一种智慧停车AGV系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智慧停车AGV系统。该系统包括设备感知层、网络通信层、平台调度层和应用层，其中设备感知层以停车AGV作为硬件核心，接收上位机调度命令，自动进行存取车辆；网络通信层采用LoRa无线通讯技术组成无线局域网，将智慧停车系统里各终端设备与服务器连接，实现停车场运行状态的通信连接和数据传输；平台调度层包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度系统，负责管理停车AGV，发送AGV小车任务，实现AGV小车的路径规划，实时显示AGV小车的状态信息功能；在应用层，设计面向用户的停车APP，为用户提供应用服务。本系统提高了停车效率，节省用户时间，通过静态交通调节动态交通，缓解了停车难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智慧停车AGV系统
本专利技术涉及智能交通
，特别是一种智慧停车AGV系统。
技术介绍
随着我国经济的持续高速发展，我国汽车保有量的爆发式增长和城市用地的极度紧缺，造成我国大中城市普遍存在“停车难”的问题。如何高效合理处理解决停车难题，成为建设智慧城市急需解决的难题。传统的停车场管理方式效率较低，停车位信息发布不畅通，停车位供应不足是导致出行不便、拥堵道路、破坏环境的直接原因。而且，在管理层面，需要有工作人员全日制执勤和人工收费，这样容易因为车型等收费因素不明而引发纠纷，因为账务不透明而产生徇私舞弊等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种提高停车效率、节省用户时间的智慧停车AGV系统，从而实现自动存取车辆，缓解停车难的问题。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种智慧停车AGV系统，包括设备感知层、网络通信层、平台调度层和应用层；所述设备感知层，包括支持系统运行的硬件设备和功能区域划分，所述支持系统运行的硬件设备包括停车AGV、车抬板和坡道板；所述功能区域划分包括停车场入口区、出口区、车辆等待区、车辆停泊区和AGV待命区；所述网络通信层，采用LoRa无线通讯技术组成无线局域网，将智慧停车系统里各终端设备与服务器连接，实现进行停车场运行状态的通信连接和数据传输；所述平台调度层，包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度软件，负责管理停车AGV，发送AGV小车任务，实现AGV小车的路径规划、实时显示AGV小车的状态信息的功能；所述应用层，设计面向用户的停车APP，为用户提供用户账号、查看停车场信息、预约停车、预约取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分和行业动态服务。进一步地，所述停车AGV，为系统的硬件核心，用于接收平台调度层中上位机的调度命令：当接收到来自上位机的存车命令时，停车AGV到停车场入口区搬运车辆，送达到指定的停车位，并返回到AGV待命区；当接收到来自上位机的取车命令时，停车AGV到指定的停车位搬运车辆，送达到停车场入口区，并返回到AGV待命区。进一步地，所述车抬板，为车辆停放的平台，用于承载车辆，在整个停车期间车辆都放置在车抬板上，车抬板的高度高于停车AGV举升前高度，低于停车AGV举升后高度，举升后离地高度为4～8厘米；车抬板上表面的四周制作成锯齿状，用于增大轮胎滚动的阻力；车抬板下表面的四角填充橡胶材质，用于增大车抬板与AGV举升器之间的摩擦力。进一步地，所述坡道板，为车辆爬升媒介，用于将车辆行驶到车抬板上；坡道板高度与车抬板高度相同，坡度不大于15度。进一步地，所述车辆等待区，为有存车需求的车辆在停车场内无空闲车位、无空闲AGV或停车数量过多需要排队时提供临时停放的区域；所述车辆停泊区，为已取好的车辆在等待用户提取时，提供临时停放的区域；所述AGV待命区，为空闲AGV提供等待命令和自动充电的区域。