基于黑名单的重导航方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质。其中基于黑名单的重导航方法包括：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。本发明专利技术实施例在发现前方道路阻塞时，通过把障碍物所在的道路的黑名单报告给导航系统，重新触发导航规划，避开阻塞路段，针对道路阻塞情况重新给出导航规划，引导无人车继续行程，使无人驾驶更加安全畅通。

【技术实现步骤摘要】
基于黑名单的重导航方法、装置及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有技术的无人车系统由规划模块来规划行车路线。如在规划的行车路线中，在当前车道上行驶到某一位置时发现前方道路阻塞，则无法按照规划的行车路线继续行驶。在这种情况下无人车不能完成行程，只能被动地等待道路阻塞解除之后才能继续行驶。现有技术的方案缺乏对临时路障的应变能力，导致无人车不能针对道路阻塞的情况灵活机动地采取应对措施。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于黑名单的重导航方法，包括：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。在一种实施方式中，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。在一种实施方式中，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。在一种实施方式中，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，包括：若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于黑名单的重导航装置，包括：障碍物检测单元，用于：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；黑名单生成单元，用于：若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；黑名单报告单元，用于将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。在一种实施方式中，所述障碍物检测单元还用于：利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。在一种实施方式中，所述障碍物检测单元还用于：若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。在一种实施方式中，所述黑名单生成单元还用于：若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。第三方面，本专利技术实施例提供了一种基于黑名单的重导航装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。上述技术方案具有如下优点或有益效果：在发现前方道路阻塞时，通过把障碍物所在的道路的黑名单报告给导航系统，重新触发导航规划，避开阻塞路段，针对道路阻塞情况重新给出导航规划，引导无人车继续行程，使无人驾驶更加安全畅通。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的流程图。图2为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的场景示意图。图3为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的流程图。图4为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。图5为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。图1为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的基于黑名单的重导航方法包括：步骤S110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；步骤S120，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；步骤S130，将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。无人车行驶过程中，由于路况在实时发生变化，在发现前方道路阻塞时无法通行，可能要等到前方阻塞解除之后才能继续通过通行。本专利技术实施例在发现前方道路阻塞时可通过黑名单触发重导航规划，避开阻塞路段，利用重导航规划引导无人车顺利到达目的地。重导航规划也就是重新规划导航路线。如无人车行驶的过程中突然遇到前方道路有阻塞且无法绕行的情况，按照原来的导航路线无法继续行驶，则需要再重新导航规划导航路线。图2为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的场景示意图。如图2所示，在一个示例中，无人车行驶到路口时按原导航规划需要右转，但在接近右转路口时发现在右转路口处有无法开动的肇事车，或者发现在右转路口处设了一些路障。遭遇阻塞的无人车无法按原导航规划右转，需要重新规划导航路线。这种情况下无人车可向导航系统报告当前的路况无法右转，需要直行，请求导航系统规划一个避开右转的路线。在一种实施方式中，图1中的步骤S110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。在这种实施方式中，可利用无人车上设置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等感知设备，感知周围的环境信息，判断前方道路是不是阻塞的。图3为本专利技术实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的流程图。如图3所示，在一种实施方式中，图1中的步骤S110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：步骤S210，若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于黑名单的重导航方法，其特征在于，包括：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。

【技术特征摘要】
1.一种基于黑名单的重导航方法，其特征在于，包括：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，包括：若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。6.一种基于黑名单的重导航装置，其特征在于，包括：障碍物检测单元，用于：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；黑名单生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪业，付骁鑫，朱振广，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11