一种自动返航方法、装置和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种自动返航方法、装置和无人机，所述方法包括：实时获取无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，返航信息包括无人机从当前位置返回返航点的返航路线、返航距离、返航油门量以及所述返航油门量对应的耗电速度，环境信息包括：返航路线上的垂直气流信息；结合返航信息和环境信息，确定无人机从当前位置返回返航点的总耗电量；当剩余电量与所述总耗电量之差小于或等于电量阈值时，控制无人机自动返航。通过上述技术方案，本发明专利技术实施例能够更加准确地预估无人机从当前位置返回返航点所需的最低耗电量，避免无人机在飞行或者返航的过程中因严重低电量而迫降。

【技术实现步骤摘要】
一种自动返航方法、装置和无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种自动返航方法、装置和无人机。
技术介绍
无人机是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机。随着社会科技的发展，无人机正在我们生活中扮演着各种各样的重要角色，无论是国家层面的军事用途还是个人层面的娱乐用途都有无人机的身影。当前，为了使无人机能够安全返回返航点，通常会在无人机的剩余电量小于或等于某一最低电量时触发无人机自动返航。其中，该最低电量通常根据无人机的返航距离、当前的飞行速度以及当前的耗电速度来确定。然而，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现：在一些情况下，仅根据返航距离、当前的飞行速度以及当前的耗电速度所确定的最低电量并不足以支撑无人机安全返航，容易导致无人机在半路因严重低电量而迫降。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种自动返航方法、装置和无人机，能够解决现有触发无人机自动返航的最低电量不够准确，容易导致无人机在半路因严重低电量而迫降的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种自动返航方法，应用于无人机，包括：实时获取所述无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，所述返航信息包括所述无人机从当前位置返回返航点的返航路线、返航距离、返航油门量以及所述返航油门量对应的耗电速度，所述环境信息包括：所述返航路线上的垂直气流信息；结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量；当所述剩余电量与所述总耗电量之差小于或等于电量阈值时，控制所述无人机自动返航。可选地，所述结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量，包括：根据所述返航信息确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；根据所述返航路线上的垂直气流信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量；基于所述基本耗电量和所述附加耗电量，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量。可选地，所述根据所述返航路线上的垂直气流信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量，包括：根据所述垂直气流信息确定所述返航路线上是否存在垂直气流区域；若不存在，则确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量为0；若存在，则根据所述垂直气流区域的范围和气流强度，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量。可选地，所述返航信息还包括：返航角度，所述环境信息还包括：所述无人机所处环境的风速和风向；则，所述根据所述返航信息确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；结合所述实际返航速度、所述返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述返航信息还包括最大返航速度，则，所述结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；判断所述实际返航速度是否小于或等于所述最大返航速度；若是，则结合所述实际返航速度、返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；若否，则根据所述最大返航速度、所述返航角度、所述风速以及所述风向重新确定所述无人机的返航油门量，结合所述最大返航速度、所述返航距离以及重新确定后的所述无人机的返航油门量对应的耗电速度确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述电量阈值大于或等于所述无人机降落时所需的最低电量。第二方面，本专利技术实施例提供一种自动返航装置，应用于无人机，包括：信息获取单元，用于实时获取所述无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，所述返航信息包括所述无人机从当前位置返回返航点的返航路线、返航距离、返航油门量以及所述返航油门量对应的耗电速度，所述环境信息包括：所述返航路线上的垂直气流信息；返航耗电量评估单元，用于结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量；自动返航单元，用于当所述剩余电量与所述总耗电量之差小于或等于电量阈值时，控制所述无人机自动返航。可选地，所述返航耗电量评估单元，包括：基本耗电量评估模块，用于根据所述返航信息确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；附加耗电量评估模块，用于根据所述返航路线上的垂直气流信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量；总耗电量评估模块，用于基于所述基本耗电量和所述附加耗电量，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量。可选地，所述附加耗电量评估模块具体用于：根据所述垂直气流信息确定所述返航路线上是否存在垂直气流区域；若不存在，则确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量为0；若存在，则根据所述垂直气流区域的范围和气流强度，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量。可选地，所述返航信息还包括：返航角度，所述环境信息还包括：所述无人机所处环境的风速和风向；则，所述基本耗电量评估模块具体用于：结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述基本耗电量评估模块具体用于：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；结合所述实际返航速度、所述返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述返航信息还包括最大返航速度，则，所述基本耗电量评估模块具体用于：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；判断所述实际返航速度是否小于或等于所述最大返航速；若是，则结合所述实际返航速度、返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；若否，则根据所述最大返航速度、所述返航角度、所述风速以及所述风向重新确定所述无人机的返航油门量，结合所述最大返航速度、所述返航距离以及重新确定后的所述无人机的返航油门量对应的耗电速度确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。可选地，所述电量阈值大于或等于所述无人机降落时所需的最低电量。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：机身；机臂，与所述机身相连；动力装置，设于所述机臂，用于提供所述无人机飞行的升力或动力；至少一个处理器，设于所述机身；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动返航方法，应用于无人机，其特征在于，包括：实时获取所述无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，所述返航信息包括所述无人机从当前位置返回返航点的返航路线、返航距离、返航油门量以及所述返航油门量对应的耗电速度，所述环境信息包括：所述返航路线上的垂直气流信息；结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量；当所述剩余电量与所述总耗电量之差小于或等于电量阈值时，控制所述无人机自动返航。

【技术特征摘要】
1.一种自动返航方法，应用于无人机，其特征在于，包括：实时获取所述无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，所述返航信息包括所述无人机从当前位置返回返航点的返航路线、返航距离、返航油门量以及所述返航油门量对应的耗电速度，所述环境信息包括：所述返航路线上的垂直气流信息；结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量；当所述剩余电量与所述总耗电量之差小于或等于电量阈值时，控制所述无人机自动返航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述返航信息和所述环境信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量，包括：根据所述返航信息确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；根据所述返航路线上的垂直气流信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量；基于所述基本耗电量和所述附加耗电量，确定所述无人机从当前位置返回返航点的总耗电量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航路线上的垂直气流信息，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量，包括：根据所述垂直气流信息确定所述返航路线上是否存在垂直气流区域；若不存在，则确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量为0；若存在，则根据所述垂直气流区域的范围和气流强度，确定所述无人机从当前位置返回返航点的附加耗电量。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述返航信息还包括：返航角度，所述环境信息还包括：所述无人机所处环境的风速和风向；则，所述根据所述返航信息确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；结合所述实际返航速度、所述返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返航信息还包括最大返航速度，则，所述结合所述风速、所述风向以及所述返航信息，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量，包括：根据所述返航油门量、所述返航角度、所述风速以及所述风向，确定所述无人机在有风环境下从当前位置返回返航点的实际返航速度；判断所述实际返航速度是否小于或等于所述最大返航速度；若是，则结合所述实际返航速度、返航距离以及所述返航油门量对应的耗电速度，确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量；若否，则根据所述最大返航速度、所述返航角度、所述风速以及所述风向重新确定所述无人机的返航油门量，结合所述最大返航速度、所述返航距离以及重新确定后的所述无人机的返航油门量对应的耗电速度确定所述无人机在无垂直气流影响下从当前位置返回返航点的基本耗电量。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述电量阈值大于或等于所述无人机降落时所需的最低电量。8.一种自动返航装置，应用于无人机，其特征在于，包括：信息获取单元，用于实时获取所述无人机当前的返航信息、环境信息以及剩余电量，其中，所述返航信息包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷小刚，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44