目标跟踪方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种目标跟踪方法、装置及无人机。该方法应用于安装有图像采集设备的无人机。该方法包括：利用图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息；基于该图像信息，分析该待跟踪目标的标识信息；匹配该标识信息与预先存储的目标标识信息，其中，该目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息；在该标识信息与该目标标识信息匹配的情况下，跟踪该待跟踪目标。本发明专利技术实施例的目标跟踪方法、装置及无人机，能够提高跟踪效率。

Target Tracking Method, Device and UAV

The embodiment of the present invention discloses a target tracking method, device and UAV. This method is applied to UAV equipped with image acquisition equipment. The method includes: collecting the image information of the target to be tracked by the image acquisition device; analyzing the identification information of the target to be tracked based on the image information; matching the identification information with the pre-stored identification information of the target, in which the target identification information is the identification information of the target to be tracked; and tracking when the identification information matches the target identification information. The target to be tracked. The target tracking method, device and UAV in the embodiment of the present invention can improve the tracking efficiency.

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机全称为无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle/Drones，UAV)。它是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机主要被应用在军用领域和民用领域。军用领域方面，无人机主要用于侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、无人战斗和靶机等方面。民用领域方面，无人机主要用于巡查、监视、农业、气象、勘探、测绘、运输、救援和影视拍摄等方面。由于无人机通信所采用的频段为国家规定频段，无人机在跟踪目标的过程中，容易受到其他无人机通信信号的干扰，导致无人机无法准确跟踪目标，跟踪效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种目标跟踪方法、装置及无人机，能够提高跟踪效率。一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法，方法包括：利用安装在无人机上的图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息；基于该图像信息，分析该待跟踪目标的标识信息；匹配该标识信息与预先存储的目标标识信息，其中，该目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息；在该标识信息与该目标标识信息匹配的情况下，跟踪该待跟踪目标。另一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪装置，装置包括：采集模块、分析模块、匹配模块和跟踪模块，其中，采集模块，用于利用安装在无人机上的图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息；分析模块，用于基于该图像信息，分析该待跟踪目标的标识信息；匹配模块，用于匹配该标识信息与预先存储的目标标识信息，其中，该目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息；跟踪模块，用于在该标识信息与该目标标识信息匹配的情况下，跟踪该待跟踪目标。再一方面，本专利技术实施例提供一种无人机，该无人机安装有图像采集设备以及任意一种目标跟踪装置。本专利技术实施例的目标跟踪方法、装置及无人机，能够提高跟踪效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪方法的第一种流程示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪方法的第二种流程示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪方法的第三种流程示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪装置的第一种结构示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪装置的第二种结构示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪装置的第三种结构示意图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本专利技术，并不被配置为限定本专利技术。对于本领域技术人员来说，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术更好的理解。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。为了解决现有技术问题，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及无人机。