无人机、其控制方法以及记录介质技术

本发明专利技术实施方式提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息(S1001)，获取所述无人机当前的飞行信息(S1002)，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄(S1003)。本发明专利技术提供的无人机的控制方法能够使得无人机上搭载的拍摄装置始终能对目标进行拍摄，从而有效地提高无人机进行巡线等作业时的效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机、其控制方法以及记录介质
本专利技术实施例涉及无人机、其控制方法以及记录介质，尤其涉及无人机的行业应用领域。
技术介绍
随着无人机应用领域的不断拓展，使用无人机对目标进行巡检的应用场景越来越普及。特别是垂直起降的固定翼无人机，由于其在续航时间、飞行速度方面相对于多轴无人机有优势，非常适合于应用在巡线类的行业应用中，比如巡检高速路，巡检管道等。在现有的巡检方案中，一般通过如下步骤进行巡检操作：1、在地面站上根据目标线路的GPS位置规划好无人机的航线。2、无人机根据航线进行飞行，同时无人机上搭载的相机将采集无人机经过的地段的视频。然而垂直起降固定翼无人机在执行航点任务的时候，在拐弯和风速较大的时候会一定程度上偏离预先设置的航线，在偏离航线的时候，无人机上搭载的相机就无法捕捉到想要的目标(高速路、石油管道)等，或者相机捕获到的内容不是预先设置好的目标。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机、其控制方法以及记录介质，能够动态地对无人机进行控制使得无人机上搭载的拍摄装置始终能对目标进行拍摄。本专利技术的第一方面，提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。本专利技术的第二方面，提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。本专利技术的第三方面，提供一种无人机，根据针对目标预先规划的预定航线飞行，包括：拍摄装置，对所述目标进行拍摄；和一个或多个处理器，用于单独地或者共同地进行如下处理：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。本专利技术的第四方面，提供一种无人机，根据针对目标预先规划的预定航线飞行，包括：拍摄装置，对所述目标进行拍摄；和一个或多个处理器，用于单独地或者共同地进行如下处理：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。本专利技术的第五方面，提供一种记录介质，记录有程序，该程序使根据针对目标预先规划的预定航线飞行并由其上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄的无人机的计算机执行如下处理：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。本专利技术的第六方面，提供一种记录介质，记录有程序，该程序使根据针对目标预先规划的预定航线飞行并由其上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄的无人机执行如下处理：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是表示本专利技术的第一实施方式的无人机100及其应用场景的示意图。图2是表示本专利技术的第一实施方式的无人机100的控制方法的流程图。图3是表示图2中的步骤S1003的一个具体例的流程图。图4表示为了说明图3的具体例的示意图。图5是表示图2中的步骤S1003的另一个具体例的流程图。图6表示为了说明图5的具体例的示意图。图7是表示本专利技术的第二实施方式的无人机200及其应用场景的示意图。图8是表示本专利技术的第二实施方式的无人机200的控制方法的流程图。图9是表示图8中的步骤S2002的一个具体例的流程图。图10的(A)、(B)、(C)是用于说明图9的具体例的流程图的示意图。图11是表示图8中的步骤S2002的另一个具体例的流程图。图12的(A)、(B)、(C)是用于说明图11的具体例的流程图的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。第一实施方式图1是表示本专利技术的第一实施方式的无人机100及其应用场景的示意图。在此，省略无人机100中与对实施方式的说明没有紧密关联的结构。无人机100例如可以是多轴无人机、固定翼无人机或者垂直起降式的无人机的任何一种，包括云台101和拍摄装置102。无人机100根据针对目标110预先规划的预定航线飞行，并由无人机100上搭载的拍摄装置102对目标110进行拍摄，通过一边飞行一边对目，110进行拍摄来完成对目标的巡检。云台101与无人机100相连，用于搭载拍摄装置102。云台具有多个能够转动的轴，可以在各个方向上转动，从而调整拍摄装置102的拍摄方向。拍摄装置102搭载于云台101，用于对目标进行拍摄。拍摄装置102可以是各种类型的拍摄装置，例如可以拍摄高清图像的相机、拍摄连续视频的摄像机、拍摄红外图像的夜视仪等。拍摄装置102也可以具备多个朝向不同方向或者具备不同功能的摄像头。目标110无人机巡检的目标设施，优选是线状延伸的目标线路，例如高速公路、输油管线、海岸线、输电线缆等图2是表示本专利技术的第一实施方式的无人机100的控制方法的流程图。在步骤S1001，无人机100根据预定航线计算出无人机计划的飞行信息。