一种数控机床用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种数控机床用机械手，包括：底座、转动座、第一电机、支撑柱、第二电机、主梁、调节杆、第三电机、连接杆、三角形支架、伸缩器、夹持部、第四电机；底座设有多个脚轮，转动座位于底座上方，转动座与底座转动连接，第一电机用于驱动转动座水平旋转，支撑柱位于与转动座铰接，第二电机用于驱动支撑柱上下旋转，主梁中部与支撑柱铰接，调节杆与转动座铰接、第三电机用于驱动调节杆上下旋转、连接杆两端分别与调节杆的后端与主梁的铰接、三角形支架的第一端部与主梁前端铰接，三角形支架的第二端部与伸缩器一端连接，三角形支架的第三端部与夹持部的壳体连接，第四电机用于驱动齿轮旋转，使一对夹臂相互靠近或分离。

A manipulator for numerically controlled machine tools

The invention discloses a manipulator for a numerical control machine tool, which comprises a base, a rotating seat, a first motor, a supporting column, a second motor, a main beam, a regulating rod, a third motor, a connecting rod, a triangular support, a telescoping device, a clamping part and a fourth motor; a base is provided with a plurality of casters, a rotating seat above the base, a rotating seat and a connecting rod. The first motor is used to drive the rotating base to rotate horizontally. The supporting pole is hinged with the rotating base. The second motor is used to drive the supporting pole to rotate up and down. The middle of the main beam is hinged with the supporting pole. The adjusting pole is hinged with the rotating base. The third motor is used to drive the adjusting pole to rotate up and down. The rear end is articulated with the main beam, the first end of the triangular bracket is articulated with the front end of the main beam, the second end of the triangular bracket is connected with one end of the stretcher, the third end of the triangular bracket is connected with the shell of the clamping part, and the fourth motor is used to drive the gears to rotate so that a pair of clamping arms are close to each other or separated.

