一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法技术

本发明专利技术公开了一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，包括步骤：安装TOF摄像模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述TOF摄像模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；获取所述可开合部件的尺寸参数，以及标定所述可开合部件的开度参数；根据所述尺寸参数、所述开度参数确定所述可开合部件的所述开启区域；判断到车辆停止时，所述TOF摄像模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。实施本发明专利技术的有益效果在于：使用最新的TOF摄像处理技术，能够极有效地减少车辆在停车开门时车门、后备箱静态被撞的风险，节省不必要的维修开支。

【技术实现步骤摘要】
一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法
本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法。
技术介绍
汽车与人们的日常出行紧密相关，在车位越来越有限的都市，停车给不少的驾驶者带来诸多的烦恼，诸如车与车之间的安全距离过小、车门、后备箱等可开合部件的开启区域有其他障碍物等，这给正常开启车门、后备箱带来不便，甚至可能造成车门、后备箱被撞等隐患。现有技术中，车门、后备箱等可开合部件开启避障方案主要采用：①360°全景技术；②前后侧向雷达探测技术。它们主要的不足之处表现在：1、360°全景技术利用车身4个摄像头获取不同区域的图像，以拼接为一幅完整的图像，但它无法提供确切的障碍物距离车身的距离，且成本相对较高；2、前后侧向雷达探测技术存在部分盲区，即在车门开启区域存在台阶或水泥柱时，因其不在雷达探测区域中，故也存在车门开启被撞的风险。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，解决的技术问题是，现有可开合部件开启避障方案如360°全景技术、前后侧向雷达探测技术等，可开合部件开启被撞的风险依然存在。为解决以上技术问题，本专利技术提供一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，包括以下步骤：S1.安装TOF摄像模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述TOF摄像模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的尺寸参数，以及标定所述可开合部件的开度参数；S3.根据所述尺寸参数、开度参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述TOF摄像模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。优选地，所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门；所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱，一个所述TOF摄像模组对应一侧车门；所述可开合部件的尺寸参数为对应于所述车门的车门尺寸参数；所述可开合部件的开度参数为对应于所述车门的车门开度参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。在本专利技术的一优选实施例中，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第一预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示前车门的长度，L3表示TOF摄像模组距离车前门边沿的距离，θ表示前车门的最大车门开启角度，H1表示前车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第二预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示表示前车门的长度，L2表示表示后车门的长度，L3表示TOF测距装置距离车前门边沿的距离，L4表示TOF测距装置距离车后门边沿的距离，β表示后车门的最大开启角度，H2表示后车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度，h2表示后车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述TOF摄像模组安装于车辆B柱结构中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第三预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第三预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示前车门的长度，L2表示后车门的长度，θ表示后车门的最大开启角度，H2表示后车门的高度，h1表示前车门顶在第二车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度，h2表示后车门顶在第二车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第二车门防撞检测坐标系以所述车辆B柱结构作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，当所述TOF摄像模组安装于车辆B柱结构中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第四预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第四预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示前车门的长度，L2表示后车门的长度，θ表示后车门的最大开启角度，H2表示后车门的高度，h1表示前车门顶在第二车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度，h2表示后车门顶在第二车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第二车门防撞检测坐标系以所述车辆B柱结构作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。在本专利技术的另一优选实施例中，所述可开合部件为后备箱；所述可开合部件的检测位为鲨鱼鳍；所述可开合部件的尺寸参数为后备箱尺寸参数；所述可开合部件的开度参数为后备箱开度参数；所述可开合部件的开启区域为所述后备箱的开启区域。具体地，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第五预设关系式，则判定障碍物影响到后备箱的正常开启，进一步发出后备箱障碍物提示信息；否则不反应或进一步发出安全开箱提示信息；所述第五预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示后备箱长度，L2表示后备箱宽度，L3表示所述TOF摄像模组与后备箱盖尾部中心点的距离，L4表示所述TOF摄像模组与后备箱盖端部中心点的距离，α表示所述TOF摄像模组到后备箱盖尾部中心点的连线与后备箱防撞检测坐标系Y轴的夹角，β表示所述TOF摄像模组到后备箱盖端部中心点的连线与后备箱防撞检测坐标系Y轴的夹角，θ表示后备箱的最大开启角度，γ表示所述TOF摄像模组到后备箱盖端部中心点的连线与所述TOF摄像模组到后备箱盖端部顶点连线之间的夹角，h1表示后备箱开启时最高点到后备箱防撞检测坐标系Y轴的垂直距离，h2表示后备箱盖关闭时的横截面到后备箱防撞检测坐标系Y轴的垂直距离；所述后备箱防撞检测坐标系以所述鲨鱼鳍为坐标系原点，以车横截平面向上为Z轴，以平行车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.安装TOF摄像模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述TOF摄像模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的尺寸参数，以及标定所述可开合部件的开度参数；S3.根据所述尺寸参数、所述开度参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述TOF摄像模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.安装TOF摄像模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述TOF摄像模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；S2.获取所述可开合部件的尺寸参数，以及标定所述可开合部件的开度参数；S3.根据所述尺寸参数、所述开度参数确定所述可开合部件的所述开启区域；S4.判断到车辆停止时，所述TOF摄像模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。2.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门；所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱，一个所述TOF摄像模组对应一侧车门；所述可开合部件的尺寸参数为对应于所述车门的车门尺寸参数；所述可开合部件的开度参数为对应于所述车门的车门开度参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。3.如权利要求2所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；所述第一预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示前车门的长度，L3表示TOF摄像模组距离车前门边沿的距离，θ表示前车门的最大车门开启角度，H1表示前车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。4.如权利要求2所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；所述第二预设关系式为：其中，Di表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示表示前车门的长度，L2表示表示后车门的长度，L3表示TOF测距装置距离车前门边沿的距离，L4表示TOF测距装置距离车后门边沿的距离，β表示后车门的最大开启角度，H2表示后车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度，h2表示后车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。5.如权利要求2所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：当所述TOF摄像模组安装于车辆B柱结构中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(xi,yi,zi...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎伟，李炳光，杨峰，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44