【技术实现步骤摘要】
柔性机械手抓取寿命测试装置
本技术涉及一种柔性机械手抓取寿命测试装置。
技术介绍
在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见。申请号为201810336627.2的技术专利公开了一种柔性机械手，通过在还少两个柔性手机来抓取物品，每个柔性手指机构包括手指指面、连接在手指指面一侧面的手指指背，手指指面分布平面内，手指指背5凸设于手指指面上，手指指背和手指指面之间围设有第一腔体。柔性手指机构还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体。通过设置半圆拱体用于充气膨胀和吸气收缩，使得手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量，对第一腔体和第二腔体充气时，半圆拱体膨胀，使得柔性手指向手指指面一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指对物品进行抓取；对第一腔体和第二腔体吸气时，半圆拱体收缩，使得柔性手指向手指指背一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。针对该柔性机械手，需要测试其抓取寿命，而现有技术中还没有这样的测试装置。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种柔性机械手抓取寿命测试装置。为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方...
【技术保护点】
1.一种柔性机械手抓取寿命测试装置，其特征在于：包括用于带动所述柔性机械手（1）抓上下移动的传动机构、用于对所述柔性机械手（1）的柔性手指机构（11）充气或吸气使柔性机械手（1）抓取或放开物体的气动机构，所述的传动机构包括竖直设置的导向轴（2）、固定连接在所述导向轴（2）的上部的固定撑架（3）、能够沿所述导向轴（2）上下移动并用于连接所述柔性机械手（1）的移动撑架（4）、驱动所述移动撑架（4）上下移动的气缸（5），所述移动撑架（4）位于所述固定撑架（3）的下方。
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械手抓取寿命测试装置，其特征在于：包括用于带动所述柔性机械手（1）抓上下移动的传动机构、用于对所述柔性机械手（1）的柔性手指机构（11）充气或吸气使柔性机械手（1）抓取或放开物体的气动机构，所述的传动机构包括竖直设置的导向轴（2）、固定连接在所述导向轴（2）的上部的固定撑架（3）、能够沿所述导向轴（2）上下移动并用于连接所述柔性机械手（1）的移动撑架（4）、驱动所述移动撑架（4）上下移动的气缸（5），所述移动撑架（4）位于所述固定撑架（3）的下方。2.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取寿命测试装置，其特征在于：所述的移动撑架（4）上连接有直线轴承（6），所述直线轴承（6）配合地与所述导向轴（2）相连接。3.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取寿命测试装置，其特征在于：所述气缸（5）的缸体连接在所述移动撑架（4）上，所述气缸（5）的活塞杆与所述固定撑架（3）相连接。4.根据权利要求3所述的柔性机械手抓取寿命测试装置，其特征在于：所述的活塞杆与固定撑架（3）之间设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：万信飞，陆郭春，开文忠，支海波，
申请(专利权)人：苏州迪天机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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