载车完成用户车辆的存取;/n停车场终端设备,其提供停车场内的局域网通信功能,并对用户车辆和用户信息进行检测,发送给云端服务器用于决策,同时接收云端服务器的指令;/n用户端,其绑定用户及其车辆信息,与云端服务器进行通信。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于AGV的无人停车场自动管理系统,其特征在于:包括:
AGV承载车,其用于承载用户车辆,通过内置定位模块实现自身在停车场内的定位,AGV承载车接收云端服务器发来的实时调度控制指令,并执行;
环境传感设备,其设置于AGV承载车车身以外的停车场环境中,为AGV承载车的行驶提供环境信息;
云端服务器,其存储并管理停车场地图信息及用户信息,实时监控AGV承载车的位置和状态,并根据用户请求或停车场终端设备的请求、AGV承载车的位置、停车场环境信息进行AGV承载车的实时调度,指导AGV承载车完成用户车辆的存取;
停车场终端设备,其提供停车场内的局域网通信功能,并对用户车辆和用户信息进行检测,发送给云端服务器用于决策,同时接收云端服务器的指令;
用户端,其绑定用户及其车辆信息,与云端服务器进行通信。
2.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统,其特征在于:所述的AGV承载车包括:
负载平台:其为用于承载用户车辆的负重平台;
控制机构:执行控制指令,实现AGV承载车的行驶,以及转向;
传感器设备:其为用于检测环境信息和AGV承载车自身状态的传感器设备;
计算平台:用于检测AGV承载车状态,计算AGV承载车位置,与云端服务器通信,以及通过发送控制指令控制AGV承载车的行驶;
所述的计算平台包括定位模块、监控模块、网络通信模块和控制模块;
所述定位模块根据AGV承载车身搭载的传感器设备所接收的数据实时计算AGV车辆位置;
监控模块:根据自身搭载的传感器设备监控AGV承载车的状态;
网络通信模块:将AGV承载车的状态信息和位置信息发送至云端服务器,接收云端服务器发来的控制信息;
控制模块:将云端发来的控制信息转变成AGV控制指令并发送给控制机构。
3.根据权利要求2所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统,其特征在于:
所述的AGV承载车上的传感器设备包括压力传感器,用于确认负载信息;磁传感器,用于检测环境传感设备中的磁轨信息;激光测距传感器,用于检测AGV承载车自身距离停车位的距离信息;里程计和IMU,用于检测和记录车辆行驶的里程信息。
4.根据权利要求2所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统,其特征在于:所述的定位模块计算车辆定位数据,所述的车辆定位数据包括:
室内定位数据,其根据预先建立的室内地图,车辆自身IMU和里程计传感器,以及铺设于地面的磁条或磁钉进行定位计算,生成一个当前位置位于当前地图的坐标;
停车位定位数据,其根据固定在AGV承载车车身的激光传感器和停车位末端的接收板进行定位计算,获得当前车辆在停车位内的精确位置。
技术研发人员:邓洪达,孙淼,王文夫,姚晗,方炜豪,潘之杰,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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