虚拟成像方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种虚拟成像方法及装置，涉及汽车安全技术领域，该方法包括：获取车辆与障碍物之间的参考距离；根据参考距离，确定障碍物的位置信息；根据位置信息，显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。

Virtual Imaging Method and Device

The invention provides a virtual imaging method and device, which relates to the field of automobile safety technology. The method includes acquiring the reference distance between the vehicle and the obstacle, determining the position information of the obstacle according to the reference distance, and displaying the virtual image of reversing according to the position information. By acquiring the distance between the sensor and the obstacle of the vehicle and combining with the fixed and known spatial position relationship among the components of the vehicle, the distance and direction of the obstacle relative to the vehicle can be calculated according to the geometric principle, and then the calculated distance and direction can be displayed at the corresponding position in the reversing virtual image used to represent the virtual scene behind the vehicle. The virtual image of obstacles enables the driver to know the specific situation behind the vehicle when reversing, thus avoiding collision when reversing and improving the safety of reversing.

【技术实现步骤摘要】
虚拟成像方法及装置
本专利技术涉及汽车安全
，具体涉及一种虚拟成像方法及装置。
技术介绍
随着经济的发展与人们生活水平的提高，汽车的数量不断增加，汽车驾驶完全问题成为关注的焦点。例如，在倒车过程中，驾驶员可以通过倒车辅助系统获知车后的情况。相关技术中，汽车的倒车辅助系统通常为倒车雷达系统，倒车雷达系统可以包括至少两个超声波传感器、处理器和报警单元，在泊车环境下通过超声波传感器发送声波信号，然后接收经障碍物反射的回波信号，处理器则可以根据回波信号确定车辆与障碍物之间的距离，报警单元则可以根据处理器所确定的距离对驾驶员进行提醒。然而，现有的倒车雷达系统无法直观呈现障碍物的具体方位信息，因此导致驾驶员在倒车过程中仍然无法准确获知车后的情况，从而在倒车过程中仍然可能发生碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种虚拟成像方法及装置，以解决驾驶员在倒车过程中无法准确获知车后情况的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种虚拟成像方法，应用于车辆中的倒车辅助系统，该倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，该方法包括：获取车辆与障碍物之间的参考距离，该参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离；根据参考距离，确定障碍物的位置信息，该位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置；根据位置信息，显示倒车虚拟图像，该倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。进一步地，在所述获取车辆与障碍物之间的参考距离之后，所述方法还包括：根据参考距离，确定参考报警级别，该参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别；根据参考报警级别，确定目标报警级别；所述根据位置信息，显示倒车虚拟图像，包括：根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。进一步地，所述根据参考距离，确定障碍物的位置信息，包括：根据第一距离和第二距离进行计算，得到障碍物相对于车辆的第三距离和方向角；将第三距离和方向角进行组合，得到障碍物的位置信息。进一步地，所述根据参考报警级别，确定目标报警级别，包括：若第一报警级别与第二报警级别相同，则将第一报警级别或第二报警级别作为目标报警级别；若第一报警级别与第二报警级别不相同，则将第一报警级别与第二报警级别组合作为目标报警级别，或者将第一报警级别和第二报警级别中级别较高的一者作为目标报警级别。进一步地，所述获取车辆与障碍物之间的参考距离，包括：通过第一传感器获取第一距离；通过第二传感器获取第二距离。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种虚拟成像装置，应用于车辆中的倒车辅助系统，该倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，该装置包括：参考距离获取模块，用于获取车辆与障碍物之间的参考距离，该参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离；位置信息确定模块，用于根据参考距离，确定障碍物的位置信息，该位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置；虚拟图像显示模块，用于根据位置信息，显示倒车虚拟图像，该倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。进一步地，该装置还包括：目标报警级别确定模块，用于：根据参考距离，确定参考报警级别，该参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别；根据参考报警级别，确定目标报警级别；虚拟图像显示模块，具体用于：根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。进一步地，位置信息确定模块，具体用于：根据第一距离和第二距离进行计算，得到障碍物相对于车辆的第三距离和方向角；将第三距离和方向角进行组合，得到障碍物的位置信息。进一步地，目标报警级别确定模块，具体用于：若第一报警级别与第二报警级别相同，则将第一报警级别或第二报警级别作为目标报警级别；若第一报警级别与第二报警级别不相同，则将第一报警级别与第二报警级别组合作为目标报警级别，或者将第一报警级别和第二报警级别中级别较高的一者作为目标报警级别。进一步地，参考距离获取模块，具体用于：通过第一传感器获取第一距离；通过第二传感器获取第二距离。本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例通过获取车辆与障碍物之间的参考距离，并且根据参考距离确定障碍物的位置信息，最后根据该位置信息显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的倒车辅助系统的示意框图；图2为本专利技术一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的单个超声波传感器感测示意图；图4为本专利技术实施例提供的两个超声波传感器感测示意图；图5为本专利技术实施例提供的车辆坐标系示意图；图6为本专利技术实施例提供的障碍物虚拟成像示意图；图7为本专利技术实施例提供的利用车辆模型的障碍物虚拟成像示意图；图8为本专利技术实施例提供的大尺寸障碍物虚拟成像示意图；图9为本专利技术另一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的障碍物报警级别示意图；图11为本专利技术一实施例提供的虚拟成像装置的示意图；图12为本专利技术另一实施例提供的虚拟成像装置的示意图；图13为本专利技术实施例提供的虚拟成像装置的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。图1为本专利技术实施例提供的倒车辅助系统的示意图，如图1所示，该倒车辅助系统可以包括：第一传感器101、第二传感器102、回波处理单元103、处理器104、电源105、显示器106、报警器107和车载CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)单元108。该倒车辅助系统可以应用于车辆中，以帮助驾驶员获取车辆后方的具体情况。其中，该倒车辅助系统可以由电源105供电。电源105可以为车身的电源，也可以为单独的电源；第一传感器101和第二传感器102可以为超声波传感器，也可以为其他类型的传感器，本专利技术对此不做限制。具体地，在车载CAN单元108未检测到车辆倒挡信号的情况下，该倒车辅助系统处于睡眠模式。一旦车载CAN单元108检测到车辆倒挡信号，处理器104可以唤醒第一传感器101和第二传感器102进入倒车雷达模式，使得第一传感器101和第二传感器102开始对车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟成像方法，其特征在于，应用于车辆中的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，所述方法包括：获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，所述参考距离包括第一距离和第二距离，所述第一距离用于表示所述第一传感器与所述障碍物之间的距离，所述第二距离用于表示所述第二传感器与所述障碍物之间的距离；根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，所述位置信息用于表示所述障碍物相对于所述车辆的空间位置；根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，所述倒车虚拟图像用于表示所述车辆后方包括所述障碍物的虚拟场景。

