一种道路图像处理方法与道路图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路图像处理方法与道路图像处理装置，且此方法包括以下步骤：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取道路图像以获得第二图像；根据第一图像与第二图像获得第一深度图；分析第一深度图中对应于第一区域的第一深度信息以获得对应于第一区域的第一道路信息；根据第一道路信息获得对应于原始区域的第二道路信息；以及根据第二道路信息与第一深度图获得第二深度图。

A Road Image Processing Method and Road Image Processing Device

The invention provides a road image processing method and a road image processing device, and the method comprises the following steps: obtaining a road image with the first lens to obtain a first image and a road image with the second lens to obtain a second image; obtaining a first depth map from the first image and the second image; and analyzing the first depth information corresponding to the first region in the first depth map. Information is used to obtain the first road information corresponding to the first area; the second road information corresponding to the original area is obtained from the first road information; and the second depth map is obtained from the second road information and the first depth map.

【技术实现步骤摘要】
一种道路图像处理方法与道路图像处理装置
本专利技术涉及一种道路图像处理方法与道路图像处理装置，尤其涉及一种可自动地检测前方障碍物的道路图像处理方法与道路图像处理装置。
技术介绍
当车辆在道路上行驶时，需要与前方的车辆以及障碍物保持安全距离。为了让驾驶人保持足够的安全距离，可利用行车纪录器拍摄以检测所驾驶的车辆与前方车辆或障碍物保持足够的安全距离，以避免事故发生。目前的各种前车安全距离警示系统大多采用三种方法估算与前方车辆或障碍物的距离。第一种采用传统的高频率的毫米波雷达(30GHz～300GHz)或激光雷达技术进行距离估算，并通过由距离估算结果防止车辆碰撞的情况发生，且耐候性与检测距离的表现较优异。然而，此种系统的价格极高，且不具如车道偏移、道路标志识别等道路识别的功能。因此，过去的传统前车安全距离警示系统在一般车辆上能见度相对较低。由于现今大众对行车安全的重视度越来越高，第二种图像式前车安全距离警示系统便逐渐受到重视。图像获取技术相较于第一种雷达技术还具有识别障碍物、车道线与交通号志等的能力，且整合性功能大、价格低廉。然而，选用的镜头大大影响图像式前车安全距离警示系统的检测能力，且无法兼顾短距离与长距离的检测。因此，现行的图像式前车安全距离警示系统大多采用近距离检测。由于图像式前车安全距离警示系统的价格低廉，近年来更发展出第三种双镜头检测的图像式前车安全警示系统，并通过由两个镜头的视差值检测出障碍物的距离。此技术的重点在于，需要预先检测平面道路的深度以与障碍物的深度做比较。然而，若在检测前路面已存在车辆或障碍物，将会导致平面道路的深度检测出现误差。专利技术内容有鉴于此，本专利技术提出一种道路图像处理方法与道路图像处理装置，可有效避开原始图像中的障碍物而提高检测道路深度的精准度。本专利技术提供一种道路图像处理方法，其包括利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；分析所述第一深度图中对应于第一区域的第一深度信息以获得对应于所述第一区域的第一道路信息，其中所述第一区域内的像素总数少于所述第一深度图中的原始区域内的像素总数；根据所述第一道路信息获得对应于所述原始区域的第二道路信息；以及根据所述第二道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。本专利技术另提供一种道路图像处理装置，其包括第一镜头、第二镜头及处理器。第一镜头用以获取道路图像以获得第一图像，而第二镜头用以获取所述道路图像以获得第二图像。所述处理器连接所述第一镜头与所述第二镜头，并且用以从所述第一镜头接收所述第一图像并从所述第二镜头接收所述第二图像。所述处理器还用以根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图。所述处理器还用以分析所述第一深度图中对应于第一区域的第一深度信息以获得对应于所述第一区域的第一道路信息，其中所述第一区域内的像素总数少于所述第一深度图中的原始区域内的像素总数。所述处理器还用以根据所述第一道路信息获得对应于所述原始区域的第二道路信息。所述处理器还用以根据所述第二道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。基于上述，通过前述的道路图像处理方法以及装置，可检测第一深度图中第一区域的第一道路信息而延伸推导出第一深度图中原始区域的第二道路信息。然后，此第二道路信息可搭配第一深度图而获得表示道路图像中的立体物的深度信息的第二深度图。通过单独检测第一深度图中第一区域的道路信息而非完整检测整个第一深度图的道路深度信息，可有效避开原始图像中的障碍物而提高检测道路深度的精准度。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是根据本专利技术的一范例实施例所示出的道路图像处理装置的方块图。图2是根据本专利技术的一范例实施例所示出的道路图像处理装置的流程图。图3是根据本专利技术的一范例实施例所示出的道路图像的示意图。图4是根据本专利技术的一范例实施例所示出的第一深度图的示意图。图5是根据本专利技术的一范例实施例所示出的第二深度图的示意图。附图标号说明10：道路图像处理装置110：第一镜头120：第二镜头130：处理器140：存储器S210、S220、S230、S240：道路图像处理方法的步骤30：道路图像40：第一深度图410：第一区域420：第二区域430(1)、430(2)、430(N)：第一区域的列区域440(1)、440(2)、440(M)：第二区域的列区域50：第二深度图具体实施方式本专利技术的部份实施例接下来将会配合附图来详细描述，以下的描述所引用的元件符号，当不同附图出现相同的元件符号将视为相同或相似的元件。这些实施例只是本专利技术的一部份，并未揭示所有本专利技术的可实施方式。更确切的说，这些实施例只是本专利技术的权利要求中的装置与方法的范例。图1是根据本专利技术一实施例所示出的道路图像处理装置的方块图，但此仅是为了方便说明，并不用以限制本专利技术。首先图1先介绍电子装置的所有构件以及配置关系，详细功能将在以下揭示。请参照图1，道路图像处理装置10例如是行车纪录器、车辆导航装置、个人数字助理、智能手机等具有录影和/或摄影功能的电子装置。此外，道路图像处理装置10可设置于各式载具上，例如设置于汽车、脚踏车、机车及各式机动机械等。道路图像处理装置10包括第一镜头110、第二镜头120、处理器130及存储器140。第一镜头110与第二镜头120分别用以获取图像。例如，第一镜头110与第二镜头120可同时朝向载具的行进方向前方、行进方向的侧面或行进方向后方获取图像。第一镜头110与第二镜头120会并排设置并且第一镜头110与第二镜头120之间相距一预设距离。例如，此预设距离可以是6.5公分或更靠近或更分离。此外，第一镜头110与第二镜头120可以是电荷耦合元件(ChargeCoupledDevice，CCD)镜头、互补式金氧半电晶体(ComplementaryMetalOxideSemiconductortransistors，CMOS)镜头、或红外线镜头的摄影机、照相机，但本专利技术并不以此为限。存储器140连接至第一镜头110、第二镜头120以及处理器130。存储器140用以存储道路图像处理装置10运作所需的程序码及其他数据。例如，存储器140可以包括内嵌式存储单元和/或外接式存储单元。内嵌式存储单元可为随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flashmemory)、磁盘存储装置(Magneticdiskstoragedevice)等，但本专利技术并不以此为限。外接式存储单元可为小型快闪(CompactFlash，CF)存储卡、安全数字(SecureDigital，SD)存储卡、微安全数字(MicroSD)存储卡、存储棒(MemoryStick，MS)等，但本专利技术并不以此为限。处理器130连接至第一镜头110、第二镜头120以及存储器140。处理器130用以控制道路图像处理装置10的整体运作。例如，处理器130可以是中央处理单元(CentralPro本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路图像处理方法，包括：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；分析所述第一深度图中对应于第一区域的第一深度信息以获得对应于所述第一区域的第一道路信息，其中所述第一区域内的像素总数少于所述第一深度图中的原始区域内的像素总数；根据所述第一道路信息获得对应于所述原始区域的第二道路信息；以及根据所述第二道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。

