The application provides a perception method and device for the space environment. The method includes: the SLAM system determines the first blurred photo that causes the failure of the SLAM system to track, and uses the first model to analyze the first fuzzy picture to get the first clear picture, and the subsequent SLAM system perceiving the space environment according to the first clear picture, wherein the first model is machine learning training. The model is used to analyze blurred photos and get clear photos. By adopting the above technical scheme, the problem of tracking failure of slam system due to the fuzzy photos taken in relevant technologies is solved, and the clear photos obtained by analyzing the fuzzy photos of slam system are realized, and the first clear photos are used to perceive the spatial environment in the future.
【技术实现步骤摘要】
空间环境的感知方法及装置
本申请涉及计算机领域,具体而言,涉及一种空间环境的感知方法及装置。
技术介绍
在相关技术中,同步定位与地图构建SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping),是利用各种传感器来感知自身位置和周围环境的技术。视觉SLAM系统,是根据视觉传感器得到的信息来恢复传感器当前的位姿与当前场景的三维结构,以此来进行定位与地图构建工作。在SLAM运行过程中,因为相机抖动而造成的图像模糊是很难避免的,也是一个常见的影响SLAM效果的问题。视觉SLAM系统中,相机抖动造成的图像模糊是一个严重的问题,会造成系统图像跟踪丢失,影响整体系统效率。目前一般的SLAM系统并没有专门的防抖动系统。当遇到相机抖动造成图像模糊时,往往会造成图像跟踪失败。当遇到图像跟踪失败时,需要使相机停下或者回退,拍摄清晰的图像,同时在整个地图中进行搜索匹配,重新定位当前的位置,直至跟踪成功,再使相机继续运动。这样导致当出现相机抖动模糊使,相机都必须停止运动或者回退一小段,同时需要进行全局的地图搜索。全局的地图搜索是一个比较耗时的操作,频繁因为图像模糊而触发这已操作的话,会影响整体运行效率。同时,每次相机停止运动或者回退,使整个运行过程不连续,影响了流畅性。针对相关技术中由于拍摄到模糊照片导致SLAM系统跟踪失败的问题,目前还没有有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种空间环境的感知方法及装置,以至少解决相关技术中由于拍摄到模糊照片导
【技术保护点】
1.一种空间环境的感知方法,其特征在于,包括:/n同步定位与地图构建SLAM系统确定导致所述SLAM系统跟踪失败的第一模糊照片;/n使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析,获取第一清晰照片,其中,所述第一模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的,所述多组数据中的每组数据均包括:模糊照片,和所述模糊照片对应的清晰照片;/n依据所述第一清晰照片感知空间环境。/n
【技术特征摘要】
1.一种空间环境的感知方法,其特征在于,包括:
同步定位与地图构建SLAM系统确定导致所述SLAM系统跟踪失败的第一模糊照片;
使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析,获取第一清晰照片,其中,所述第一模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的,所述多组数据中的每组数据均包括:模糊照片,和所述模糊照片对应的清晰照片;
依据所述第一清晰照片感知空间环境。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析,获取第一清晰照片之前,所述方法还包括:
确定在预定时间段内,首次对所述第一模糊照片进行分析。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一模型包括:输入层,自编码器,输出层;
使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析,获取第一清晰照片,包括:
通过所述输入层接收所述第一模糊照片,输出特征映射至所述自编码器;
通过所述输出层接收所述自编码器处理后的特征映射,并根据所述处理后的特征映射输出所述第一清晰照片。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述自编码器包括残差模块,编码模块和解码模块;
其中,所述编码模块包括多个降采样层和残差模块,所述解码模块包括多个升采样层和残差模块。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,通过所述输出层接收所述自编码器处理后的特征映射之前,所述方法还包括:
通过所述自编码器将所述编...
【专利技术属性】
技术研发人员:李军,张文强,缪弘,
申请(专利权)人:中兴通讯股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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