一种基于双目摄像头的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种基于双目摄像头的定位方法及系统，方法包括：获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，图形码中包含加密的位置信息；对每组图像中的图形码进行解码，得到图形码的位置信息；基于每组图像，计算双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；基于至少三组双目摄像头与图形码的距离，以及图形码的位置信息，进行定位。能够实现精度高、成本低的定位。

A Location Method and System Based on Binocular Camera

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目摄像头的定位方法及系统
本专利技术涉及通信
，特别是涉及一种基于双目摄像头的定位方法及系统。
技术介绍
定位技术作为通信领域的衍生技术，能够极大方便人们的日常生活。常用的定位技术包括GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位技术，以及基于有源信标的定位技术。其中，GPS定位技术中，GPS卫星接收定位设备发出的GPS信号，然后返回该定位设备所在的经纬度信息。然而，GPS定位技术容易受到天气，地理环境带来的影响，导致定位精度不高。例如在隧道环境下，GPS定位技术难以正常工作。基于有源信标的定位技术中，将有源信标分布在定位设备的周围，定位设备接收多个有源信标的位置信息，基于有源信标的位置信息进行计算，得到自身位置信息，完成定位。然而，这种定位技术中，需要设置较多的有源信标，而有源信标的装修及维护费用较高，且不适于大规模部署和长期运营。有鉴于此，亟需提出一种定位精度较高，且成本较低的定位方法。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种基于双目摄像头的定位方法及系统，以实现高精度、低成本的定位。具体技术方案如下：为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于双目摄像头的定位方法，所述方法包括：获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，所述图形码中包含加密的位置信息；对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息；基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。可选的，所述对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息的步骤，包括：对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。可选的，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离，包括：确定所述图形码在所述每组图像的左图像和右图像中的位置偏差；基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述每组图像对应的图形码的距离。可选的，所述基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位的步骤，包括：基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。可选的，所述图形码为二维码。为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种基于双目摄像头的定位系统，所述系统包括：双目摄像头，视觉处理设备，上位机；所述双目摄像头，用于拍摄至少三组位于不同位置的图形码得到至少三组图像，所述图形码中包含加密的位置信息；所述视觉处理设备，用于对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息，并基于所述每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；所述上位机，用于基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。可选的，所述视觉处理设备，具体用于：对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。可选的，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，所述视觉处理设备，具体用于：确定所述图形码在所述每组图像中的左图像和右图像的位置偏差；基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述图形码的距离。可选的，所述上位机，具体用于：基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一方法步骤。为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法步骤。应用本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位方法及系统，双目摄像头拍摄至少三组位于不同位置的图形码得到至少三组图像，图形码中包含加密的位置信息，视觉处理设备对每组图像中的图形码进行解码，得到图形码的位置信息，并基于每组图像，计算双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；上位机基于至少三组双目摄像头和图形码的距离，以及图形码的位置信息，进行定位。可见，不需要设置有源信标，只需要预先放置一些图形码标志物，由于图形码标志物是无源的，安装维护成本均较低，且适于各种环境，从而采用本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位系统能够实现高精度、低成本的定位。当然，实施本专利技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位系统的一种结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位系统的应用场景的一种示意图；图3为本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位方法的一种流程图；图4为本专利技术实施例提供的电子设备的一种结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了高精度、低成本的定位，本专利技术实施例提供了一种基于双目摄像头的定位系统，参见图1，图1为本专利技术实施例提供的基于双目摄像头的定位系统的一种结构示意图，包括双目摄像头101，视觉处理设备102和上位机103。本专利技术实施例中，双目摄像头101和视觉处理设备102可以部署在移动载具上，上位机103既可以安装在移动载具上，也可以独立于移动载具。本专利技术实施例中，双目摄像头101可以用于拍摄至少三组位于不同位置的图形码得到至少三组图像，图形码中包含加密的位置信息。其中，图形码可以是二维码等，图形码可以是人为预先部署在定位区域的，每个图形码都包含加密的自身位置信息。在定位过程中，双目摄像头101可以拍摄至少三组位于不同位置的图像码得到至少三组图像，每组图像中包含两张图像，分别为左摄像头拍摄的图像和右摄像头拍摄的图像。对于每组图像，左摄像头和右摄像头拍摄的时刻是相同的。随后，双目摄像头101可以将拍摄的至少三组图像发送至视觉处理设备102。视觉处理设备102可以对每组图像中的图形码进行解码，得到图形码的位置信息，并基于每组图像，计算双目摄像头101与该组图像对应的图形码的距离。在本专利技术的一种实施例中，视觉处理设备102对每组图像中的图形码进行解码，得到图形码的位置信息的过程，具体可以包括以下细化步骤：步骤11：对每组图像中的图形码进行解码，得到每组图形码的标识；针对每本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目摄像头的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，所述图形码中包含加密的位置信息；对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息；基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目摄像头的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，所述图形码中包含加密的位置信息；对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息；基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息的步骤，包括：对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离，包括：确定所述图形码在所述每组图像的左图像和右图像中的位置偏差；基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述每组图像对应的图形码的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位的步骤，包括：基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述图形码为二维码。6.一种基于双目摄像头的定位系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，王泽凡，杨阳，刘芳，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京,11