一种组合定位方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种组合定位方法，用于确定车辆的当前位置，包括：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。

A Combined Location Method and Its Device

【技术实现步骤摘要】
一种组合定位方法及其装置
本专利技术涉及车辆定位领域，尤其涉及一种组合定位方法及其装置以及用于存储实现该组合定位方法的计算机程序的计算机介质。
技术介绍
随着汽车的普及和道路的建设，城际间的往来更加频繁，活动的区域也越来越大；为了提高生活质量，不断举行大量的休闲活动、娱乐活动以及各种观光探险活动，使人们不再局限在自己熟知的活动区域中。在人们不熟知的环境道路下，靠地图或问路经常导致迷路或找不到目的地的情况，而且耗时耗力。为解决未知道路给人们造成的困扰，导航系统应运而生。车载导航更是成为车辆必不可少的重要装备。导航系统的实现原理大致在于：将车辆的定位位置显示于地图数据上，基于地图数据的指引以及车辆的定位位置找到从定位位置指向目的地的导航路线。地图是空间信息的载体，是人类按照一定的比例运用线条、符号、颜色或是文字注记等可用于表示地理信息的手段描绘显示地球表面的自然地理、行政区域及社会状况的图形。因此不可避免地，现有的地图数据与实际地理信息存在一定的误差，当基于各种测量数据确定出车辆的定位位置后，基于该定位位置对应于地图数据中的位置与该车辆的实际位置之间存在误差。一方面是由于地图数据本身存在误差，另外一方面是由于定位位置存在误差。特别是，当车辆处于遮挡物较多的位置比如高架下、隧道内时，测量信号经过多路径的折射或反射后测量出的数据显然存在较大误差，且该些网络信号差的地方会导致地图数据更新的不及时、定位位置与地图显示矛盾、显示位置滞后等各种问题。为解决上述问题，本专利技术旨在提供一种组合定位方法，以期改善多路径问题产生的定位误差。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术旨在提供一种组合定位方法及其装置，用于确定车辆的当前位置。根据本专利技术的一方面，提供了一种组合定位方法，包括：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。更进一步地，所述组合定位方法还包括：响应于所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据无效，获取所述车辆的历史轨迹以及前一定位位置；以及基于所述历史轨迹、所述前一定位位置以及航位推算系统DR检测出的定位数据匹配所述地图数据以确定所述适应地图的定位位置。更进一步地，所述组合定位方法还包括：基于所述车辆的历史参考点判断所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据是否无效。更进一步地，所述组合定位方法还包括：获取车道识别信息，所述车道识别信息用于确定车辆所在的车道；以及基于所述适应地图的定位位置以及所述车道识别信息确定所述车辆的车道级定位位置。更进一步地，所述组合定位方法还包括：基于所述车道级定位位置以及所述车辆的导航路线生成引导信息，所述引导信息用于引导车辆基于所述导航路线安全变道。更进一步地，所述生成引导信息包括：确定所述定位位置所在路段的所有车道信息；基于所述导航路线确定所述车辆其所在路段的下一路口的行驶方向；以及将所述车辆指引至可沿所述行驶方向行驶的距离最近的车道。更进一步地，所述组合定位方法还包括：判断所述定位位置的延迟时间；基于所述延迟时间确定延迟距离；以及基于所述定位位置与所述延迟距离确定所述车辆的实时定位位置。根据本专利技术的另一方面，提供了一种组合定位装置，用于确定车辆的当前定位位置，包括：存储器；以及耦接于所述存储器的处理器，所述处理器被配置为：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。更进一步地，所述处理器还被配置为：响应于所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据无效，获取所述车辆的历史轨迹以及前一定位位置；以及基于所述历史轨迹、所述前一定位位置以及航位推算系统DR检测出的定位数据匹配所述地图数据以确定所述适应地图的定位位置。更进一步地，所述处理器还被配置为：基于所述车辆的历史参考点判断所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据是否无效。更进一步地，所述处理器还被配置为：获取车道识别信息，所述车道识别信息用于确定车辆所在的车道；以及基于所述适应地图的定位位置以及所述车道识别信息确定所述车辆的车道级定位位置。更进一步地，所述处理器还被配置为：基于所述车道级定位位置以及所述车辆的导航路线生成引导信息，所述引导信息用于引导车辆基于所述导航路线安全变道。更进一步地，所述处理器还被配置为：确定所述定位位置所在路段的所有车道信息；基于所述导航路线确定所述车辆其所在路段的下一路口的行驶方向；以及将所述车辆指引至可沿所述行驶方向行驶的距离最近的车道。更进一步地，所述处理器还被配置为：判断所述定位位置的延迟时间；基于所述延迟时间确定延迟点；以及基于所述定位位置与所述延迟点确定所述车辆的实时定位位置。根据本专利技术的又一方面，提供了一种导航系统，包括上述任意一种组合定位装置。根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如上述任一项所述组合定位方法的步骤。附图说明在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。图1是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例的流程示意图；图2是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例的局部流程示意图；图3是根据本专利技术的一个方面绘示的另一实施例的流程示意图；图4是根据本专利技术的一个方面绘示的再一实施例的流程示意图；图5是根据本专利技术的一个方面绘示的又一实施例的流程示意图；图6是根据本专利技术的一个方面绘示的又一实施例的局部流程示意图；图7是根据本专利技术的一个方面绘示的另一更优实施例的流程示意图；图8是根据本专利技术的一个方面绘示的再一更优实施例的流程示意图；图9是根据本专利技术的一个方面绘示的另一实施例的硬件框图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来实现的。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空间无线电导航定位系统。目前GNSS主要包括GPS、GLONASS、GALILEO以及北斗卫星导航系统。GPS是在美国海军导航卫星系统的基础上发展起来的无线电导航定位系统。具有全能性、全球性、全天候、连续性和实时性的导航、定位和定时功能，能为用户提供精密的三维坐标、速度和时间。GLONASS是由原苏联国防部独立研制和控制的第二代军用卫星导航系统，该系统是继GPS后的第二个全球卫星导航系统。在技术方面，GLONASS系统的抗干扰能力比GPS要好，但其单点定位精确度不及GPS系统。伽利略卫星导航系统(GALILEO)是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统，该计划于1992年2月由欧洲委员会公布，并和欧空局共同负责。2012年10月，伽利略全球卫星导航系统第二批两颗卫星成功发射升空，太空中已有的4颗正式的伽利略卫星，可以组成网络，初步实现地面精确定位的功能GALILEO系统是世界上第一个基于民用的全球导航卫星定位系统，投入运行后，全球的用户将使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合定位方法，用于确定车辆的当前位置，包括：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。