【技术特征摘要】
1.一种道路图像处理方法，包括：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；分析所述第一深度图中对应于第一区域的第一深度信息以获得对应于所述第一区域的第一道路信息，其中所述第一区域内的像素总数少于所述第一深度图中的原始区域内的像素总数；根据所述第一道路信息获得对应于所述原始区域的第二道路信息；以及根据所述第二道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。2.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述原始区域包括所述第一区域与第二区域，所述第一区域与所述第二区域不重叠，所述第一道路信息包括对应于所述第一区域的多个第一列深度信息，且所述第二道路信息包括所述多个第一列深度信息与对应于所述第二区域的多个第二列深度信息。3.根据权利要求2所述的道路图像处理方法，其中根据所述第一道路信息获得对应于所述原始区域的所述第二道路信息的步骤包括：分析所述多个第一列深度信息以获得所述多个第一列深度信息的统计特性；以及根据所述多个第一列深度信息的所述统计特性获得所述多个第二列深度信息。4.根据权利要求2所述的道路图像处理方法，其中所述第一镜头与所述第二镜头于获取所述道路图像时于所述第一区域内的视差值大于所述第一镜头与所述第二镜头于获取所述道路图像时于所述第二区域内的视差值。5.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中根据所述第二道路信息与所述第一深度图获得所述第二深度图的步骤包括：根据所述第二道路信息移除所述第一深度图中至少一像素的深度信息。6.根据权利要求5所述的道路图像处理方法，其中根据所述第二道路信息移除所述第一深度图中的所述至少一像素的所述深度信息的步骤包括：比对所述第二道路信息与所述第一深度图；根据比对结果获得所述第一深度图中的至少一候选像素，其中所述至少一候选像素对应于所述道路图像中的至少一非立体物；以及将所述至少一候选像素的深度信息从所述第一深度图中移除以获得所述第二深度图。7.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述至少一立体物不包括所述道路图像中平贴于路面的道路标线。8.一种道路图像处理装置，包括：第一镜头，获取道路图像以获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖明俊，
申请(专利权)人：聚晶半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71