一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板和底盘，所述安装板安装在底板上，所述底盘包括四个吸附板块，四个所述吸附板块以十字型排列，所述吸附板块的周围安装有移动板块，所述移动板块的底部固定连接有固定板，每两个所述移动板块之间安装有连接块，所述各个移动板块与连接块之间连接有伸缩机构，所述移动板块的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块的底部均安装有吸附机构。本发明专利技术通过多个吸附板块相互配合，固定其中一个板块，在第一联动机构和第二联动机构的配合下，伸缩拉开各个板块之间的距离，以类似蠕动的方式，达到移动的目的，由于底盘材质柔软，可以依附在具有固定的表面。

【技术实现步骤摘要】
一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构。
技术介绍
随着现代科技的发展，智能机器人是一个非常重要的研究分支，智能机器人具备新型色色的内部信息传感器和外部传感器，通过中央处理器，根据计算有计划有步骤的进行操作，虽然智能机器人的灵活性不如人工，但是很多方面可以做到工人无法及的事情。随着社会的发展，许多建筑设备的体积越来越大，任何的建筑设备都需要定时进行检查检测使用状况，由于设备体积较大，使用脚手架人工检查，则位置的移动比较麻烦，使用飞行器进行检测，则对于狭小低洼位置的检查，飞行器难以达到位置，特别是形状较为复杂，回路较多的设备，检测起来十分麻烦，故而设计一种类似蠕虫行走方式的智能机器人，能够攀爬凹凸不平且狭小的设备表面，从而携带相应的检测设备进行检查。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：对于大体积的形状复杂，回路较多的建筑设备的检查，麻烦且难以做到面面俱到，而提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板和底盘，所述安装板安装在底板上，所述底盘包括四个吸附板块，四个所述吸附板块以十字型排列，所述吸附板块的周围安装有移动板块，所述移动板块的底部固定连接有固定板，每两个所述移动板块之间安装有连接块，所述各个移动板块与连接块之间连接有伸缩机构，所述移动板块的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块的底部均安装有吸附机构，所述移动板块与吸附板块之间安装有多个第一联动机构，两个所述吸附板块之间安装有多个第二联动机构，每个所述吸附板块的上方均开设有十字槽，所述安装板的底部固定连接有与十字槽对应的固定轴，所述十字槽内滑动连接有滑块，所述滑块与固定轴固定连接，所述滑块的周围固定连接有多个连接弹簧，所述连接弹簧远离滑块的一端与十字槽的内壁固定连接。优选的，所述伸缩机构包括多个固定滑槽和多个滑轴，所述固定滑槽与滑轴交替设置，所述固定滑槽固定连接在移动板块上，所述滑轴滑动插设在固定滑槽内，其中两个所述滑轴远离固定滑槽的一端固定安装有第一转动球，所述连接块上开设有第一转槽，所述第一转动球与第一转槽卡接，相邻的两个所述滑轴之间安装有活动机构，所述活动机构包括第二转动球和第二转槽，所述第二转动球与第二转槽卡接，所述第二转动球与其中一个滑轴固定连接，所述第二转槽固定安装在另一个滑轴上。优选的，所述吸附机构包括多个橡胶块，所述吸附板块的底部开设有多个气孔，所述气孔的内壁上滑动连接有橡胶块，所述吸附板块内安装有多个气缸，所述吸附板块内设置有活动槽，所述气缸的驱动端固定连接有驱动轴，所述活动槽内滑动连接有联动板，所述联动板上固定连接有与橡胶块对应的拉轴，所述拉轴与橡胶块固定连接，所述吸附板块的底部安装有吸附层。优选的，所述固定板内开设有移动槽，所述履带机构安装在移动槽内，所述履带机构包括多个滚轴，相邻的两个所述滚轴的一侧转动连接有连接轴，两个所述滚轴通过连接轴连接，所述滚轴的一侧转动连接有伸缩轴，所述伸缩轴与移动槽的内壁连接，相邻的两个所述滚轴的一侧还套接有滚轴链条，多个所述滚轴上套接有履带，所述固定板内安装有第一电机，所述第一电机的驱动端套接有第一驱动链条，所述第一驱动链条远离第一电机的一端与其中一个滚轴的一侧套接。优选的，所述第二联动机构包括一对第二L型轴，两个所述第二L型轴分别与吸附板块固定连接，两个所述第二L型轴之间啮合连接有第二齿轮轴，所述第二齿轮轴的两端均固定连接有第二卡块，两个所述第二卡块与第二L型轴卡接，两个中一个所述第二卡块的一侧固定连接有第二链轮组，所述第二链轮组包括三个链轮，相邻的所述第二联动机构之间连接有第二联动链条，所述第二联动链条与最外侧的链轮啮合连接，内侧的两个所述链轮啮合连接有第一联动链条，多个中其中一个所述第二卡块的一侧啮合套接有第二驱动链条，所述吸附板块内安装有第二电机，所述第二电机的驱动端与第二驱动链条套接。优选的，所述第一联动机构包括一对第一L型轴，两个所述第一L型轴的一端分别与移动板块、吸附板块固定连接，两个所述第一L型轴之间啮合连接有第一齿轮轴，所述第一齿轮轴的两侧对称固定连接有第一卡块，两个所述第一卡块卡接在第一L型轴的两侧，其中一个所述第一卡块的一侧固定连接有第一链轮组，所述第一链轮组包括两个链轮，两个所述链轮固定连接，相邻的多个所述第一联动机构之间也连接有第二联动链条，所述第二联动链条与内侧的链轮啮合连接，外侧的所述链轮啮合连接有第一联动链条。优选的，所述固定板和吸附层的材质均为软胶，所述履带上卡接有多个滚珠。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过多个吸附板块相互配合，固定其中一个板块，在第一联动机构和第二联动机构的配合下，伸缩拉开各个板块之间的距离，以类似蠕动的方式，达到移动的目的，由于底盘材质柔软，可以依附在具有固定的表面；在移动板块的底部安装履带机构，在平面结构上同样能够带动整个设备以履带的方式快速的移动，且本装置在平滑的斜面或者曲面均可以实现移动，在凹凸不平的水平面同样能够平稳的移动，复杂高危的建筑表面均可以达到。