【技术特征摘要】
1.一种组合定位方法，用于确定车辆的当前位置，包括：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。2.如权利要求1所述的组合定位方法，其特征在于，还包括：响应于所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据无效，获取所述车辆的历史轨迹以及前一定位位置；以及基于所述历史轨迹、所述前一定位位置以及航位推算系统DR检测出的定位数据匹配所述地图数据以确定所述适应地图的定位位置。3.如权利要求2所述的组合定位方法，其特征在于，还包括：基于所述车辆的历史参考点判断所述全球导航卫星系统GNSS的定位数据是否无效。4.如权利要求1或2所述的组合定位方法，其特征在于，还包括：获取车道识别信息，所述车道识别信息用于确定车辆所在的车道；以及基于所述适应地图的定位位置以及所述车道识别信息确定所述车辆的车道级定位位置。5.如权利要求4所述的组合定位方法，其特征在于，还包括：基于所述车道级定位位置以及所述车辆的导航路线生成引导信息，所述引导信息用于引导车辆基于所述导航路线安全变道。6.如权利要求5所述的组合定位方法，其特征在于，所述生成引导信息包括：确定所述定位位置所在路段的所有车道信息；基于所述导航路线确定所述车辆其所在路段的下一路口的行驶方向；以及将所述车辆指引至可沿所述行驶方向行驶的距离最近的车道。7.如权利要求1或2所述的组合定位方法，其特征在于，还包括：判断所述定位位置的延迟时间；基于所述延迟时间确定延迟距离；以及基于所述定位位置与所述延迟距离确定所述车辆的实时定位位置。8.一种组合定位装置，用于确定车辆的当前定位位置，包括：存储器；以及耦接于所述存储器的处理器，所述处理器被配置为：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆允林，
申请(专利权)人：上海擎感智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31