带锁定机构的柔性单元制造技术

一种柔性单元，其能在空气断开时锁定在原点位置。柔性单元(1)具有使第一主体(2)及第二主体(3)向原点位置复位的复位活塞(34)和将该复位活塞(34)锁定在原点位置的锁定机构(6)，该锁定机构(6)具有锁定构件(46)、锁定弹簧(47)、锁定解除活塞(48)、锁定解除压力室(49)和锁定解除端口(50)：该锁定构件(46)向与上述复位活塞(34)卡定的锁定位置和与该复位活塞不卡定的非锁定位置位移自由；该锁定弹簧(47)将该锁定构件(46)朝向上述锁定位置推压；该锁定解除活塞(48)将上述锁定构件(46)朝向上述非锁定位置推压；该锁定解除压力室(49)使该锁定解除活塞(48)产生推力；该锁定解除端口(50)用于向该锁定解除压力室(49)供给空气。

Flexible Element with Locking Mechanism

A flexible unit that can be locked at the origin when the air is disconnected. The flexible unit (1) has a reset piston (34) which resets the first body (2) and the second body (3) to the origin position and a locking mechanism (6) which locks the reset piston (34) to the origin position. The locking mechanism (6) has a locking member (46), a locking spring (47), a locking release piston (48), a locking release pressure chamber (49) and a locking release port (50): the locking member (46) is directed towards the reset piston (3). 4) The clamped locking position and the non-locking position of the reset piston are displaced freely; the locking spring (47) pushes the locking member (46) upward towards the locking position; the locking releasing piston (48) pushes the locking member (46) upward towards the non-locking position; the locking releasing pressure chamber (49) generates thrust for the locking releasing piston (48); and the locking releasing port (50) is used for the locking releasing piston (48). Air is supplied to the locking relief chamber (49).

