一种水果自动削皮机械手制造技术

一种水果自动削皮机械手，上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件和夹紧驱动组件。夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的摆杆传动组件和驱动摆杆传动组件转动的夹紧电机，所述摆杆传动组件包括连接在所述夹紧电机的输出端且绕与所述夹紧电机的输出端转动的摆杆和分别安装在所述摆杆两端的上摆臂组件和下摆臂组件，所述上夹爪支撑臂与所述上摆臂组件相连，所述下夹爪支撑臂与所述下摆臂组件相连，以随摆杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动该水果自动削皮机械手通过摆杆传动组件进行传动，使得水果自动削皮机械手的结构更加紧凑，整体重量明显降低，方便后续装夹在机械手上拓展应用。

【技术实现步骤摘要】
一种水果自动削皮机械手
本技术涉及自助榨汁售卖机，更具体地说，涉及一种水果自动削皮机械手。
技术介绍
随着生活水平的提高及移动支付方式的普及，自动鲜榨果汁越来越受到了消费者的青睐，目前，市面上多数自助榨汁机都是直接将水果压榨进行出汁，不具备自动削皮功能，水果上附着的农药、细菌、残渣等会进入果汁中，很不健康。另外，现有技术中的能够实现削皮功能的自助榨汁机中，由于水果自动削皮机械手所需的驱动机构较多，导致其整体架构较为笨重且体积庞大。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种水果自动削皮机械手，其结构紧凑，整体重量较轻。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种水果自动削皮机械手，包括：上夹爪组件，所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪；下夹爪组件，所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪；夹紧驱动组件，所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的摆杆传动组件和驱动摆杆传动组件转动的夹紧电机，所述摆杆传动组件包括连接在所述夹紧电机的输出端且绕与所述夹紧电机的输出端转动的摆杆和分别安装在所述摆杆两端的上摆臂组件和下摆臂组件，所述上夹爪支撑臂与所述上摆臂组件相连，所述下夹爪支撑臂与所述下摆臂组件相连，以随摆杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动。可选地，水果自动削皮机械手还包括安装板，所述安装板包括安装孔，所述夹紧电机设置在所述安装孔内；所述上摆臂组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述摆杆的第一端相连，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端相连，所述第二连杆的第二端与所述上夹爪支撑臂相连；所述下摆臂组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的第一端与所述摆杆的第二端相连，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第一端相连，所述第四连杆的第二端与所述下夹爪支撑臂相连。可选地，所述夹紧电机的输出轴连接在所述摆杆的中点位置；所述第一连杆和第三连杆为圆弧连杆，且形状和尺寸相同；所述第二连杆和第四连杆为T型连杆，且形状和尺寸相同。可选地，水果自动削皮机械手还包括削皮刀组件，所述削皮刀组件包括削皮刀座和安装在削皮刀座上的削皮刀；走刀旋转驱动组件，所述走刀旋转驱动组件包括沿竖直方向安装的丝杆、驱动丝杆转动的走刀电机和安装在丝杆上的第二传动组件，所述削皮刀座通过第三螺母套装于丝杆，以随丝杆的转动在竖直方向上移动；所述上夹爪通过第二传动组件与丝杆相连，以随丝杆的转动而旋转。可选地，还包括为上夹爪支撑臂和下夹爪支撑臂在竖直方向上的同步反向移动提供导向的第一导向组件和为削皮刀座在竖直方向上的移动提供导向的第二导向组件。可选地，所述第一导向组件包括沿安装板的竖直方向设置在安装板背离夹紧电机一侧的导轨，所述上夹爪支撑臂包括第一滑块和与第一滑块相连的第一固定臂，所述第一滑块可滑动地安装在所述导轨上，所述下夹爪支撑臂包括第二滑块和与第二滑块相连的第二固定臂，所述第二滑块可滑动地安装在所述导轨上；所述第二导向组件包括沿竖直方向固定于第一固定臂和第二固定臂之间的第二导柱，所述削皮刀座套装于第二导柱。可选地，所述上夹爪包括：上夹爪刀柄、上夹爪刀锋座和刀锋；上夹爪刀柄通过轴承和轴承座转动安装于第一固定臂末端开设的安装孔内；上夹爪刀锋座设置在所述上夹爪刀柄的朝向下夹爪的一端，所述上夹爪刀锋座的下表面设有多个刀锋。可选地，所述第二传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第一滚轮、第二滚轮和传动带，所述第一齿轮套设在第一丝杆上并设置在第一固定臂的第一齿轮安装孔中，第二齿轮设置在第一固定臂的第二齿轮安装孔中并与第一齿轮相啮合；所述第一滚轮通过轴承与第二齿轮相连，所述第二滚轮安装在所述上夹爪刀柄上，所述传动带套设在第一滚轮和第二滚轮上。可选地，所述下夹爪包括下夹爪刀柄、下夹爪刀锋座和刀锋；下夹爪刀柄通过轴承和轴承座转动安装于下夹爪支撑臂末端开设的安装孔内，所述下夹爪刀柄朝向所述上夹爪的一侧设置有下夹爪刀锋座，所述下夹爪刀锋座的上表面设有多个刀锋。可选地，所述第二固定臂背离所述下夹爪刀锋座的一侧设置有感应探头，所述下夹爪还包括通过弹簧插设在所述下夹爪刀柄中的底杆，底杆的一端可活动地插设在所述感应探头的感应区中，所述底杆靠近刀锋的一端设置有下探头。根据本技术实施例的水果自动削皮机械手通过夹紧电机通过摆杆传动组件同时驱动上夹爪组件和下夹爪组件在竖直方向上相对彼此同步反向移动以实现对水果的夹持，结构紧凑。另一方面，水果自动削皮机械手通过走刀旋转驱动组件驱动削皮刀组件在竖直方向上移动以对旋转中的水果进行削皮，并同时通过走刀旋转驱动组件驱动第二传动组件从而带动上夹爪旋转，带着夹持的水果旋转，实现走刀旋转驱动组件驱动削皮刀组件在竖直方向上移动过程中对水果360°进行削皮，从而完成水果自动削皮机械手的夹紧、旋转和削皮功能，在这个过程中，通过传动组件进行传动，使得水果自动削皮机械手结构更加紧凑，整体重量明显降低，方便后续装夹在机械手上拓展应用。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术一实施例的水果自动削皮机械手夹持水果时的结构示意图；图2是图1所示的水果自动削皮机械手的立体图；图3是本技术一实施例的水果自动削皮机械手未夹持水果时的结构示意图；图4是图3所示的水果自动削皮机械手的立体图；图5是1所示的水果自动削皮机械手的局部示意图；图6是图5所示的局部示意图的沿A-A剖面线的剖面图拆分图；图7是本技术一实施例的下夹爪组件的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，该水果自动削皮机械手主要由安装板1、设于安装板1上的夹紧驱动组件5、设置在夹紧驱动组件5上的上夹爪组件2和下夹爪组件3、安装在上夹爪组件2和下夹爪组件3之间的削皮刀组件4，和安装在上夹爪组件2上的走刀旋转驱动组件6构成。具体地，上夹爪组件2包括上夹爪支撑臂21和可转动地安装于上夹爪支撑臂21末端的上夹爪22。下夹爪组件3包括下夹爪支撑臂31和可转动地安装于下夹爪支撑臂31末端且与上夹爪22同轴正对的下夹爪32。夹紧驱动组件5包括沿竖直方向安装的摆杆传动组件51和驱动摆杆传动组件51转动的夹紧电机52。摆杆传动组件51包括连接在所述夹紧电机52的输出端且绕与所述夹紧电机的输出端转动的摆杆511和分别安装在所述摆杆两端的上摆臂组件512和下摆臂组件513，上夹爪支撑臂21与上摆臂组件512相连，下夹爪支撑臂31与所述下摆臂组件513相连，以随摆杆511的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动。当夹紧电机52沿第一方向运转时，通过其输出端带动摆杆511绕其输出端转动，带动上摆臂组件512朝第一方向转动，从而带动上夹爪支撑臂21及其上的上夹爪22向下移动，同时通过下摆臂组件513带动下夹爪支撑臂31及其上的下夹爪32同步向上移动，使得上夹爪22和下夹爪32彼此同步靠近，以便夹紧水果。相反，当夹紧电机52沿第二方向运转时，便可带动上夹爪22上移，同步带动下夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果自动削皮机械手，其特征在于，包括：上夹爪组件，所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪；下夹爪组件，所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪；夹紧驱动组件，所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的摆杆传动组件和驱动摆杆传动组件转动的夹紧电机，所述摆杆传动组件包括连接在所述夹紧电机的输出端且绕与所述夹紧电机的输出端转动的摆杆和分别安装在所述摆杆两端的上摆臂组件和下摆臂组件，所述上夹爪支撑臂与所述上摆臂组件相连，所述下夹爪支撑臂与所述下摆臂组件相连，以随摆杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动。

