一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法技术

本发明专利技术涉及集卡跟踪方法技术领域，并提出了一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法，基于多个设置在堆场车道旁的相机与OCR识别系统实现，所述相机用于检测并识别集卡的相关信息，所述OCR识别系统用于识别图像中车辆的车牌信息，所述定位跟踪方法包括，在堆场中建立世界坐标系，并根据相机的实际安装位置，设定相机对应的位置数据。该集装箱堆场集卡定位跟踪方法，可提高跟踪的准确性和稳定性，相对于传统的GPS定位，对集卡的定位更为准确，对于集卡的调用及线路规划均能起到更好的帮助，另外，通过视觉进行定位，还可以适应不同的环境条件，例如光照变化、天气条件和复杂的背景干扰，且处理多目标跟踪，即同时跟踪多辆卡车。即同时跟踪多辆卡车。即同时跟踪多辆卡车。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法


[0001]本专利技术涉及集卡跟踪方法
，尤其涉及一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法。

技术介绍

[0002]随着近年来港口业务的飞速发展，特别是集装箱码头，对集装箱卡车在堆场中作业的管理要求越来越严格，同时，港口设备自动化技术逐渐完善，港口龙门吊作业效率也在不断提升，但也需要配合场桥调度系统，根据现场集卡到位情况，分配场桥到堆区作业，提升港口内场桥的整体作业效率。
[0003]授权公告号为CN108596446B的“受集装箱吊车任务队列约束的港内集卡派发方法”，其公开了基于GPS定位进行集卡路线规划与任务派发的方法，以提高集卡的调度效率，与现有技术类似的，都是基于GPS定位技术和部分闸口的车辆信息识别系统对集卡车进行跟踪和管理，对于大型港口，GPS定位精度不高，通过GPS进行定位跟踪，可能会导致路线规划错误，无法识别排队集卡的前后顺序等问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提出了一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法，使用视频监控系统或摄像头来获取实时图像，并利用图像处理和目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法，其特征在于，基于多个设置在堆场车道旁的相机与OCR识别系统实现，所述相机用于检测并识别集卡的相关信息，所述OCR识别系统用于识别图像中车辆的车牌信息，所述定位跟踪方法包括以下步骤：S1、在堆场中建立世界坐标系，并根据相机的实际安装位置，设定相机对应的位置数据；S2、通过OCR识别系统采集进入堆场集卡的车牌信息，建立分别对应各个集卡的集卡序列；S3、相机拍摄并识别集卡的车牌信息，获得当前相机与该集卡的相对位置；S4、结合相机在世界坐标系中的位置，得到集卡在世界坐标系中的运动位置，并将该运动位置信息匹配至集卡序列中，匹配方式包括集卡车牌信息匹配、集卡在图像中像素坐标匹配和集卡世界坐标位置匹配；S5、通过运动位置对集卡进行跟踪，并将集卡序列中不同时刻的运动位置，按照时间顺序连接得到轨迹信息。2.如权利要求1所述的集装箱堆场集卡定位跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2中，进入堆场集卡的信息包括车牌信息，由设置在堆场进口的相机进行采集，若堆场进口的相机未识别某一车牌，并建立对应的集卡序列，且后续相机的识别结果中，某一车牌连续出现一定次数，则新建该车牌对应的集卡序列。3.如权利要求1所述的集装箱堆场集卡定位跟踪方法，其特征在于，所述集卡序列用于跟踪管理集卡的轨迹信息、速度信息、贝位信息和离场信息。4.如权利要求1所述的集装箱堆场集卡定位跟踪方法，其特征在于，还包括步骤S6，当集卡运行到堆场终点时，对集卡进行离场判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：石先城，邹永开，李恒，曹志俊，张涛，
申请(专利权)人：武汉港迪智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：