一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统及其方法，包括：获取带有时间标识的目标信息包；提取目标信息包的位置信息，并根据所述位置信息，判断目标信息包是否在待测雷达探测极限区间内；若是，则对所述目标信息包进行处理；其有益效果在于：通过获取指定范围内的车辆信息，与车载雷达探测到的检测信息进行对比，用于判断毫米波雷达最大探测范围能力是否降级或受限，以便及时报警车载毫米波雷达系统的不正常工作情况，并及时提醒驾驶员送到维修点检修，避免更大的安全事故发生。

A Degradation Detection System and Method for Vehicle Millimeter Wave Radar Detection Capability

The present invention relates to a degraded detection system for vehicle millimeter wave radar detection capability and its method, which includes: acquiring the target information packet with time identification; extracting the position information of the target information packet, and judging whether the target information packet is within the detection limit range of the radar to be measured according to the position information; if so, processing the target information packet; and its beneficial effect is as follows: By acquiring vehicle information within specified range and comparing with detection information detected by vehicle-borne radar, it can be used to judge whether the maximum detection range capability of millimeter wave radar is degraded or restricted, so as to timely alarm the abnormal working condition of vehicle-borne millimeter wave radar system, and promptly remind drivers to send to maintenance points for overhaul, so as to avoid more safety accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统及其方法
本专利技术涉及车载雷达
，特别涉及一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统及其方法。
技术介绍
随着汽车自动驾驶技术的不断发展，中、高端配置车型均已陆续布置ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem)系统，在ADAS系统中，常见的传感器装置包含摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及V2V技术；以上传感器均各自优势和缺点，而毫米波雷达由于对天气及气候条件不敏感的优势，越来越普遍的应用到汽车自动驾驶辅助系统及自动驾驶系统中。毫米波雷达应用在汽车上，可划分为角雷达、前雷达及后雷达，角雷达一般安装在车辆两边，保险杠后面；后雷达，一般安装在后保险杠后面；前雷达，大多安装在汽车正前方，栅格附近，经常是直接暴露在车辆外面；对于暴露在车辆外的雷达，在某些极端情况下，比如大雨、大雪、或飞溅的泥土等，可能导致雷达盒被异物给覆盖，当雷达被其他异物遮挡比较明显时，会造成雷达探测距离的变化。实际应用时，雷达本应该探测到目标范围内的目标，由于被意外遮挡或其他故障导致探测性能下降，因此无法输出远距离本应输出的目标物信息道车身其他控制系统，控制系统本应对于远处目标的出现，需要采取刹车、变道或预警等功能，而实际并未采取相关措施，容易导致严重安全事故。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供了一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，旨在检测并预警车载雷达是否出现探测能力降级情况。本专利技术提供了一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，包括：获取带有时间标识的目标信息包；提取目标信息包的位置信息，并根据所述位置信息，判断目标信息包是否在待测雷达探测极限区间内；若是，则对所述目标信息包进行处理；若不是，则将所述目标信息丢弃。可选的，所述对目标信息包进行处理，包括：根据目标信息包的时间标识，获取同一时间内雷达所探测的检测信息包；判断检测信息包是否包含目标信息包；若是，则表示系统正常，继续获取并处理目标信息包。若不是，则表示系统异常，累计系统异常次数。可选的，所述累计系统异常次数超过一次时，则进行报警。可选的，所述进行报警为在显示屏发出报警信息，且将报警信息上报至后台服务器。可选的，所述获取带有时间标识的目标信息包，包括：与目标范围内的目标车辆建立连接；获取目标车辆当前的位置、速度及方向信息；根据目标车辆的位置、速度及方向信息，转换成目标车辆相对待测车辆绝对坐标信息，生成目标信息包。可选的，所述与目标范围内的目标车辆建立连接，包括：向目标车辆发送请求指令；所述目标车辆接收到所述请求指令，同时发出反馈响应指令;接收响应指令，并与所述目标车辆建立连接。可选的，所述与目标车辆建立连接通过DSRC标准或C-V2X标准进行通讯。此外，本专利技术还提供了一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统，包括：V2X通讯模块，通过广播功能与其他车辆进行信息交互，用于获取周边车辆的位置、速度和方向信息；CAN总线，将车载雷达与车身其他模块连接，用于接收周边车辆的目标信息包，以及反馈车载雷达探测信息到主控系统；主控模块：用于调用车身各功能模块信息，并对车身各功能模块传来信息进行处理；报警模块：包括显示屏，用于显示报警信息；其中，所述V2X通讯模块获取带有时间标识的目标信息包，并由所述CAN总线发送至所述主控模块；所述主控模块提取目标信息包的位置信息，并根据所述位置信息，判断目标信息包是否在雷达探测范围内；若是，则对所述目标信息包进行处理。可选的，所述车载雷达根据目标信息包的时间标识，获取同一时间内雷达所探测的检测信息包，并将检测信息包发送至所述主控系统；所述主控系统判断检测信息包是否包含目标信息包；若是，则表示系统正常，继续获取并处理目标信息。可选的，在所述对目标信息包进行处理，出现一次或多次所述检测信息包未包含目标信息包，则进行报警。本专利技术的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其有益效果在于：通过获取指定范围内的车辆信息，与车载雷达探测到的检测信息进行对比，用于判断毫米波雷达最大探测范围能力是否降级或受限，以便及时报警车载毫米波雷达系统的不正常工作情况，并及时提醒驾驶员送到维修点检修，避免更大的安全事故发生。附图说明图1为本专利技术实施例1的检测方法的流程图；图2为本专利技术实施例1的对目标信息包进行处理的流程图；图3为本专利技术实施例1的获取目标信息包流程图；图4为本专利技术实施例2的检测系统示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围作出更为清楚的界定。本专利技术旨在检测并预警车载雷达是否出现探测能力降级情况，其影响车载雷达降级情况包括暴雨、大雾、夜间、或被异物遮盖、或雷达本身故障等。实施例1：参见图1，本专利技术提供了一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，包括：步骤100，获取带有时间标识的目标信息包；在本实施例中，目标信息包通过V2X通讯模块获得，其中目标信息包包括的位置、速度和方向信息，V2X通讯模块是V2V技术的一种，主要是通过广播技术获取周边车辆的位置、速度和方向信息。步骤200，提取目标信息包的位置信息，并根据位置信息，判断目标信息包是否在待测雷达探测极限区间内；在本实施例中，对于前向探测雷达，假设本车装载的前向探测雷达在本车所在车道前方最远探测距离，假设为p米，在本车相对角度0度或180度位置，最远探测距离p-20米以内的目标提取出来，单独输出，默认取距离在P-20~P之间的目标信息包进行输出；其中，具体范围视V2V装置中位置定位精确度再实际调整，极限区间可由用户根据检测需求自行设定。步骤300，若是，则对目标信息包进行处理。参见图2，在本实施例中，步骤300，对目标信息包进行处理，包括：步骤310，根据目标信息包的时间标识，获取同一时间内雷达所探测的检测信息包；在本实施例中，检测信息包通过待测车载雷达进行获取，检测信息包包括所有周边车辆的位置、速度和方向信息。步骤320，判断检测信息包是否包含目标信息包；在本实施例中，通过判断目标信息包的周边车辆位置信息，是否在车载雷达所检测的检测信息包对于的位置上出现，进行检测信息包是否包含目标信息包的判断。步骤330，若是，则表示系统正常，继续获取并处理目标信息包；在本实施例中，若目标信息包出现的车辆在车辆雷达所检测的检测信息包内出现，则表示车载雷达正常，继续获取并处理目标信息包。步骤340，若不是，则表示系统异常，累计系统异常次数。在本实施例中，若在第一次对目标信息包进行处理中，检测信息包未包含目标信息包，在车载雷达内设定异常标识，并令异常标识的值为1，若在多次对目标信息包进行处理中，检测信息包未包含目标信息包，对异常标识的值进行累加。可选的，所述累计系统异常次数超过一次时，则进行报警。在本实施例中，若目标信息包出现的车辆未在车辆雷达所检测的检测信息包的位置出现，则说明车载雷达出现探测能力降级，无法正常工作情况；在本实施例中，若异常标识的值为2时，则进行报警；以避免出现数据出错情况，提高本车用毫米波雷达探测能力降级检测方法检测的可靠度。可选的，进行报警为在显示屏发出报警信息，且将报警信息上报至后台服务器；在本实施例中，若对目标信息包进行处理中出现多次未在车载雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，包括：获取带有时间标识的目标信息包；提取目标信息包的位置信息，并根据所述位置信息，判断目标信息包是否在待测雷达探测极限区间内；若是，则对所述目标信息包进行处理；若不是，则将所述目标信息包丢弃。

