【技术实现步骤摘要】
一种平行式升降云台
本技术属于机器人设备领域,尤其涉及一种平行式升降云台。
技术介绍
随着机器人技术的发展,在石油、化工、电力工业领域采用机器人替代人工巡检,可有效提高巡检效率,降低人力成本,增强巡检工作质量,保障工作人员的生命安全。但在工业领域的机器人巡检应用存在场景复杂,巡检目标在高度上存在较大落差的情况,现有的机器人固定式的云台不能进行高度上的升降,因此无法对较高处的巡检目标的信息进行准确检测,容易造成检测误差,降低检测质量及效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种平行式升降云台,保持顶部自由端挂载的检测装置的方向性不变,从而提升了对巡检过程中遇到的高度落差较大场景的适应性,对巡检目标更好更准确地进行检测,提升了检测效率和检测质量。本技术的目的是通过以下技术方案来解决的:一种平行式升降云台,该云台包括底座组件、第一下臂、第二下臂、驱动推杆、中继组件、第一齿轮、第二齿轮、第一上臂、第二上臂以及顶部组件;所述第一下臂的一端与底座组件铰接,所述第一下臂的另一端与中继组件铰接;所述第二下臂的一端与底座组件铰接,所述第二下臂的另一端与中继组件铰接;所述第一下臂和第二下臂平行设置;所述驱动推杆的一端与底座组件铰接,所述驱动推杆的另一端与第二下臂铰接;所述第二下臂与第一齿轮刚性连接,所述第二上臂与第二齿轮刚性连接,所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接;所述第一上臂的一端与中继组件铰接,所述第一上臂的另一端与顶部组件铰接;所述第二上 ...
【技术保护点】
1.一种平行式升降云台,其特征在于,该云台包括底座组件(1)、第一下臂(2)、第二下臂(3)、驱动推杆(4)、中继组件(5)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)、第一上臂(8)、第二上臂(9)以及顶部组件(10);/n所述第一下臂(2)的一端与底座组件(1)铰接,所述第一下臂(2)的另一端与中继组件(5)铰接;/n所述第二下臂(3)的一端与底座组件(1)铰接,所述第二下臂(3)的另一端与中继组件(5)铰接;/n所述第一下臂(2)和第二下臂(3)平行设置;/n所述驱动推杆(4)的一端与底座组件(1)铰接,所述驱动推杆(4)的另一端与第二下臂(3)铰接;/n所述第二下臂(3)与第一齿轮(6)刚性连接,所述第二上臂(9)与第二齿轮(7)刚性连接,所述第一齿轮(6)和第二齿轮(7)啮合连接;/n所述第一上臂(8)的一端与中继组件(5)铰接,所述第一上臂(8)的另一端与顶部组件(10)铰接;/n所述第二上臂(9)的一端与中继组件(5)铰接,所述第二上臂(9)的另一端与顶部组件(10)铰接;/n所述第一上臂(8)和第二上臂(9)平行设置。/n
【技术特征摘要】
1.一种平行式升降云台,其特征在于,该云台包括底座组件(1)、第一下臂(2)、第二下臂(3)、驱动推杆(4)、中继组件(5)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)、第一上臂(8)、第二上臂(9)以及顶部组件(10);
所述第一下臂(2)的一端与底座组件(1)铰接,所述第一下臂(2)的另一端与中继组件(5)铰接;
所述第二下臂(3)的一端与底座组件(1)铰接,所述第二下臂(3)的另一端与中继组件(5)铰接;
所述第一下臂(2)和第二下臂(3)平行设置;
所述驱动推杆(4)的一端与底座组件(1)铰接,所述驱动推杆(4)的另一端与第二下臂(3)铰接;
所述第二下臂(3)与第一齿轮(6)刚性连接,所述第二上臂(9)与第二齿轮(7)刚性连接,所述第一齿轮(6)和第二齿轮(7)啮合连接;
所述第一上臂(8)的一端与中继组件(5)铰接,所述第一上臂(8)的另一端与顶部组件(10)铰接;
所述第二上臂(9)的一端与中继组件(5)铰接,所述第二上臂(9)的另一端与顶部组件(10)铰接;
所述第一上臂(8)和第二上臂(9)平行设置。
2.根据权利要求1所述的一种平行式升降云台,其特征在于,所述驱动推杆(4)通过驱动装置伸缩长短。
3.根据权利要求2所述的一种平行式升降云台,其特征在于,所述驱动装置为电动或者气动或者丝杠或者直线电机,驱动第二下臂(3)的升降。
4.根据权利要求1所述的一种平行式升降云台,其特征在于,所述顶部组件(10)包括两个对称的顶部支架(101)和顶部安装板(102);
所述顶部支架(101)通过螺栓连接在顶部安装板(102)的两侧;
所述第一上臂(8)和第二上臂(9)分别通过轴承与两个顶部支架(101)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种平行式升降云台,其特征在于,所述第一上...
【专利技术属性】
技术研发人员:王士兴,李成,
申请(专利权)人:西安安森智能仪器股份有限公司,
类型:新型
国别省市:陕西;61
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