信息处理方法及装置、电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种信息处理方法，包括：在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；根据多个图像采集单元的参数信息和二维图像信息构建三维图像；以及根据二维图像信息和三维图像信息对目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对目标系统进行初始化。本公开还提供了一种信息处理装置以及一种电子设备。

Information Processing Method, Device and Electronic Equipment

This disclosure provides an information processing method, including: acquiring two-dimensional image information collected by multiple image acquisition units during the operation of the target system, in which the target system is used to construct maps and locate the target object; constructing three-dimensional images based on parameter information and two-dimensional image information of multiple image acquisition units; and constructing three-dimensional images based on two-dimensional image information and three-dimensional image information. The image information initializes and assigns the parameters contained in the target system to realize the initialization of the target system. The present disclosure also provides an information processing device and an electronic device.

【技术实现步骤摘要】
信息处理方法及装置、电子设备
本公开涉及一种信息处理方法、装置以及电子设备。
技术介绍
同时定位与建图系统是根据移动终端上的摄像头和惯性测量单元等传感器采集的数据构建移动终端周围环境的地图，并对移动终端进行空间定位的技术。目前，同时定位与建图系统在运行时通常需要先进行初始化过程，即对同时定位与建图系统的一系列参数进行初始赋值，这一初始化过程要求摄像头采集的图像具有一定视差，在实际应用中，需要用户在使用前通过轻晃设备从而提供一定的旋转和平移激励，但是该初始化过程复杂，导致用户体验差。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种信息处理方法，包括在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，上述目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；根据上述多个图像采集单元的参数信息和上述二维图像信息构建三维图像；以及根据上述二维图像信息和上述三维图像信息对上述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对上述目标系统进行初始化。根据本公开的实施例，根据上述二维图像信息和上述三维图像信息对上述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对上述目标系统进行初始化包括：根据上述二维图像信息和上述三维图像信息确定上述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息；对上述多个图像采集单元的位姿信息进行优化；以及根据优化后的位姿信息对上述目标系统所包含的参数进行初始化赋值。根据本公开的实施例，对上述多个图像采集单元的位姿信息进行优化包括：采用光束平差方法对上述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息进行全局优化，得到优化的位姿信息。根据本公开的实施例，根据上述多个图像采集单元的参数信息和上述二维图像信息构建三维图像包括对上述多个图像采集单元采集的二维图像信息进行特征匹配，确定多帧关联图像；以及根据上述多个图像采集单元的参数信息和上述多帧关联图像构建上述三维图像。根据本公开的实施例，上述多个图像采集单元的参数信息包括上述多个图像采集单元之间的位置变换信息。本公开的另一方面提供了一种信息处理装置，包括：获取模块，用于在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，上述目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；构建模块，用于根据上述多个图像采集单元的参数信息和上述二维图像信息构建三维图像；以及处理模块，用于根据上述二维图像信息和上述三维图像信息对上述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对上述目标系统进行初始化。根据本公开的实施例，上述处理模块包括：确定单元，用于根据上述二维图像信息和上述三维图像信息确定上述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息；优化单元，用于对上述多个图像采集单元的位姿信息进行优化；以及处理单元，用于根据优化后的位姿信息对上述目标系统所包含的参数进行初始化赋值。根据本公开的实施例，上述优化单元用于采用光束平差方法对上述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息进行全局优化，得到优化的位姿信息。根据本公开的实施例，上述构建模块包括：匹配单元，用于对上述多个图像采集单元采集的二维图像信息进行特征匹配，确定多帧关联图像；以及构建单元，用于根据上述多个图像采集单元的参数信息和上述多帧关联图像构建上述三维图像。根据本公开的实施例，上述多个图像采集单元的参数信息包括上述多个图像采集单元之间的位置变换信息。本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的信息处理方法。本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上所述的信息处理方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的信息处理方法。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示意性示出了根据本公开实施例的信息处理方法及装置的应用场景；图2示意性示出了相关技术中的系统初始化方法的流程图；图3示意性示出了根据本公开实施例的信息处理方法的流程图；图4示意性示出了根据本公开实施例的根据二维图像信息和三维图像信息对目标系统所包含的参数进行初始化赋值的流程图；图5示意性示出了根据本公开实施例的根据多个图像采集单元的参数信息和二维图像信息构建三维图像的流程图；图6示意性示出了根据本公开实施例的信息处理装置的框图；图7示意性示出了根据本公开实施例的处理模块的框图；图8示意性示出了根据本公开实施例的构建模块的框图；以及图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的方框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。本公开的实施例提供了一种信息处理方法及装置，该方法包括在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；根据多个图像采集单元的参数信息和二维图像信息构建三维图像；以及根据二维图像信息和三维图像信息对目标系统所包含的参数进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理方法，包括：在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，所述目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；根据所述多个图像采集单元的参数信息和所述二维图像信息构建三维图像；以及根据所述二维图像信息和所述三维图像信息对所述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对所述目标系统进行初始化。

【技术特征摘要】
1.一种信息处理方法，包括：在目标系统运行的过程中，获取多个图像采集单元采集的二维图像信息，其中，所述目标系统用于构建地图和对目标对象进行定位；根据所述多个图像采集单元的参数信息和所述二维图像信息构建三维图像；以及根据所述二维图像信息和所述三维图像信息对所述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对所述目标系统进行初始化。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述二维图像信息和所述三维图像信息对所述目标系统所包含的参数进行初始化赋值，以实现对所述目标系统进行初始化包括：根据所述二维图像信息和所述三维图像信息确定所述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息；对所述多个图像采集单元的位姿信息进行优化；以及根据优化后的位姿信息对所述目标系统所包含的参数进行初始化赋值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述多个图像采集单元的位姿信息进行优化包括：采用光束平差方法对所述多个图像采集单元采集二维图像信息时的位姿信息进行全局优化，得到优化的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述多个图像采集单元的参数信息和所述二维图像信息构建三维图像包括：对所述多个图像采集单元采集的二维图像信息进行特征匹配，确定多帧关联图像；以及根据所述多个图像采集单元的参数信息和所述多帧关联图像构建所述三维图像。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像采集单元的参数信息包括所述多个图像采集单元之间的位置变换信息。6.一种信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：范锡睿，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11