【技术实现步骤摘要】
带锁定机构的柔性单元
本专利技术涉及一种在将工件彼此结合的情况下、在将工件放置在加工工作台上的规定位置的情况下等，用于吸收工件相互间的偏心、工件相对于加工工作台的位置偏移等的柔性单元。
技术介绍
作为此种柔性单元，在专利文件1－3中公开了的那样的柔性单元已被众所周知。此柔性单元，具有以可相对地位移的自由度连结的第一主体和第二主体，将上述第一主体安装在机器人手上，并且工件把持装置安装在第二主体上来使用，当将上述工件把持装置把持的工件插入放置在台上的另一个工件的插入孔内进行结合时，如果在上述工件和插入孔之间存在偏心，则由上述第二主体的位移吸收该偏心。上述柔性单元，具有用于使上述第二主体复位到原点位置地将其预先约束在该位置的复位机构。此复位机构，在由上述工件把持装置把持工件输送到结合位置时进行动作，通过将上述第二主体预先约束在原点位置，防止由该第二主体的位移产生的工件的位置偏移，防止与位置偏移相伴的该工件的损坏。可是，因为上述复位装置是由空气进行动作的装置，所以在将上述工件由工件把持装置输送的期间，如果向该复位机构供给的空气由于意外的原因被断开，则该复位装置不再发挥功能，存在因为第二主体位移而产生上述工件的位置偏移的问题。在先技术文献专利文献专利文件1：日本特开2002－307366号公报专利文件2：日本特开昭59－110593号公报专利文件3：日本特开平9－103931号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术的技术的课题在于，提供一种即使在复位机构的动作中空气被断开，也能将第一主体和第二主体保持不变地约束在原点位置，在安全性上优异的柔性单元。为了解决课题的手段本专利技术的带锁定机构的柔性单元，其具有可在以原点位置为中心的一定的范围内相对地平行移动的第一主体及第二主体；使该第一主体及第二主体向上述原点位置复位的复位机构；和将该复位机构锁定在上述原点位置的锁定机构。上述原点位置是作为上述第一主体的中心轴线的第一轴线和作为上述第二主体的中心轴线的第二轴线一致的位置，上述复位机构具有滚珠、圆锥孔、复位活塞、复位弹簧及复位压力室和复位端口，该滚珠以在沿上述第一轴线的方向位移自由但在与该第一轴线正交的方向与该第一主体成为一体的方式配设在上述第一主体上；该圆锥孔以上述滚珠的前端部分嵌合的那样的配置形成在上述第二主体上；该复位活塞以在沿上述第一轴线的方向进退动作自由的方式配设在上述第一主体的内部，其前端与上述滚珠的基端部抵接；该复位弹簧及复位压力室使该复位活塞产生将上述滚珠推压到上述圆锥孔中的方向的推力；该复位端口用于向该复位压力室供给空气，上述锁定机构具有锁定构件、锁定弹簧、锁定解除活塞、锁定解除压力室和锁定解除端口，该锁定构件向与上述复位活塞卡定的锁定位置和与该复位活塞不卡定的非锁定位置位移自由；该锁定弹簧将该锁定构件朝向上述锁定位置推压；该锁定解除活塞将上述锁定构件朝向上述非锁定位置推压；该锁定解除压力室使该锁定解除活塞产生推力；该锁定解除端口用于向该锁定解除压力室供给空气。在本专利技术中，上述锁定构件以沿与上述第一轴线正交的第三轴线位移自由的方式配设，该锁定构件在上述锁定位置通过与形成在上述复位活塞的基端部的圆柱状的卡定部的端面卡定，使该复位活塞不能在上述第一轴线方向移动，该锁定构件在上述非锁定位置通过从上述卡定部的端面离开，使上述复位活塞能在上述第一轴线方向移动。在本专利技术中，最好是，上述锁定构件具有可嵌合上述复位活塞的卡定部的圆形的卡定孔，并被配设在上述第一轴线通过该卡定孔的内部的位置，上述锁定位置是上述卡定部的端面通过上述卡定孔相对于上述卡定部偏心而与该卡定孔的边缘卡定的位置，上述非锁定位置是上述卡定部通过上述卡定孔与上述卡定部成为同轴而可嵌合在该卡定孔内的位置。在此情况下，上述锁定构件做成了环状，在该锁定构件的中心形成了上述卡定孔。另外，上述卡定部的直径比上述复位活塞的主体部的直径小，上述卡定孔的直径比上述卡定部的直径大但比上述主体部的直径小。另外，在本专利技术中，上述锁定弹簧在上述第三轴线上被配设在上述锁定构件的一侧，上述锁定解除活塞在上述第三轴线上被配设在上述锁定构件的另一侧。在此情况下，也可以在上述锁定解除活塞上以沿上述第三轴线延伸的方式连结了手动操作用的操作杆，在上述第一主体的侧面上，在上述第三轴线上的位置形成了凹部，上述操作杆的端部以不从该凹部向外部突出的方式配设在该凹部的内部。[专利技术的效果]根据本专利技术，在由复位机构将第一主体和第二主体约束在原点位置的动作中，即使对上述复位机构的空气的供给被断开，通过由锁定机构将上述复位机构锁定在原点位置，也能将第一主体和第二主体保持不变地约束在原点位置，在安全性上优异。附图说明图1是本专利技术的柔性单元立体图。图2是图1的中央纵向剖视图，是通过使复位机构及锁定机构的双方成为供气状态，复位机构占据原点位置且锁定机构占据非锁定位置的状态的图。图3是沿图2的III－III线的剖视图。图4是沿图2的IV－IV线的剖视图。图5是与图2在同样位置的剖视图，是表示通过使复位机构成为排气状态，第二主体为了进行偏心吸收而进行了位移的状态的图。图6是与图2在同样位置的剖视图，是表示通过复位机构及锁定机构的空气被断开而成为排气状态，复位机构由锁定机构锁定在原点位置的状态的图。图7是沿图6的VII－VII线的主要部分剖视图。图8是图6的主要部分放大图。图9是表示锁定构件的异种构造例的与图8在同样位置的主要部分放大剖视图。图10是表示柔性单元的第一使用例的主视图。图11是表示柔性单元的第二使用例的剖视图。具体实施方式为了实施专利技术的方式图1－图4是表示本专利技术的柔性单元的一实施方式的图。如图1－图4所示，该柔性单元1具有第一主体2及第二主体3；使该第一主体2及第二主体3沿与第一轴线L1正交的假想平面相对地平行移动的平行移动机构4；使进行了平行移动的上述第一主体2和第二主体3向原点位置复位，并且将其约束在该原点位置的复位机构5；和将该复位机构5锁定在上述原点位置的锁定机构6。上述第一轴线L1是上述第一主体2的中心轴线，第二轴线L2(参照图5)是上述第二主体3的中心轴线。另外，上述原点位置，如图2所示，是指上述第一主体2的第一轴线L1和上述第二主体3的第二轴线L2一致的位置。上述第一主体2，具有矩形的基底部10和从该基底部10的中央沿上述第一轴线L1立起的小直径圆筒状的缸部11。该缸部11的前端，进入形成在上述第二主体3的内部的腔12内，在其前端面上由螺钉14将基板13与上述第一主体2固定成同轴状，该基板13做成了直径比该缸部11大、比上述基底部10小的圆板形。该基板13的上面及下面，被形成为与上述第一轴线L1垂直并且相互平行的平面。图2中的附加了符号15的零件，是确定将上述基板13固定的位置的定位销。上述第二主体3具有覆盖上述基板13的上面整体的外壳板18；在靠近上述基板13的外周端的位置局部地覆盖该基板13的下面的内壳板19；和以包围上述基板13的侧面外周的方式配置，将上述外壳板18和内壳板19相互地连结的空心的间隔件20。而且，由上述外壳板18及内壳板19和间隔件20划分了上述腔12，在此腔12内，通过上述内壳板19的圆形的中央孔19b插入了上述缸部11，并且收容了上述基板13。上述外壳板18本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带锁定机构的柔性单元，其具有可在以原点位置为中心的一定的范围内相对地平行移动的第一主体及第二主体；使该第一主体及第二主体向上述原点位置复位的复位机构；和将该复位机构锁定在上述原点位置的锁定机构，其特征在于，上述原点位置是作为上述第一主体的中心轴线的第一轴线和作为上述第二主体的中心轴线的第二轴线一致的位置，上述复位机构具有滚珠、圆锥孔、复位活塞、复位弹簧及复位压力室和复位端口，该滚珠以在沿上述第一轴线的方向位移自由但在与该第一轴线正交的方向与该第一主体成为一体的方式配设在上述第一主体上；该圆锥孔以上述滚珠的前端部分嵌合的那样的配置形成在上述第二主体上；该复位活塞以在沿上述第一轴线的方向进退动作自由的方式配设在上述第一主体的内部，其前端与上述滚珠的基端部抵接；该复位弹簧及复位压力室使该复位活塞产生将上述滚珠推压到上述圆锥孔中的方向的推力；该复位端口用于向该复位压力室供给空气，上述锁定机构具有锁定构件、锁定弹簧、锁定解除活塞、锁定解除压力室和锁定解除端口，该锁定构件向与上述复位活塞卡定的锁定位置和与该复位活塞不卡定的非锁定位置位移自由；该锁定弹簧将该锁定构件朝向上述锁定位置推压；该锁定解除活塞将上述锁定构件朝向上述非锁定位置推压；该锁定解除压力室使该锁定解除活塞产生推力；该锁定解除端口用于向该锁定解除压力室供给空气。...