下面首先对本专利技术实施例所提供的目标跟踪方法进行介绍。需要说明的是，本专利技术实施例提供的一种目标跟踪方法及装置，优选适用于安装有图像采集设备的无人机。图1示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪方法的第一种流程示意图。其可以包括：S101：利用安装在无人机上的图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息。S102：基于该图像信息，分析该待跟踪目标的标识信息。S103：匹配该标识信息与预先存储的目标标识信息。其中，该目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息。S104：在该标识信息与该目标标识信息匹配的情况下，跟踪该待跟踪目标。在实际应用中，图像采集设备可以为常用的摄像机，也可以为条码扫描器。其中，条码扫描器，又称为条码阅读器、条码扫描枪、条形码扫描器、条形码扫描枪及条形码阅读器。它是用于读取条码所包含信息的阅读设备，利用光学原理，把条形码的内容解码后通过数据线或者无线的方式传输到电脑或者别的设备。广泛应用于超市、物流快递、图书馆等扫描商品、单据的条码等。条码扫描器可分为一维条码扫描器和二维条码扫描器。条码扫描器的结构通常为以下几部分：光源、接收装置、光电转换部件、译码电路、计算机接口。扫描枪的基本工作原理为：由光源发出的光线经过光学系统照射到条码符号上面。被反射回来的光经过光学系统成像在光电转换器上，经译码器解释为计算机可以直接接受的数字信号。当图像采集设备为条码扫描器时，相应的采集待跟踪目标的图像信息为待跟踪目标的条码，其中，条码又称条形码(barcode)。它是用某种特定的几何图形按一定规律在平面分布的黑白相间的图形记录数据符号信息的。条码可以标出物品的生产国、制造厂家、商品名称、生产日期、图书分类号、邮件起止地点、类别、日期、车牌号码等许多信息，因而在商品流通、图书管理、邮政管理、银行系统等许多领域都得到广泛的应用。条码可分为一维条码和二维条码(简称二维码)。当图像采集设备为条码扫描器时，本专利技术实施例的利用图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息，可以包括：利用条码扫描器扫描待跟踪目标上的条码。具体的，在实际应用中，可以将需要跟踪的目标的标识信息直接发送给无人机进行存储，还可以基于需要跟踪的目标的标识信息生成条码，将条码发送给无人机，无人机利用预先内置的用于对条码进行解码的解码器对条码进行解码，进而获得并存储需要跟踪的目标的标识信息。当利用条码扫描器扫描待跟踪目标上的条码后，获得待跟踪目标的标识信息。对获得的标识信息与预先存储的标识信息进行匹配。当二者匹配时，表示待跟踪目标即为需要跟踪的目标，跟踪该待跟踪目标。当图像采集设备为常用的摄像机时，利用摄像机对待跟踪目标进行拍摄。基于拍摄的图像，利用图像识别技术从拍摄的图像中识别出待跟踪目标的标识信息。对识别出的标识信息与预先存储的标识信息进行匹配。当二者匹配时，表示待跟踪目标即为需要跟踪的目标，跟踪该待跟踪目标。当需要跟踪的目标为车辆，标识信息为车牌号码时，本专利技术实施例的基于图像信息，分析待跟踪目标的标识信息，可以包括：基于图像信息，利用模型匹配技术，识别待跟踪目标是否为车辆；在识别待跟踪目标为车辆的情况下，利用车牌识别技术，识别待跟踪目标的车牌号码。具体的，可以基于机器人识别物体的技术，将无人机采集到的图像对应的像素点组成的物体图形转化为无人机能够直接识别的物体图形。可以将不同物体模型存储在无人机中，比如，车辆模型、人模型、电线杆模型、垃圾桶模型、椅子模型等等。当无人机采集到图像信息后，可以对图像信息对应的像素点进行处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于安装有图像采集设备的无人机，所述方法包括：利用所述图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息；基于所述图像信息，分析所述待跟踪目标的标识信息；匹配所述标识信息与预先存储的目标标识信息，其中，所述目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息；在所述标识信息与所述目标标识信息匹配的情况下，跟踪所述待跟踪目标。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于安装有图像采集设备的无人机，所述方法包括：利用所述图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息；基于所述图像信息，分析所述待跟踪目标的标识信息；匹配所述标识信息与预先存储的目标标识信息，其中，所述目标标识信息为需要跟踪的目标的标识信息；在所述标识信息与所述目标标识信息匹配的情况下，跟踪所述待跟踪目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述图像采集设备采集待跟踪目标的图像信息，包括：利用条码扫描器扫描所述待跟踪目标上的条码。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述匹配所述标识信息与预先存储的目标标识信息之前，所述方法还包括：接收利用预设编码算法对包含所述目标标识信息的数据进行编码后的数据；利用与所述预设编码算法对应的解码算法对接收到的数据进行解码；从解码后的数据中提取所述目标标识信息；存储提取的所述目标标识信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述需要跟踪的目标为车辆，所述标识信息为车牌号码；所述基于所述图像信息，分析所述待跟踪目标的标识信息，包括：基于所述图像信息，利用模型匹配技术，识别所述待跟踪目标是否为车辆；在识别所述待跟踪目标为车辆的情况下，利用车牌识别技术，识别所述待跟踪目标的车牌号码。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待跟踪目标为搭载所述无人机的车辆；所述方法还包括：控制所述无人机降落在所述待跟踪目标上用于搭载所述无人机的位置。6.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置应用于安装有图像采集设备的无人机，所述装置包括：采集模块、分析模块、匹配模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：江文彦，
申请(专利权)人：昊翔电能运动科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32