The invention belongs to the field of simulation technology for validation of penetration strategy of space vehicle, and specifically relates to a position and attitude tracking measurement method of air floatation simulator. The invention provides a multi-degree-of-freedom space vehicle position and attitude motion based on the principle of air floatation for the ground microgravity environment all-physics test system of space vehicle, and provides position and attitude feedback information for real-time control of the position and attitude of the simulator, and provides a means of all-physics simulation analysis and verification for the design and optimization of penetration system.
【技术实现步骤摘要】
一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法
本专利技术属于空间飞行器突防策略有效性验证模拟
,具体涉及一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法。
技术介绍
空间飞行器突防策略和传统的飞行器相比,采用了全新的突防模式,装有多种探测器,具有一定的战场态势感知能力,通过躲避机动策略,有效避开来袭飞行器的拦截。这种全新的突防模式,需要建立相应的试验验证手段对突防有效性进行验证,并可对突防方案的各个环节及技术指标进行设计和优化,空间飞行器突防模拟系统以数字仿真为数据支持,通过全物理仿真手段对空间飞行器突防探测系统、过载对抗的有效性以及空间飞行器机动策略进行试验验证,为突防系统的方案设计和优化提供全物理仿真分析验证的手段。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题为:提供一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法,为针对空间飞行器地面微重力环境全物理试验系统提供基于气浮式原理的多自由度的空间飞行器位置和姿态运动,并提供位置和姿态反馈信息,用于实时控制模拟器的位置和姿态。本专利技术的技术方案如下所述:一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法,包括以下步骤:步骤S1:对模拟器进行定位,采用iGPS,在花岗石平台四周固定布置4个激光发射器,采用自由组网模式;步骤S2:进行快速系统标定;步骤S3:数据采集结束后,通过标定算法对数据进行分析处理;步骤S4:通过优化计算发射器到标准杆上接收器的方位角的交叉,计算出在同一坐标系内每一个发射器的方位信息;步骤S5:每一台气浮运动模拟器配置两个DTKKIT接收器;步骤S6:地面测试计算机对测量数据进行采集与处理,所有信息经此处理后输出给模拟器上位机系统进行位置 ...
【技术保护点】
1.一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤S1:对模拟器进行定位,采用iGPS,在花岗石平台四周固定布置4个激光发射器,采用自由组网模式;步骤S2:进行快速系统标定;步骤S3:数据采集结束后,通过标定算法对数据进行分析处理;步骤S4:通过优化计算发射器到标准杆上接收器的方位角的交叉,计算出在同一坐标系内每一个发射器的方位信息;步骤S5:每一台气浮运动模拟器配置两个DTK KIT接收器;步骤S6:地面测试计算机对测量数据进行采集与处理,所有信息经此处理后输出给模拟器上位机系统进行位置信息计算与控制;步骤S7:气浮模拟器姿态平台上配备惯性测量系统,用于测量姿态平台的姿态信息,通过数据接口连接姿态平台嵌入式下位控制器;步骤S8:采用组合导航传感器融合算法引擎实现长时间高精度的姿态信息测量;步骤S9:下位控制器融合姿态惯性测量系统及iGPS识别出的位置和姿态坐标信息,根据其上相应的控制算法,驱动电磁开关阀组开关或者反作用飞轮正反转来达到对气浮台位置及姿态控制状态跟踪的任务。
【技术特征摘要】
1.一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤S1:对模拟器进行定位,采用iGPS,在花岗石平台四周固定布置4个激光发射器,采用自由组网模式;步骤S2:进行快速系统标定;步骤S3:数据采集结束后,通过标定算法对数据进行分析处理;步骤S4:通过优化计算发射器到标准杆上接收器的方位角的交叉,计算出在同一坐标系内每一个发射器的方位信息;步骤S5:每一台气浮运动模拟器配置两个DTKKIT接收器;步骤S6:地面测试计算机对测量数据进行采集与处理,所有信息经此处理后输出给模拟器上位机系统进行位置信息计算与控制;步骤S7:气浮模拟器姿态平台上配备惯性测量系统,用于测量姿态平台的姿态信息,通过数据接口连接姿态平台嵌入式下位控制器;步骤S8:...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓松波,张栩曼,李科,李通通,杨涛,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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