【技术特征摘要】
1.一种虚拟成像方法，其特征在于，应用于车辆中的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，所述方法包括：获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，所述参考距离包括第一距离和第二距离，所述第一距离用于表示所述第一传感器与所述障碍物之间的距离，所述第二距离用于表示所述第二传感器与所述障碍物之间的距离；根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，所述位置信息用于表示所述障碍物相对于所述车辆的空间位置；根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，所述倒车虚拟图像用于表示所述车辆后方包括所述障碍物的虚拟场景。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆与障碍物之间的参考距离之后，所述方法还包括：根据所述参考距离，确定参考报警级别，所述参考报警级别包括根据所述第一距离确定的第一报警级别和根据所述第二距离确定的第二报警级别；根据所述参考报警级别，确定目标报警级别；所述根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，包括：根据所述位置信息，采用与所述目标报警级别对应的目标标识，显示所述倒车虚拟图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，包括：根据所述第一距离和所述第二距离进行计算，得到所述障碍物相对于所述车辆的第三距离和方向角；将所述第三距离和所述方向角进行组合，得到所述障碍物的位置信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考报警级别，确定目标报警级别，包括：若所述第一报警级别与所述第二报警级别相同，则将所述第一报警级别或所述第二报警级别作为所述目标报警级别；若所述第一报警级别与所述第二报警级别不相同，则将所述第一报警级别与所述第二报警级别组合作为所述目标报警级别，或者将所述第一报警级别和所述第二报警级别中级别较高的一者作为所述目标报警级别。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，包括：通过所述第一传感器获取所述第一距离；通过所述第二传感器获取所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博谦，李萌，
申请(专利权)人：上海元城汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31