一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。

An auxiliary stabilizing mechanism and a robot walking mechanism including the structure

The invention discloses an auxiliary stabilization mechanism applied to the on-orbit operation of a robot, which comprises an installation frame, an auxiliary wheel bracket and an auxiliary wheel. The auxiliary wheel comprises two wheels, each of which is connected with an auxiliary wheel bracket; the two auxiliary wheel brackets are respectively connected with the installation frame through a fixed shaft; and the installation frame is provided with one auxiliary wheel bracket. The rotating shaft is provided with a rotating member, and the two ends of the rotating member are rotated and connected with the first connecting rod and the second connecting rod respectively through the first moving axle, and the first connecting rod and the second connecting rod are rotated and connected with the two auxiliary wheel brackets respectively through the second moving axle, and the two auxiliary wheel brackets are respectively connected with an elastic regulating device.

【技术实现步骤摘要】
一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构
本专利技术涉及一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构的装置及方法，属于机器人

技术介绍
轨道机器人目前在许多得到广泛应用，多应用于室外或者隧道管廊等场合，可以实现巡检，消防等功能。目前的轨道机器人的轨道多采用铝型材，如果具备足够强度，其尺寸较大，造价昂贵，后来出现了用双圆管轨道替代铝型材轨道的轨道机器人，但是成本依然居高不下，目前有公司已经研制成功单圆管轨道运行的轨道机器人，采用普通金属圆管作为吊装轨道，将轨道成本降到最低。但是对轨道机器人的行走机构要求更高，其平稳性需要用辅助装置来实现，目前还没有相关的辅助装置。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术提供了一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构及方法。本专利技术采用的技术方案如下：一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过两个第一活动轴分别与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆通过第二活动轴与辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。作为进一步的技术方案，所述的弹性调节装置包括一个调节轴，所述的调节轴的穿过辅助轮支架，其两端分别固定在安装架上，在所述的调节轴上套装有一个弹簧，弹簧可挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。作为进一步的技术方案，在所述的辅助轮支架上设有长形孔，调节轴穿过辅助轮支架的长形孔，保证辅助轮支架转动不会干涉到调节轴。作为进一步的技术方案，在所述的安装架的端部设有第一支撑板，在其内部设有第二支撑板；调节轴的一端固定在第一支撑板上，调节轴的另一端固定在第二支撑板上，所述的弹簧一端压紧在第二支撑板上，另一端压紧在所述的辅助轮支架上。作为进一步的技术方案，两个调节轴对称设置在安装架内。作为进一步的技术方案，所述的第一连杆和二连杆各自包括两个，两个第一连杆对称设置，两个第二连杆对称设置。作为进一步的技术方案，所述的转动轴设置在所述的安装架的中心位置，其两端通过安装架支撑。本专利技术还提供了一种机器人行走结构，包括行走机构安装架，在所述的安装架上安装有电动机驱动的驱动轮；在每个驱动轮的旁边各加装了一个辅助稳定机构，辅助稳定机构安装架与行走机构安装架固定在一起。作为进一步的技术方案，所述的辅助稳定机构安装架与行走机构安装架可拆卸连接在一起。本专利技术的有益效果如下：当爬坡时，一个辅助轮，例如左侧辅助轮先遇到斜面而被向上挤压，左侧的辅助轮支架相对于辅助轮支架固定轴顺时针转动一个角度，通过辅助轮支架活动轴向右推动第一连杆，第一连杆使得转动件＝相对于转动件固定轴逆时针转动一个角度，拉动第二连杆向左移动，进而使得右侧的辅助轮支架相对于右侧的辅助轮支架固定轴逆时针转动一个角度，右侧辅助轮向上抬起一定角度，相当于两个轮子是联动式的反应，以满足爬坡时稳定车身的需要；最终实现机器人行走结构的稳定行走。两个辅助轮的恢复力是通过弹簧实现的，弹簧可以挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。调节轴穿过辅助轮支架的长形孔，因此辅助轮支架转动不会干涉到调节轴。调节轴的两端都有螺纹，可以通过调节松紧螺母改变其张紧度进而改变恢复力大小。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1是轨道机器人立体图；图2是行走机构正视图；图3是轨道机器人不加辅助稳定机构行走机构立体图；图4是轨道机器人加辅助稳定机构行走机构立体图；图5是本专利技术辅助稳定机构立体图；图6是本专利技术辅助稳定机构侧视图；图7是本专利技术辅助稳定机构不含辅助稳定机构支架的侧视图；图8是辅助稳定机构之间的立体图；图9是辅助轮支架的立体图；图中，轨道吊杆1；圆管轨道2；行走机构安装架3；驱动轮4；辅助稳定机构安装架5；辅助轮6-1、6-2；螺栓7；转动件8；连杆A9；连杆B10；调节轴11；弹簧12；辅助轮支架13；转动件固定轴14；辅助轮支架固定轴15-1、15-2；辅助轮支架活动轴16-1、16-2；转动件活动轴17-1、17-2；支撑板18；长形孔19。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本专利技术中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语解释部分:本专利技术中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术的具体含义。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中轨道机器人目前在许多得到广泛应用，多应用于室外或者隧道管廊等场合，可以实现巡检，消防等功能。目前的轨道机器人的轨道多采用铝型材，如果具备足够强度，其尺寸较大，造价昂贵，后来出现了用双圆管轨道替代铝型材轨道的轨道机器人，但是成本依然居高不下，目前有公司已经研制成功单圆管轨道运行的轨道机器人，采用普通金属圆管作为吊装轨道，将轨道成本降到最低。但是对轨道机器人的行走机构要求更高，其平稳性需要用辅助装置来实现，目前还没有相关的辅助装置，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构。本申请的一种典型的实施方式中，如图1所示，本专利技术用于轨道机器人。轨道机器人包含两个行走机构和一个车体，两个行走机构串列布局，下面吊装车体，可以实现在圆管轨道2上直行，转弯，上下爬坡。当轨道机器人急停或者急加速，以及上下爬坡时，要求车体避免前后晃动，因此，需要加辅助稳定机构。图2中，轨道吊杆1吊装在隧道管廊的天花板上，圆管轨道2是普通的镀锌钢管，具备防锈能力。轨道吊杆1与圆管轨道可以通过多种形式吊装，比如螺栓连接，焊接，连接过渡件等，轨道的吊装在此不做赘述。图3中，行走机构1的主体是行走机构安装架，它的上面安装了电动机驱动的驱动轮4；两个驱动轮4是V字形布局，因此，行走机构可以如图2所示在圆管轨道2上行走又不会掉落。图4中，在每个驱动轮4的旁边各加装了一个辅助稳定机构，辅助稳定机构的辅助稳定机构安装架5与行走机构安装架3通过两个螺栓7固定在一起。辅助稳定机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。2.如权利要求1所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，所述的弹性调节装置包括一个调节轴，所述的调节轴的穿过辅助轮支架，其两端分别固定在安装架上，在所述的调节轴上套装有一个弹簧，弹簧可挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。3.如权利要求2所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，在所述的辅助轮支架上设有长形孔，调节轴穿过辅助轮支架的长形孔。4.如权利要求2所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，在所述的安装架的端部设有第一支撑板，在其内部设有第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明广，杨震威，王志冲，齐子帅，
申请(专利权)人：山东康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37