附图说明图1为本专利技术提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构侧面的结构示意图；图2为图1中A处的结构示意图；图3为图1中B处的结构示意图；图4为本专利技术提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构顶部的结构示意图；图5为图4中C处的结构示意图；图6为图4中D处的结构示意图；图7为图4中E处的结构示意图；图8为图4中F处的结构示意图；图9为本专利技术提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构底部的结构示意图；图10为图9中G处的结构示意图；图11为本专利技术提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构底盘的结构示意图。图中：1活动槽、2安装板、3吸附板块、4固定轴、5吸附层、6滑块、7移动板块、8固定板、9移动槽、10第二联动链条、11第一联动链条、12固定滑槽、13滑轴、14第二驱动链条、15连接块、16连接轴、17履带、18伸缩轴、19滚轴、20第一驱动链条、21滚轴链条、22橡胶块、23气缸、24驱动轴、25联动板、26拉轴、27气孔、28第一转动球、29第一转槽、30第一L型轴、31第一卡块、32第一齿轮轴、33第一链轮组、34第二转动球、35第二转槽、36第二L型轴、37第二齿轮轴、38第二链轮组、39第二卡块、40十字槽、41连接弹簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。参照图1-11，一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板2和底盘，安装板2安装在底板上，底盘包括四个吸附板块3，四个吸附板块3以十字型排列，吸附板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板(2)和底盘，所述安装板(2)安装在底板上，其特征在于，所述底盘包括四个吸附板块(3)，四个所述吸附板块(3)以十字型排列，所述吸附板块(3)的周围安装有移动板块(7)，所述移动板块(7)的底部固定连接有固定板(8)，每两个所述移动板块(7)之间安装有连接块(15)，所述各个移动板块(7)与连接块(15)之间连接有伸缩机构，所述移动板块(7)的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块(3)的底部均安装有吸附机构，所述移动板块(7)与吸附板块(3)之间安装有多个第一联动机构，两个所述吸附板块(3)之间安装有多个第二联动机构，每个所述吸附板块(3)的上方均开设有十字槽(40)，所述安装板(2)的底部固定连接有与十字槽(40)对应的固定轴(4)，所述十字槽(40)内滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)与固定轴(4)固定连接，所述滑块(6)的周围固定连接有多个连接弹簧(41)，所述连接弹簧(41)远离滑块(6)的一端与十字槽(40)的内壁固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板(2)和底盘，所述安装板(2)安装在底板上，其特征在于，所述底盘包括四个吸附板块(3)，四个所述吸附板块(3)以十字型排列，所述吸附板块(3)的周围安装有移动板块(7)，所述移动板块(7)的底部固定连接有固定板(8)，每两个所述移动板块(7)之间安装有连接块(15)，所述各个移动板块(7)与连接块(15)之间连接有伸缩机构，所述移动板块(7)的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块(3)的底部均安装有吸附机构，所述移动板块(7)与吸附板块(3)之间安装有多个第一联动机构，两个所述吸附板块(3)之间安装有多个第二联动机构，每个所述吸附板块(3)的上方均开设有十字槽(40)，所述安装板(2)的底部固定连接有与十字槽(40)对应的固定轴(4)，所述十字槽(40)内滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)与固定轴(4)固定连接，所述滑块(6)的周围固定连接有多个连接弹簧(41)，所述连接弹簧(41)远离滑块(6)的一端与十字槽(40)的内壁固定连接。2.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述伸缩机构包括多个固定滑槽(12)和多个滑轴(13)，所述固定滑槽(12)与滑轴(13)交替设置，所述固定滑槽(12)固定连接在移动板块(7)上，所述滑轴(13)滑动插设在固定滑槽(12)内，其中两个所述滑轴(13)远离固定滑槽(12)的一端固定安装有第一转动球(28)，所述连接块(15)上开设有第一转槽(29)，所述第一转动球(28)与第一转槽(29)卡接，相邻的两个所述滑轴(13)之间安装有活动机构，所述活动机构包括第二转动球(34)和第二转槽(35)，所述第二转动球(34)与第二转槽(35)卡接，所述第二转动球(34)与其中一个滑轴(13)固定连接，所述第二转槽(35)固定安装在另一个滑轴(13)上。3.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述吸附机构包括多个橡胶块(22)，所述吸附板块(3)的底部开设有多个气孔(27)，所述气孔(27)的内壁上滑动连接有橡胶块(22)，所述吸附板块(3)内安装有多个气缸(23)，所述吸附板块(3)内设置有活动槽(1)，所述气缸(23)的驱动端固定连接有驱动轴(24)，所述活动槽(1)内滑动连接有联动板(25)，所述联动板(25)上固定连接有与橡胶块(22)对应的拉轴(26)，所述拉轴(26)与橡胶块(22)固定连接，所述吸附板块(3)的底部安装有吸附层(5)。4.根据权利要求1所述的一种类蠕...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天天，
申请(专利权)人：李天天，
类型：发明
国别省市：天津,12