一种深海载人潜水器多重抛载方法技术

本发明专利技术提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，应用于载人潜水器自救技术领域，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。应用本发明专利技术实施例，实现多重抛载，以提供多种载人潜水器的自救方式，提高载人潜水器的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种深海载人潜水器多重抛载方法
本专利技术涉及水载人潜水器的自救
，特别是涉及一种深海载人潜水器多重抛载方法。
技术介绍
深海环境复杂多变，存在着巨大的不确定与危险性，同时也蕴含着丰富的矿产资源。深海载人潜水器（HumanOccupiedVehicle，简称HOV）作为深海探测与开发研究的国之重器，具有重大的经济与科研价值。受限于深海的复杂环境和不确定性，载人潜水器作业过程中面临各种不安全因素，一旦出现意外损失巨大，同时因为其载人特性相比于无人潜水器对于安全性的要求更高。面对意外情况，首要任务是保证人员安全和载人潜水器回收，如何进行深海载人潜水器的安全抛载回收成为一项重要技术问题。目前，传统的载人潜水器抛载回收采用如下策略：当载人潜水器在深海作业出现故障不能正常上浮时，舱内人员通过控制台发送自救指令，自救控制器驱动自救执行机构抛出压载铁，为载人潜水器提供足够的浮力而使其能上浮，当载人潜水器上浮到一定深度后，自救系统释放出应急浮标浮到海面，借助信标内的GPS和无线电电台向母船发出位置信号，待母船发现后，进行吊装回收，从而实现HOV的自救。可见，现有技术中，采用的是单一的指令抛载压载铁自救。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，实现多重抛载，以提供多种载人潜水器的自救方式，提高载人潜水器的可靠性。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。本专利技术的一种实现方式中，所述抛载方案包括：压载铁、机械手、采样篮、电池箱、水银中的一种或者多种组合。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为正常作业完成时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：抛弃压载铁，并在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为机械手在作业过程中卡死无法收回时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：断开与所述机械手的物理连接，并抛弃所述机械手、压载铁；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为采样篮在作业过程中被缠绕导致深海载人潜水器无法脱离时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：断开与所述采样篮的物理连接，并抛弃采样篮、压载铁；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为机械手和采样篮同时被缠绕时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：断开与机械手、采样篮的物理连接，并抛弃机械手、采样篮、压载铁；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为载人潜水器电气系统故障和/或者载人潜水器中供氧不足时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：判断所述载人潜水器下潜深度是否在预设范围内，如果是，则通过外部水压触发抛载装置，则执行第一抛载方案；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第二预设高度时，释放应急浮标；或者，设定复位电路的计数器清零，判断所述计数器的计数达到预设阈值时，实现设定时间后发出抛载触发信号；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第二预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，所述方法还包括：在预设时间段内，判断所述计算器是否无法实现清零；若是，则在所述计数器达到目标阈值，自动触发输出控制信号，抛载自救。如上所述，本专利技术实施例提供的一种深海载人潜水器多重抛载方法，相比于传统的单一抛载回收，能够针对载人潜水器在深海环境下的各种突发故障，制定对应的抛载方案。依据监测的危险事件信息自动判断是否需要启动多重抛载方案。并制定在电气电源系统能正常发挥失常的情况下，根据设定预案抛载压载铁、机械手、采样篮、电池箱、水银等；在电气电源系统故障或潜航员无行为能力时，执行设定深度触发和设定时间触发抛载上浮，确保载人潜水器系统安全。附图说明图1本专利技术实施例的一种深海载人潜水器多重抛载方法的流程示意图。图2本专利技术实施例的深海载人潜水器多重抛载方法中定时抛载触发图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。请参阅图1-2。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。如图1所示，本专利技术时候实施例提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，所述方法包括：S101，建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件。需要说明的是，危险事件库是包含多个危险事件的时间库，而危险事件是相对于载人潜水器相对应的事件设定，顾名思义，危险事件是对于载人潜水器来说危险发生的事件或者时刻。具体的，危险事件库可以包含2个危险事件、3个危险事件、4个危险事件、6个危险事件、8个危险事件、10个危险事件、20个危险事件、50个危险事件、100个危险事件，以及更多个危险事件，本专利技术实施例在此不做具体限定。S102，建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案。可以理解的是，不同的危险事件对于载人潜水器的安全威胁或者危害程度可能会不相同，因此，其采用的抛载方案也可能会不相同。因此，本专利技术实施例，针对每一个危险事件均建立一个对应的抛载方案，那么有可能会存在两个或者多个危险事件对应同一个抛载方案。一种实现方式中，所述抛载方案包括：压载铁、机械手、采样篮、电池箱、水银中的一种或者多种组合。S103，接收抛载指令。可以理解的是，对于载人潜水器来说，抛载指令可以是人为发出的指令，例如，通过工作人员触发报警按钮或者抛载按钮，也可以是载人潜水器系统根据自身情况自动进行触发的抛载指令，本专利技术实施例在此不做具体限定。S104，确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。根据所接收到的排在指令，可以获得对应的危险事件，例如当为人工触发按钮时，对应的抛载事件为正常作业完成，那么执行的抛载方案为与正常作业完成所对应的抛载方案。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为正常作业完成时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：抛弃压载铁，并在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。本专利技术的一种实现方式中，当所述危险事件为机械手在作业过程中卡死无法收回时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：断开与所述机械手的物理连接，并抛弃所述机械手、压载铁；在所述载人潜水器距离水本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。

【技术特征摘要】
1.一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。2.根据权利要求1所述的一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，所述抛载方案包括：压载铁、机械手、采样篮、电池箱、水银中的一种或者多种组合。3.根据权利要求1或2所述的一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，当所述危险事件为正常作业完成时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：抛弃压载铁，并在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。4.根据权利要求1或2所述的一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，当所述危险事件为机械手在作业过程中卡死无法收回时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，包括：断开与所述机械手的物理连接，并抛弃所述机械手、压载铁；在所述载人潜水器距离水面的高度小于第一预设高度时，释放应急浮标。5.根据权利要求1或2所述的一种深海载人潜水器多重抛载方法，其特征在于，当所述危险事件为采样篮在作业过程中被缠绕导致深海载人潜水器无法脱离时；所述根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载的步骤，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱大奇，孙兵，刘晨霞，褚振忠，甘文洋，胡震，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海,31