用于变桨轴承抓取及安装的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，包括主架体、设置于主架体后端的左右两个连接耳、设置于主架体前端的变桨轴承拾取机构、通过转盘轴承安装于主架体外圈的转盘、通过连接杆均匀连接于转盘外侧的呈圆环形排列的多个弧形的螺栓压紧板、均匀连接于转盘外圆周的多个安装座、设置于每个安装座上的气缸、连接于气缸的活塞杆前端的液压扳手及设置于液压扳手前端的内六角扳手头，每相邻两螺栓压紧板之间均具有间隙，所述内六角扳手头位于该间隙内，所述主架体设置有用于驱动所述转盘转动的转盘驱动机构。本实用新型专利技术可完成变桨轴承的抓取及安装，它结构合理，工作稳定，可有效提高生产效率和生产安全性。

Manipulator for grasping and installing pitch bearing

The utility model discloses a manipulator for grasping and installing the variable-pitch bearing, which comprises a main frame body, two connecting ears at the back end of the main frame body, a variable-pitch bearing pickup mechanism at the front end of the main frame body, a turntable mounted on the outer ring of the main frame through a rotary bearing, and a turntable evenly connected to the outer side of the turntable through a connecting rod. A plurality of arc-shaped bolt compression plates arranged in a circular shape, a plurality of mounting seats evenly connected to the outer circumference of the turntable, a cylinder arranged on each mounting seat, a hydraulic wrench connected to the front end of the piston rod of the cylinder and an inner hexagonal wrench arranged at the front end of the hydraulic wrench, each of the adjacent bolt compression plates has a gap between them. The inner hexagonal wrench head is located in the clearance, and the main frame body is provided with a turntable driving mechanism for driving the turntable to rotate. The utility model can complete the grabbing and installation of the propeller bearing, has reasonable structure, stable work, and can effectively improve production efficiency and production safety.