【技术特征摘要】
2017.07.06 JP 2017-1328981.一种带锁定机构的柔性单元，其具有可在以原点位置为中心的一定的范围内相对地平行移动的第一主体及第二主体；使该第一主体及第二主体向上述原点位置复位的复位机构；和将该复位机构锁定在上述原点位置的锁定机构，其特征在于，上述原点位置是作为上述第一主体的中心轴线的第一轴线和作为上述第二主体的中心轴线的第二轴线一致的位置，上述复位机构具有滚珠、圆锥孔、复位活塞、复位弹簧及复位压力室和复位端口，该滚珠以在沿上述第一轴线的方向位移自由但在与该第一轴线正交的方向与该第一主体成为一体的方式配设在上述第一主体上；该圆锥孔以上述滚珠的前端部分嵌合的那样的配置形成在上述第二主体上；该复位活塞以在沿上述第一轴线的方向进退动作自由的方式配设在上述第一主体的内部，其前端与上述滚珠的基端部抵接；该复位弹簧及复位压力室使该复位活塞产生将上述滚珠推压到上述圆锥孔中的方向的推力；该复位端口用于向该复位压力室供给空气，上述锁定机构具有锁定构件、锁定弹簧、锁定解除活塞、锁定解除压力室和锁定解除端口，该锁定构件向与上述复位活塞卡定的锁定位置和与该复位活塞不卡定的非锁定位置位移自由；该锁定弹簧将该锁定构件朝向上述锁定位置推压；该锁定解除活塞将上述锁定构件朝向上述非锁定位置推压；该锁定解除压力室使该锁定解除活塞产生推力；该锁定解除端口用于向该锁定解除压力室供给空气。2.如权利要求1记载的柔性单元，其特征在于，上...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤太平，
申请(专利权)人：SMC株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP