一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法技术

本发明专利技术公开了一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，在列车进入堆场后，龙门吊上的激光扫描仪实时进行扫描，获取列车与龙门吊的状态关系；指派堆场上的一台龙门吊搜索列车的车头或车尾，根据车头或车尾的坐标后，再根据列车进场时读取的RFID信息，获取列车所有车厢的换长，计算出每节车厢的长度后，确定每节车厢在堆场坐标系中的坐标位置，再进一步确定目标箱的位置；根据初定位找到目标车厢中心的坐标，靠近目标车厢的龙门吊向目标厢位置运行，当龙门吊设备的中心与目标厢的距离小于预设限值时，控制器依据距离获取龙门吊停车终点位置。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法
本专利技术属于铁路集装箱技术，具体涉及一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法。
技术介绍
在铁路集装箱货场一般是由司机人工手动操作龙门吊，进货的时候将列车上的集装箱卸到货场或者集卡上，出货的时候将列车或者集卡上的集装箱装载到列车上。跟一般的港口集装箱堆场不同的是，龙门吊需要对列车装卸作业。如果要做龙门吊自动控制，就必须知道列车上集装箱的位置，但是每次列车进场的位置不固定是任意停靠，所以需要对列车上的集装箱进行定位处理。
技术实现思路
：为了克服上述
技术介绍
的缺陷，本专利技术提供一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，可以对进入铁路龙门吊集装箱货场的列车进行定位。为了解决上述技术问题本专利技术的所采用的技术方案为：一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，包括：步骤1，在列车进入堆场后，龙门吊上的激光扫描仪实时进行扫描，获取列车与龙门吊的状态关系，状态关系包括：列车已经过龙门吊，列车未经过龙门吊，列车在龙门吊下方；步骤2，指派堆场上的一台龙门吊搜索列车的车头或车尾，在找到车头或车尾后，计算出车头或车尾的坐标，再根据列车进场时读取的RFID信息，获取列车所有车厢的换长，计算出每节车厢的长度后，确定每节车厢在堆场坐标系中的坐标位置。当作业管理系统发出作业指令后，根据作业信息，再进一步确定目标车厢的坐标；步骤3，根据初定位找到目标车厢的坐标，指派靠近目标车厢的龙门吊向目标位置运行，当龙门吊设备的中心与目标车厢的距离小于预设限值时，通过龙门吊上的扫描仪获取龙门吊中心与目标车厢的中心位置，以及龙门吊中心与前后箱位的中心位置的距离，控制器依据距离获取龙门吊停车终点位置。较佳地，步骤1，2具体包括：步骤11，人工判断列车进入货场行走的铁轨信息；步骤12，远程控制服务器将列车进入的信息发送至列车进入的铁轨上的各个龙门吊上的激光扫描仪控制器；步骤13，各个激光扫描仪控制器控制激光扫描仪开启，扫描仪开启后返回开启信号至远程控制服务器；步骤14，通过激光扫描仪获取列车状态，列车状态包括：已经过龙门吊、未经过龙门吊或列车停在龙门吊下方，激光扫描仪通过控制器将所示列车的状态实时发送至远程控制服务器；步骤15，远程控制服务器根据每台龙门吊发送的状态信息判定选择堆场上的一台龙门吊，控制龙门吊向前或向后行走，在行走的过程中，由龙门吊上的激光扫描仪搜索列车的头部或者尾部，一旦确认找到列车的头部或尾部，龙门吊停止行走；步骤16，龙门吊上的激光扫描仪将车头或者车尾的位置信息发送给远程控制服务器，结合列车车厢数量和换长计算出列车在堆场坐标系中的位置。较佳地，步骤14，通过激光扫描仪获取列车状态的方法包括：若扫描点的Y坐标有变化，且最终变为低位置的点，则表示列车已经经过了龙门吊；若扫描点的Y坐标没有变化，则表示列车未经过龙门吊；若扫描点的Y坐标有变化，且最终是变为高位置或部分高位置的点，列车停在龙门吊下方。较佳地，步骤15，远程控制服务器根据每台龙门吊发送的状态信息判定选择那一台龙门吊去寻找车头或车尾的方法包括；若列车为经过龙门吊RMG1，则龙门吊RMG1向列车运行方向反向运行，搜索列车头部；若列车停止在龙门吊RMG1下方，未经过龙门吊RMG2，则龙门吊RMG1向列车运行方向同向运行，龙门吊RMG2向列车运行方向反向运行，任一台龙门吊搜索到列车头部时，两台龙门吊停止运行；若列车经过了龙门吊RMG1，未经过龙门吊RMG2，则龙门吊RMG1向列车运行方向同向运行，搜索列车头部，龙门吊RMG2向列车运行方向反向运行，搜索列车尾部，任一台龙门吊搜索到列车头部或尾部时，两台龙门吊停止运行；若列车经过了龙门吊RMG1，并停在龙门吊RMG2下方，则龙门吊RMG1向列车运行方向同向运行，龙门吊RMG2向列车运行方向反向运行，共同搜索列车尾部，任一台龙门吊搜索到列车尾部时，两台龙门吊停止运行；若列车经过了龙门吊RMG1，且经过了龙门吊RMG2，则龙门吊RMG2向列车运行方向同向运行，搜索列车尾部，若龙门吊RMG2搜索到列车尾部时，龙门吊RMG2停止运行；其中，从铁轨进场端往后各龙门吊依次排列为龙门吊RMG1、龙门吊RMG2……龙门吊RMGN，N为铁轨上龙门吊总数。较佳地，在列车多次进车的情况下：第一列列车完成定位后，记录第一列列车车尾的坐标X；远程控制服务器控制距离坐标X最近的一台龙门吊行走到坐标X所在位置，并有该龙门吊对第一列列车车尾进行监控；若第二列列车进场后未与第一列列车连接，按照步骤1至步骤3方法对第二列列车进行定位；若第二列列车进场后与第一列列车连接，则将各列列车视为一整列，重新步骤1至步骤3方法对整列列车进行定位。较佳地，步骤3中的预设限值为3至5米。本专利技术的有益效果在于：本专利技术为实现铁路集装箱货场的龙门吊的自动控制提供了一个重要数据，在需要对列车车厢上的集装箱进行抓放箱作业时，通过本方法获取作业箱的位置，为龙门吊的自动定位提供基础。而铁路集装箱货场的自动化作业，能大大提供工作效率，减轻司机的劳动强度。附图说明图1为本专利技术实施例的龙门吊、铁轨及列车的设置方式示意图；图2为本专利技术实施例的列车未经过龙门吊RMG1的位置示意图；图3为本专利技术实施例的列车停放在龙门吊RMG1下方，未经过龙门吊RMG2的位置示意图；图4为本专利技术实施例的列车经过了龙门吊RMG1，没有经过龙门吊RMG2的位置示意图；图5为本专利技术实施例的列车经过了龙门吊RMG1，停在龙门吊RMG2下方的位置示意图；图6为本专利技术实施例的列车经过了龙门吊RMG1和龙门吊RMG2的位置示意图；图7为本专利技术实施例在多次进车多情况下的位置示意图；图8为本专利技术实施例精确定位结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明。列车在进场前，货场的中控室会得到通知，此时开启列车定位系统。一列列车进场后，作业一段时间，还可能有第二列列车进场。第二列列车有可能跟第一列列车相连接，也有可能不连接。如果连接上的话，就会把第一列列车推动，第一列列车之前已测定的位置就会发列车生改变，此时需要对两列列车重新定位。在入场的地方安装RFID读卡器，列车车厢底部一般已安装有RFID发射器，RFID发射器里存储该节车厢的车型和换长。在列车经过RFID读卡器的时候，就可以获取这些数据，然后发送给远程控制服务器，由于车厢间还存在间隙，所以可以计算出列车的大致长度，以及每节车厢的大致位置坐标。一般一个货场会有1-3台龙门吊，分布在轨道上。在每台龙门吊上安装激光扫描仪，激光扫描仪的扫描面与地面正切于轨道中心线，可以扫描计算出列车车厢的轮廓坐标。在列车入场停车后，远程控制服务器发指令指派一台龙门吊会去寻找列车车头或车尾。如果列车车头或车尾不在该台龙门吊的工作范围内，则由另一台龙门吊去寻找。寻找到列车车头或车尾后，就可以确定每节车厢的位置。