物体运动轨迹识别方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种物体运动轨迹识别方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。本发明专利技术实施例利用目标物体与各个已知了实际地理位置的特征点的图像位置之间的相对位置关系确定目标物体实际地理位置，无需重复建立位置坐标的转换关系，通用性较强，且实际应用意义较大，提高了图像中目标物体实际位置信息的确定效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
物体运动轨迹识别方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种物体运动轨迹识别方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着图像处理技术的快速发展，越来越多的领域利用图像进行物体的监测、处理和分析。如何准确确定图像中物体的位置信息尤为重要。现有技术中，通过摄像头等图像采集设备进行图像的采集，利用图像识别等处理手段进行目标的识别和图像中的定位，或者结合人工处理判断图像中的建筑物或道路等对象，通过视频图层和标记等技术，在视频上叠加标记信息和摄像机点位信息，以判断图像中的目标与实际地图对象的对应关系，从而间接地确定图像中目标的实际地理位置。然而，现有技术中目标位置的确定还局限于图像范围内，只有借助于人工手段才能将目标的图像位置转换为实际场景中的地理位置，因此图像中目标实际位置的确定效率和准确度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种物体运动轨迹识别方法、装置、设备和存储介质，能够提高图像中目标物体实际位置信息的确定效率和准确度，通用性较强。第一方面，本专利技术实施例提供了一种物体运动轨迹识别方法，包括：获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。第二方面，本专利技术实施例提供了一种物体运动轨迹识别装置，包括：图像获取模块，用于获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；实际位置确定模块，用于依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的物体运动轨迹识别方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的物体运动轨迹识别方法。本专利技术实施例通过在图像采集器的采集区域中标定了位于不同直线上的至少三个特征点，预先获知该至少三个特征点的实际位置，从而获取通过图像采集器采集的目标物体图像，依据目标物体图像中目标物体和该至少三个特征点的图像位置，以及该至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。本专利技术实施例利用目标物体与各个已知了实际地理位置的特征点的图像位置之间的相对位置关系确定目标物体实际地理位置，无需重复建立位置坐标的转换关系，通用性较强，且实际应用意义较大，提高了图像中目标物体实际位置信息的确定效率和准确度。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种物体运动轨迹识别方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种物体运动轨迹识别方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的确定交点的示例图；图4为本专利技术实施例三提供的一种物体运动轨迹识别装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种物体运动轨迹识别方法的流程图，本实施例可适用于确定图像中目标物体实际位置的情况，该方法可由一种物体运动轨迹识别装置来执行。该方法具体包括如下步骤：S110、获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点。在本专利技术具体实施例中，图像采集器可以为监控摄像头、工业相机、手机以及电脑等具备图像采集功能的设备，图像采集器可以安装或放置于固定位置，用于对固定的采集区域进行图像采集。图像采集器的数量可以为一个或多个，当需要获取多个场景的图像时，可以在不同场景中安装多个图像采集器，且不同的图像采集器采集到的图像或处理的数据可以通过后台统一进行管理。其中，图像采集器的采集区域为图像采集器捕获图像时针对的实际场景区域，采集区域中预先标定有位于不同直线上的至少三个特征点，且在进行标定时确定了该至少三个特征点的实际位置。相应的，实际位置可以为现实物理世界中的具体地理位置，例如经纬度等。本实施例中，目标物体可以是指采集图像中所包含的非背景图像中的前景物体，也可以是指明确了目标检测对象的物体。进而图像采集器实时或定时地捕获采集区域中的图像，并对采集图像进行检测或识别，当采集图像中包含前景物体或目标检测对象时，则获取包含该前景物体或目标检测对象的采集图像作为目标物体图像。本实施例不对图像检测和图像识别的方式进行具体限定，任何能够实现图像检测或识别的方式都可以应用于本实施例中。示例性的，在某栋建筑物的周围安装多个监控摄像头，并控制进行运动目标的检测，通过系统的设置可以忽略树叶抖动等微小运动，从而对建筑物周围的环境进行安全性监控。根据摄像头的拍摄特点，采集区域可以为一个矩形区域，进而可以预先标定矩形采集区域中的三个顶点为特征点，并确定该三个特征点的实际位置。相应的，在检测到运动目标时，则获取通过摄像头采集的包含运动目标的目标物体图像。S120、依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。在本专利技术具体实施例中，图像位置可以是指目标物体图像中的像素位置。在获取到目标物体图像时，首先需要确定目标物体图像中目标物体和至少三个特征点的图像位置。相应的，由于图像采集器采集图像时产生的形变较小，因此可以忽略图像采集器采集图像时产生的形变，则可以依据至少三个特征点的实际位置以及至少三个特征点在采集区域中的相对位置，确定至少三个特征点的图像位置。若将图像采集器采集图像时产生的形变考虑在内，则可以依据图像采集器的拍摄参数，例如拍摄角度等参数，以及依据至少三个特征点的实际位置和至少三个特征点在采集区域中的相对位置，确定至少三个特征点的图像位置。同时依据目标物体图像中目标物体的位置，确定目标物体在目标物体图像中的图像位置。本实施例中，在确定目标物体图像中的目标物体和至少三个特征点的图像位置，即可明确目标物体和至少三个特征点的图像位置关系。由于至少三个特征点的实际位置，进而以至少三个特征点为参照物，通过将目标物体和至少三个特征点的位置关系转移到实际物理空间中，并依据至少三个特征点的实际位置来确定目标物体的实际位置。具体的，本实施例可以从至少三个特征点中选择一个作为第一特征点，并在目标物体图像中确定目标物体与第一特征点所在的第一直线。同时从至少三个特征点中选择除第一特征点以外的两个特征点分别作为第二特征点和第三特征点，并在目标物体图像中确定第二特征点与第三特征点所在的第二直线。值得注意的是，上述第一直线和第二直线为非平行的两条直线，且优选于第一直线与第二直线之间的交点落于目标物体图像上。因此，在目标物体图像中确定第一直线与第二直线之间的交点的图像位置，并依据第二特征点、第三特征点和交点的图像位置，以及第二特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体运动轨迹识别方法，其特征在于，包括：获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。

【技术特征摘要】
1.一种物体运动轨迹识别方法，其特征在于，包括：获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置，包括：在所述目标物体图像中确定第一特征点和目标物体所在的第一直线，与第二特征点和第三特征点所在的第二直线之间的交点的图像位置；依据第二特征点、第三特征点和交点的图像位置，以及第二特征点和第三特征点的实际位置，确定交点的实际位置；依据第一特征点、目标物体和交点的图像位置，以及第一特征点和交点的实际位置，确定所述目标物体的实际位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据目标物体和至少三个特征点在目标物体图像中的图像位置，以及至少三个特征点的实际位置，确定目标物体的实际位置之前，还包括：依据所述至少三个特征点的实际位置以及所述至少三个特征点在采集区域中的相对位置，确定至少三个特征点的图像位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少三个特征点的实际位置以及所述至少三个特征点在采集区域中的相对位置，确定至少三个特征点的图像位置，包括：依据图像采集器的拍摄参数、所述至少三个特征点的实际位置，以及所述至少三个特征点在采集区域中的相对位置，确定所述至少三个特征点的图像位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标物体的实际位置之后，还包括：依据所述目标物体在不同时间的实际位置在电子地图上生成目标物体的运动轨迹。6.一种物体运动轨迹识别装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取通过图像采集器采集的目标物体图像，其中，所述图像采集器的采集区域中标定有位于不同直线上的至少三个特征点；实际位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11