【技术实现步骤摘要】
用于变桨轴承抓取及安装的机械手
本技术涉及风力发电机生产设备
，具体涉及一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手。
技术介绍
在现有技术中，变桨轴承和轮毂的装配过程需要作业人员配合行车来完成。变桨轴承装配过程通常包括起吊、调整、安装和螺栓拧紧操作。在变桨轴承安装完毕后，再在轮毂上逐一安装变桨驱动器。然而，现有的人工配合行车完成的装配过程存在以下问题：1）起吊后的变桨轴承与轮毂法兰面存在一定夹角，安装时需多次调整变桨轴承角度，一旦发生磕碰，会影响设备质量；2）操作人员需使用辅助爬梯对螺栓逐一进行安装预拧，操作过程复杂，效率较低，且费时费力；3）操作人员在调整变桨轴承期间，存在较大安全隐患；4）变桨驱动器的安装过程需要操作人员手动完成，工作效率低，费时费力，并且操作过程存在安全隐患，操作人员易被夹伤。因此，需要研发一种轮毂变桨轴承的自动化安装设备，该自动化安装设备包括变桨轴承定位装置、轮毂定位装置及用于变桨轴承抓取及安装的机械手。其中，如何提供一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种结构合理、工作稳定、可有效提高生产效率和生产安全性的用于变桨轴承抓取及安装的机械手。本技术是通过以下技术方案实现的：一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，包括主架体、设置于主架体后端的左右两个连接耳、设置于主架体前端的变桨轴承拾取机构、通过转盘轴承安装于主架体外圈的转盘、通过连接杆均匀连接于转盘外侧的呈圆环形排列的多个弧形的螺栓压紧板、均匀连接于转盘外圆周的多个安装座、设置于每个安装座上的气缸、连接于气缸的活塞杆前端的液压扳手及设置于液压扳手前端的内六角扳手头，每相邻两螺栓压紧板之间均具有间隙，所述内六角扳手头位于该间隙内，所述主架体设置有用于驱动所述转盘转动的转盘驱动机构。所述变桨轴承拾取机构包括均匀设置于所述主架体前端的三个导向槽、设置于所述主架体前端的与所述导向槽导向配合的三个沿所述主架体的径向向外伸出的夹爪、连接于主架体前端的三个夹爪驱动减速电机、与夹爪驱动减速电机的动力输出端连接的丝杆及设置于丝杆上的与所述夹爪连接的丝母。所述转盘轴承为外齿圈转盘轴承，所述转盘轴承的内圈与所述主架体连接，所述转盘轴承的外齿圈与所述转盘连接，所述转盘驱动机构包括设置于主架体前端的伺服电机及连接于伺服电机的动力输出端与所述外齿圈转盘轴承的外齿圈之间的齿轮机构。本技术的有益效果是：本技术可完成变桨轴承的抓取及安装，它结构合理，工作稳定，可有效提高生产效率和生产安全性。附图说明图1是本技术的侧面结构示意图；图2是本技术的俯视结构示意图。在图中：1-主架体；2-转盘；3-螺栓压紧板；4-气缸；5-液压扳手；6-内六角扳手头；7-夹爪驱动减速电机；8-丝杆；9-夹爪。具体实施方式以下结合附图对本技术作详细描述。如图1、图2所示，一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，包括主架体1、设置于主架体1后端的左右两个连接耳、设置于主架体1前端的变桨轴承拾取机构、通过转盘轴承安装于主架体1外圈的转盘2、通过连接杆均匀连接于转盘2外侧的呈圆环形排列的多个弧形的螺栓压紧板3、均匀连接于转盘2外圆周的多个安装座、设置于每个安装座上的气缸4、连接于气缸4的活塞杆前端的液压扳手5及设置于液压扳手5前端的内六角扳手头6，每相邻两螺栓压紧板3之间均具有间隙，内六角扳手头6位于该间隙内，主架体1设置有用于驱动转盘2转动的转盘驱动机构。主架体1的两个连接耳用于与机械手臂连接。工作时，变桨轴承拾取机构抓起变桨轴承，机械手抓取的变桨轴承正对轮毂的变桨轴承安装位时，气缸4动作，使内六角扳手头6与螺栓头接触，液压扳手5驱动内六角扳手头6拧紧螺栓。转盘驱动机构驱动转盘2转动，使液压扳手5依次锁紧变桨轴承上的螺栓。在该过程中，螺栓压紧板3盖在未拧紧的螺栓头上，防止螺栓掉下。变桨轴承拾取机构包括均匀设置于主架体1前端的三个导向槽、设置于主架体1前端的与导向槽导向配合的三个沿主架体1的径向向外伸出的夹爪9、连接于主架体1前端的三个夹爪驱动减速电机7、与夹爪驱动减速电机7的动力输出端连接的丝杆8及设置于丝杆8上的与夹爪9连接的丝母。工作时，三个夹爪9撑在变桨轴承的内孔上，将变桨轴承抓起。转盘轴承为外齿圈转盘轴承，转盘轴承的内圈与主架体1连接，转盘轴承的外齿圈与转盘2连接，转盘驱动机构包括设置于主架体1前端的伺服电机及连接于伺服电机的动力输出端与外齿圈转盘轴承的外齿圈之间的齿轮机构。工作时，伺服电机通过齿轮机构驱动外齿圈带着转盘2转动。最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本技术的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，其特征在于：所述用于变桨轴承抓取及安装的机械手包括主架体、设置于主架体后端的左右两个连接耳、设置于主架体前端的变桨轴承拾取机构、通过转盘轴承安装于主架体外圈的转盘、通过连接杆均匀连接于转盘外侧的呈圆环形排列的多个弧形的螺栓压紧板、均匀连接于转盘外圆周的多个安装座、设置于每个安装座上的气缸、连接于气缸的活塞杆前端的液压扳手及设置于液压扳手前端的内六角扳手头，每相邻两螺栓压紧板之间均具有间隙，所述内六角扳手头位于该间隙内，所述主架体设置有用于驱动所述转盘转动的转盘驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于变桨轴承抓取及安装的机械手，其特征在于：所述用于变桨轴承抓取及安装的机械手包括主架体、设置于主架体后端的左右两个连接耳、设置于主架体前端的变桨轴承拾取机构、通过转盘轴承安装于主架体外圈的转盘、通过连接杆均匀连接于转盘外侧的呈圆环形排列的多个弧形的螺栓压紧板、均匀连接于转盘外圆周的多个安装座、设置于每个安装座上的气缸、连接于气缸的活塞杆前端的液压扳手及设置于液压扳手前端的内六角扳手头，每相邻两螺栓压紧板之间均具有间隙，所述内六角扳手头位于该间隙内，所述主架体设置有用于驱动所述转盘转动的转盘驱动机构。2.根据权利要求1所述的用于变桨轴承抓取及安装的机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，姜岩岩，南博，李国和，卢建梅，
申请(专利权)人：国电联合动力技术赤峰有限公司，
类型：新型
国别省市：内蒙古,15