这里，预定航线是针对目标的巡检计划而预先规划好的航线，由航线线路和各个航点的高度组成，可以通过未图示的用于对无人机100进行控制的地面站进行规划，也可以通过操作无人机100由无人机100自身进行规划。无人机100根据上述的预定航线计算出无人机100的飞行信息。这里的飞行信息，是无人机100对自身飞行过程中的动作进行控制的信息，包括无人机的位置信息、飞行姿态信息和拍摄装置状态信息中的至少一个。其中，无人机的位置信息，包括GPS本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于：所述飞行信息包括无人机的位置信息、飞行姿态信息和拍摄装置状态信息中的至少一个。3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的位置信息包括GPS信息和高度信息中的至少一种。4.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台上；所述拍摄装置状态信息包括所述拍摄装置的拍摄参数信息和所述云台的姿态信息。5.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，包括：根据所述目标的位置信息和所述预定航线的位置信息确定无人机的计划的飞行姿态信息和计划的拍摄装置状态信息。6.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，包括：获取当前时刻的计划的飞行信息；计算当前的飞行信息与所述当前时刻的计划的飞行信息的第一差值；根据所述第一差值对所述无人机进行调整。7.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，包括：获取下一时刻的计划的飞行信息；计算当前的飞行信息与所述下一时刻的计划的飞行信息的第二差值；根据所述第二差值对所述无人机进行调整。8.根据权利要求6或7所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述无人机进行调整，包括对所述无人机的飞行状态和/或所述拍摄装置的拍摄状态进行调整。9.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：对无人机的位置和/或对无人机的飞行姿态进行调整。10.根据权利要求9所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对无人机的位置进行调整，包括对无人机的GPS坐标和/或对无人机的高度进行调整；所述对无人机的飞行姿态进行调整，包括对无人机的偏航角、横滚角、俯仰角中的至少一个进行调整。11.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述拍摄装置的拍摄状态进行调整，包括对拍摄装置的拍摄参数进行调整和/或对云台的姿态进行调整；其中，所述拍摄装置的拍摄参数包括变焦倍率。12.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机是垂直起降式的固定翼无人机；和/或所述目标是线状延伸的目标线路。13.一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。14.根据权利要求13所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台上，所述对所述无人机进行调整，包括对所述无人机的飞行状态和/或所述拍摄装置的拍摄状态进行调整。15.根据权利要求13所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，包括：获取当前时刻的所述目标在图像中的位置；计算当前的位置与预先设定的位置的第三差值；根据所述第三差值对所述无人机进行调整。16.根据权利要求13所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，包括：获取当前时刻的所述目标在图像中的大小；计算当前的大小与预先设定的大小的第四差值；根据所述第四差值对所述无人机进行调整。17.根据权利要求14所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：对无人机的位置和/或对无人机的飞行姿态进行调整。18.根据权利要求17所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对无人机的位置进行调整，包括对无人机的GPS坐标和/或对无人机的高度进行调整；所述对无人机的飞行姿态进行调整，包括对无人机的偏航角、横滚角、俯仰角中的至少一个进行调整。19.根据权利要求14所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述拍摄装置的拍摄状态进行调整，包括对拍摄装置的拍摄参数进行调整和/或对云台的姿态进行调整；其中，所述拍摄装置的拍摄参数包括变焦倍率。20.根据权利要求13所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机是垂直起降式的固定翼无人机；和/或所述目标是线状延伸的目标线路。21.一种无人机，根据针对目标预先规划的预定航线飞行，包括：拍摄装置，对所述目标进行拍摄；和一个或多个处理器，用于单独地或者共同地进行如下处理：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘根淼，王洪涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44