【技术特征摘要】
1.一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，包括：获取带有时间标识的目标信息包；提取目标信息包的位置信息，并根据所述位置信息，判断目标信息包是否在待测雷达探测极限区间内；若是，则对所述目标信息包进行处理；若不是，则将所述目标信息包丢弃。2.根据权利要求1所述的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，所述对目标信息包进行处理，包括：根据目标信息包的时间标识，获取同一时间内雷达所探测的检测信息包；判断检测信息包是否包含目标信息包；若是，则表示系统正常，继续获取并处理目标信息包；若不是，则表示系统异常，累计系统异常次数。3.根据权利要求2所述的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，所述累计系统异常次数超过一次时，则进行报警。4.根据权利要求3所述的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，所述进行报警为通过显示屏发出报警信息，且将报警信息上报至后台服务器。5.根据权利要求1所述的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，所述获取带有时间标识的目标信息包，包括：与目标范围内的目标车辆建立连接；获取目标车辆当前的位置、速度及方向信息；根据目标车辆的位置、速度及方向信息，进行坐标转换，转换成目标车辆相对待测车辆绝对坐标信息，生成目标信息包。6.根据权利要求5所述的一种车用毫米波雷达探测能力降级检测方法，其特征在于，所述与目标范围内的目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立夫，白文娟，秦冲，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44