在堆场需要作业时，远程控制服务器分配作业指令并解析成龙门吊的运行指令，并把目标作业位置发送给离目标作业位置最近的一台龙门吊，这台龙门吊在接收到目标箱的坐标后，再运行到目标位置的上方，利用激光扫描仪扫描确定最终的停车位置，龙门吊停车后，吊具会在目标箱的正上方，可以进行放箱和抓箱的自动作业。一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，包括：步骤1，初定位，确定列车所进入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，其特征在于，包括：步骤1，在列车进入堆场后，龙门吊上的激光扫描仪实时进行扫描，获取列车与龙门吊的状态关系，所述状态关系包括：列车已经过龙门吊，列车未经过龙门吊，列车在龙门吊下方；步骤2，指派堆场上的一台龙门吊搜索列车的车头或车尾，根据车头或车尾的坐标后，再根据列车进场时读取的RFID信息，获取所述列车所有车厢的换长，计算出每节车厢的长度后，确定每节车厢在堆场坐标系中的坐标位置，再进一步确定目标箱的位置；步骤3，根据初定位找到目标车厢中心的坐标，靠近所述目标车厢的龙门吊向所述目标厢位置运行，当所述龙门吊设备的中心与所述目标厢的距离小于预设限值时，通过所述龙门吊上的扫描仪获取所述龙门吊中心与目标车厢的中心位置，以及所述龙门吊中心与所述前后箱位的中心位置的距离，控制器依据所述距离控制所述龙门吊停止在停车终点位置。

【技术特征摘要】
1.一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，其特征在于，包括：步骤1，在列车进入堆场后，龙门吊上的激光扫描仪实时进行扫描，获取列车与龙门吊的状态关系，所述状态关系包括：列车已经过龙门吊，列车未经过龙门吊，列车在龙门吊下方；步骤2，指派堆场上的一台龙门吊搜索列车的车头或车尾，根据车头或车尾的坐标后，再根据列车进场时读取的RFID信息，获取所述列车所有车厢的换长，计算出每节车厢的长度后，确定每节车厢在堆场坐标系中的坐标位置，再进一步确定目标箱的位置；步骤3，根据初定位找到目标车厢中心的坐标，靠近所述目标车厢的龙门吊向所述目标厢位置运行，当所述龙门吊设备的中心与所述目标厢的距离小于预设限值时，通过所述龙门吊上的扫描仪获取所述龙门吊中心与目标车厢的中心位置，以及所述龙门吊中心与所述前后箱位的中心位置的距离，控制器依据所述距离控制所述龙门吊停止在停车终点位置。2.根据权利要求1所述的一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：步骤11，人工判断列车进入所述货场行走的铁轨信息；步骤12，远程控制服务器将所述列车进入的信息发送至所述列车进入的所述铁轨上的各个所述龙门吊上的激光扫描仪控制器；步骤13，各个所述激光扫描仪控制器控制所述激光扫描仪开启，所述扫描仪开启后返回开启信号至所述远程控制服务器；步骤14，通过所述激光扫描仪获取列车状态，所述列车状态包括：已经过龙门吊、未经过龙门吊或列车停在龙门吊下方，所述激光扫描仪通过控制器将所示列车的状态实时发送至远程控制服务器；步骤15，所述远程控制服务器根据每台龙门吊发送的状态信息判定选择所述铁轨上的龙门吊，由所述龙门吊上的所述激光扫描仪搜索所述列车的头部或者尾部；步骤16，所述龙门吊上的所述激光扫描仪控制权将头部或者尾部的位置信息发送给远程控制服务器，结合列车车厢数量和换长获取所述列车在龙门吊大车坐标系中的位置。3.根据权利要求2所述的一种铁路龙门吊集装箱货场的列车定位方法，其特征在于，所述步骤15，所述远程控制服务器根据每台龙门吊发送的状态信息判定选择所述铁轨上的龙门吊的方法包括：若扫描点的Y坐标有变化，且最终变为低位置的点，则表示列车已经经过了龙门吊若扫描点的Y坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂铮，范沛，周家智，朱峰，熊志强，王也，张涛，
申请(专利权)人：武汉港迪智能技术有限公司，武汉港迪电气有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42