进一步地，所述平台调度层，包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度软件，调度软件包括地图管理模块、车位管理模块、AGV管理模块、任务管理模块和调度模块，其中：所述地图管理模块，为坐标点管理，管理作业场景的路径信息，根据坐标点之间的关系连接成线，录入路径，将工作地图转换成AGV能够识别的模型数据；地图管理模块包括点、线段、块区和RFID地标位置，其中点代表路径的交叉点，用唯一标志符表示；线段表示两点之间的线段距离；块区为逻辑值，代表此块区域能否允许多台AGV同时行驶；RFID地标位置表示位置信息，AGV行驶到RFID地标位置时向调度模块反馈位置信息；所述车位管理模块，管理车位状态信息，记录每个停车位的ID、状态值和位置；其中ID代表一个停车位的身份认证，用唯一标志符表示；状态值代表一个停车位为空闲或占用，用逻辑值代表，true为空闲可用，false为占用不可用；位置代表一个停车位在地图中的相对位置，用坐标点表示；所述AGV管理模块，管理停车AGV状态信息，记录每个AGV的ID、状态值、位置、速度和电量；其中ID代表一个停车AGV的身份认证，用唯一标志符表示；状态值代表一个停车AGV为空闲或占用，用逻辑值代表，true为空闲可用，false为占用不可用；位置代表一个停车位在地图中的相对位置，用坐标点表示；速度和电量为AGV基本信息；所述任务管理模块，管理所有的任务信息，记录每个任务中涉及到的AGV的ID、停车位ID、任务ID、任务开始时间和结束时间；其中AGV的ID代表一个停车AGV的身份认证，用唯一标志符表示；停车位ID代表一个停车AGV的身份认证，用唯一标志符表示；任务开始时间为停车AGV从入口区运送车辆时的时间；结束时间为客户从车辆停泊区提取车辆的时间；所述调度模块，包括管理停车AGV、指令分配、交通管制和路径规划；管理停车AGV，实现多路径最优规划，提供最短路径规划、避让控制、路径重新规划控制处理；指令分配，实现任务合理分配，系统负载均衡；交通管理，实现动态行驶方向管理；路径规划，实现多台停车AGV无碰撞协同运行，避免路径冲突。进一步地，所述应用层，包括用户账号、查看停车场信息、预约停车、预约取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分和行业动态，其中：所述用户账号与用户手机绑定，提供用户车辆车型、颜色、车牌号和常用停车场信息查询功能；所述查看停车场信息，是指用户查看各停车场内的车位总量及剩余量、距离、收费单价、服务等级、附近交通状况和基础设施信息；所述预约停车，是指用户在到达停车场之前提前预约停车服务；所述预约取车，是指用户在到达停车场之前提前预约取车服务；所述在线支付，是指软件内连接银行卡、信用卡、微信和支付宝支付接口，用户选择其中一种支付方式在服务结束后即时扣费；所述账单查询，是指用户查询历史消费记录，包括停车时间、消费金额、停车场地点和停车位置；所述地图路线，是指用户选择目标停车场后，生成所在地到停车场的路线，引导用户找到停车场；所述体验评价，是指用户在服务结束后，对停车服务进行评分和评论；所述行业动态，是指用户获取停车场价格调整、运营状态、政策发布动态信息。本专利技术与现有技术相比，其显著优点为：(1)智能调度，高效停取：系统可同时调度多台泊车机器人协同作业，并规划最优运行路径，提升停取车速度，并有效避免车辆碰撞、刮擦；(2)密集停放，提升空间利用率：支持车辆多排紧密停放，同等面积停车场，提升停车空间；(3)自动停取，无人操作：车主只需在手机APP进行停取车预约、付款，停车AGV即可自动完成停、取车工作，提高工作效率；(4)环保、节能：停取车过程中车辆熄火，减少尾气排放。附图说明图1为本专利技术的智慧停车AGV系统的结构示意图。图2为本专利技术中的调度系统的模块布局示意图。图3为本专利技术中的存车业务流程示意图。图4为本专利技术中的取车业务流程示意图。