【技术特征摘要】
1.一种水果自动削皮机械手，其特征在于，包括：上夹爪组件，所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪；下夹爪组件，所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪；夹紧驱动组件，所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的摆杆传动组件和驱动摆杆传动组件转动的夹紧电机，所述摆杆传动组件包括连接在所述夹紧电机的输出端且绕与所述夹紧电机的输出端转动的摆杆和分别安装在所述摆杆两端的上摆臂组件和下摆臂组件，所述上夹爪支撑臂与所述上摆臂组件相连，所述下夹爪支撑臂与所述下摆臂组件相连，以随摆杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动。2.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，还包括安装板，所述安装板包括安装孔，所述夹紧电机设置在所述安装孔内；所述上摆臂组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述摆杆的第一端可转动地相连，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端可转动地相连，所述第二连杆的第二端与所述上夹爪支撑臂固定连接；所述下摆臂组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的第一端与所述摆杆的第二端可转动地相连，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第一端可转动地相连，所述第四连杆的第二端与所述下夹爪支撑臂固定连接。3.根据权利要求2所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述夹紧电机的输出轴连接在所述摆杆的中点位置；所述第一连杆和第三连杆为圆弧连杆且形状和尺寸相同；所述第二连杆和第四连杆为T型连杆且形状和尺寸相同。4.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，还包括削皮刀组件，所述削皮刀组件包括削皮刀座和安装在削皮刀座上的削皮刀；走刀旋转驱动组件，所述走刀旋转驱动组件包括沿竖直方向安装的丝杆、驱动丝杆转动的走刀电机和安装在丝杆上的第二传动组件，所述削皮刀座通过第三螺母套装于丝杆，以随丝杆的转动在竖直方向上移动；所述上夹爪通过第二传动组件与丝杆相连，以随丝杆的转动而旋转。5.根据权利要求4所述的水果自动削皮机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮仕涛，
申请(专利权)人：深圳市祈飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44