具体实施方式本专利技术智慧停车AGV系统，包括设备感知层、网络通信层、平台调度层、应用层；所述设备感知层，包括支持系统运行的硬件设备和功能区域划分，所述支持系统运行的硬件设备包括停车AGV、车抬板和坡道板；所述功能区域划分包括停车场入口区、出口区、车辆等待区、车辆停泊区和AGV待命区；所述网络通信层，采用LoRa无线通讯技术组成无线局域网，将智慧停车系统里各终端设备与服务器连接，实现停车场运行状态的通信连接和数据传输；所述平台调度层本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智慧停车AGV系统，其特征在于，包括设备感知层、网络通信层、平台调度层和应用层；所述设备感知层，包括支持系统运行的硬件设备和功能区域划分，所述支持系统运行的硬件设备包括停车AGV、车抬板和坡道板；所述功能区域划分包括停车场入口区、出口区、车辆等待区、车辆停泊区和AGV待命区；所述网络通信层，采用LoRa无线通讯技术组成无线局域网，将智慧停车系统里各终端设备与服务器连接，实现进行停车场运行状态的通信连接和数据传输；所述平台调度层，包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度软件，负责管理停车AGV，发送AGV小车任务，实现AGV小车的路径规划、实时显示AGV小车的状态信息的功能；所述应用层，设计面向用户的停车APP，为用户提供用户账号、查看停车场信息、预约停车、预约取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分和行业动态服务。

【技术特征摘要】
1.一种智慧停车AGV系统，其特征在于，包括设备感知层、网络通信层、平台调度层和应用层；所述设备感知层，包括支持系统运行的硬件设备和功能区域划分，所述支持系统运行的硬件设备包括停车AGV、车抬板和坡道板；所述功能区域划分包括停车场入口区、出口区、车辆等待区、车辆停泊区和AGV待命区；所述网络通信层，采用LoRa无线通讯技术组成无线局域网，将智慧停车系统里各终端设备与服务器连接，实现进行停车场运行状态的通信连接和数据传输；所述平台调度层，包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度软件，负责管理停车AGV，发送AGV小车任务，实现AGV小车的路径规划、实时显示AGV小车的状态信息的功能；所述应用层，设计面向用户的停车APP，为用户提供用户账号、查看停车场信息、预约停车、预约取车、在线支付、账单查询、地图路线、体验评分和行业动态服务。2.根据权利要求1所述的智慧停车AGV系统，其特征在于，所述停车AGV，为系统的硬件核心，用于接收平台调度层中上位机的调度命令：当接收到来自上位机的存车命令时，停车AGV到停车场入口区搬运车辆，送达到指定的停车位，并返回到AGV待命区；当接收到来自上位机的取车命令时，停车AGV到指定的停车位搬运车辆，送达到停车场入口区，并返回到AGV待命区。3.根据权利要求1所述的智慧停车AGV系统，其特征在于，所述车抬板，为车辆停放的平台，用于承载车辆，在整个停车期间车辆都放置在车抬板上，车抬板的高度高于停车AGV举升前高度，低于停车AGV举升后高度，举升后离地高度为4～8厘米；车抬板上表面的四周制作成锯齿状，用于增大轮胎滚动的阻力；车抬板下表面的四角填充橡胶材质，用于增大车抬板与AGV举升器之间的摩擦力。4.根据权利要求1所述的智慧停车AGV系统，其特征在于，所述坡道板，为车辆爬升媒介，用于将车辆行驶到车抬板上；坡道板高度与车抬板高度相同，坡度不大于15度。5.根据权利要求1所述的智慧停车AGV系统，其特征在于，所述车辆等待区，为有存车需求的车辆在停车场内无空闲车位、无空闲AGV或停车数量过多需要排队时提供临时停放的区域；所述车辆停泊区，为已取好的车辆在等待用户提取时，提供临时停放的区域；所述AGV待命区，为空闲AGV提供等待命令和自动充电的区域。6.根据权利要求书1所述的智慧停车AGV系统，其特征在于，所述平台调度层，包括上位机和调度软件，在上位机中安装调度软件，调度软件包括地图管理模块、车位管理模块、AGV管理模块、任务管理模块和调度模块，其中：所述地图管理模块，为坐标点管理，管理作业场景的路径信息，根据坐标点之间的关系连接成线，录入路径，将工作地图转换成AGV能够识别的模型数据；地图管理模块包括点、线段、块区和RFID地标位置，其中点代表路径的交...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚湧，王恰，申明磊，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32