【技术实现步骤摘要】
一种数控机床用机械手
本专利技术涉及机械手领域，尤其是一种数控机床用机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。传统的数控机床上一般没有专用的机械手，加工零件时需要人工将零件放在机床专用夹具上。公告号CN203919060U的中国专利技术专利公开了一种新型数控机床机械手总成，包括第一销轴1、节流阀安装板2、第一吸盘固定件3、横梁固定件4、支撑件5、气管固定板6、胶垫7、第二销轴8、聚氨酯垫板9、吸盘调节杆10、波形吸盘11、第二吸盘固定件12、气动接头13、螺母块14、气缸杆15、垫圈16、快速接头17、转接头18和侧支撑19；所述节流阀安装板2安装于机械手上左端；所述第一吸盘固定件3设置于机械手上左端面；所述横梁固定件4设置于机械手整体上右端面；所述支撑件5与横梁固定件4连接；所述气管固定板6与机械手左下端连接；所述胶垫7设置于固定板6前端的泵体上端；所述聚氨酯垫板9通过第二销轴8与机械手底端转动连接；所述吸盘调节杆10与第二吸盘固定件12连接；所述波形吸盘11与吸盘调节杆10连接；所述气动接头13设置于第二吸盘固定件12左端，并与第二吸盘固定件12连接；所述螺母块14设置于机械手内底端；所述气缸杆15底端插入于螺母块14中；所述快速接头17设置于节流阀安装板2左底端；所述转接头18通过第一销轴1与设置于机械手顶端左侧的侧支撑19连接。现有的数控机床用机械手需要与数控机床连接固定，机械手不能移动，操作距离较短。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种可以移动的数控机床用机械手。为达上述优点，本专利技术提供的数控机床用机械手包括：底座、转动座、第一电机、支撑柱、第二电机、主梁、调节杆、第三电机、连接杆、三角形支架、伸缩器、夹持部、第四电机；该底座设有多个脚轮，该转动座位于该底座上方，该转动座与该底座转动连接，该第一电机用于驱动所述转动座水平旋转，该支撑柱位于与该转动座铰接，该第二电机用于驱动所述支撑柱上下旋转，该主梁中部与所述支撑柱铰接，该调节杆与所述转动座铰接、该第三电机用于驱动所述调节杆上下旋转、该连接杆两端分别与所述调节杆的后端与所述主梁的铰接、该三角形支架的第一端部与所述主梁前端铰接，该三角形支架的第二端部与所述伸缩器一端连接，该三角形支架的第三端部与所述夹持部的壳体连接，所述伸缩器的另一端与所述支撑柱中部铰接，所述夹持部包括一对夹臂，所述夹臂后端具有齿轮，该齿轮与所述夹持部的壳体铰接，所述第四电机用于驱动所述齿轮旋转，使一对所述夹臂相互靠近或分离。在本专利技术的一个实施例中，所述伸缩器为电动缸。在本专利技术的一个实施例中，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机为伺服电机。在本专利技术的一个实施例中，所述夹臂前部具有与待抓取物对应的缺口。在本专利技术的一个实施例中，所述夹臂前端安装有双目视觉传感器及激光雷达，用于来检测机械手的周围环境的障碍信息，并通过安装在夹臂以及底座、转动座、支撑柱、主梁、调节杆和连接杆内的三维数字罗盘掌握自身的姿态信息，实现机械手的避障及越障。在本专利技术的一个实施例中，所述夹臂内安装有硅胶垫，且硅胶垫与夹臂的内壁之间安装有压力传感器。在本专利技术的一个实施例中，还包括一PLC控制器，该控制器的输入端与双目视觉传感器及激光雷达、三维数字罗盘以及压力传感器相连，输出端与第一电机、第二电机、第三电机、伸缩器、夹臂、第四电机以及多个脚轮相连。在本专利技术中，底座设置了可以移动的脚轮，增加了机械手的移动方法，由于主梁中部与支撑柱铰接，主梁的重心靠后，整体上夹持部可以夹持的重量更大，主梁前端长度更长；通过双目视觉传感器及激光雷达来检测机械手周围环境的障碍信息，并通过三维数字罗盘掌握自身的姿态信息，实现机械手的避障及越障以及目标物体的定位。附图说明图1所示为现有的一种新型数控机床机械手总成的结构示意图。图2所示为本专利技术第一实施例的数控机床用机械手的结构示意图。图3所示为图2的数控机床用机械手的主视图。图4所示为图2的夹持部的局部放大图。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。请参见图2-4，本专利技术第一实施例的数控机床用机械手包括：底座1、转动座2、第一电机3、支撑柱4、第二电机5、主梁6、调节杆7、第三电机8、连接杆9、三角形支架10、伸缩器11、夹持部12、第四电机13；该底座1设有多个脚轮1a，该转动座2位于该底座1上方，该转动座2与该底座1转动连接，该第一电机3用于驱动所述转动座2水平旋转，该支撑柱4位于与该转动座2铰接，该第二电机5用于驱动所述支撑柱4上下旋转，该主梁6中部与所述支撑柱4铰接，该调节杆7与所述转动座2铰接、该第三电机8用于驱动所述调节杆7上下旋转、该连接杆9两端分别与所述调节杆7的后端与所述主梁6的铰接、该三角形支架10的第一端部与所述主梁6前端铰接，该三角形支架10的第二端部与所述伸缩器11一端连接，该三角形支架10的第三端部与所述夹持部12的壳体12a连接，所述伸缩器11的另一端与所述支撑柱4中部铰接，所述夹持部12包括一对夹臂120，所述夹臂120后端具有齿轮，该齿轮与所述夹持部12的壳体12a铰接，所述第四电机13用于驱动所述齿轮旋转，使一对所述夹臂120相互靠近或分离。所述伸缩器11为电动缸。所述第一电机3、所述第二电机5、所述第三电机8、所述第四电机13为伺服电机。所述夹臂120前部具有与待抓取物对应的缺口120a。所述夹臂前端安装有双目视觉传感器及激光雷达，用于来检测机械手的周围环境的障碍信息，并通过安装在夹臂以及底座、转动座、支撑柱、主梁、调节杆和连接杆内的三维数字罗盘掌握自身的姿态信息，实现机械手的避障及越障，同时实现了物体所在位置的定位，便于后续的抓取动作的执行。所述夹臂内安装有硅胶垫，且硅胶垫与夹臂的内壁之间安装有压力传感器，一方面可以用来检测夹臂是否成功完成物体的夹持，另一方面也可以避免由于两夹臂之间的距离太小而导致的夹持力过大，造成对物体的损坏。还包括一PLC控制器，该控制器的输入端与双目视觉传感器及激光雷达、三维数字罗盘以及压力传感器相连，输出端与第一电机、第二电机、第三电机、伸缩器、夹臂、第四电机以及多个脚轮相连。在本专利技术中，底座1设置了可以移动的脚轮1a，增加了机械手的移动方法，由于主梁6中部与支撑柱4铰接，主梁6的重心靠后，整体上夹持部12可以夹持的重量更大，主梁6前端长度更长。以上，仅是本专利技术的较佳实施例而已，并非对本专利技术作任何形式上的限制，虽然本专利技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本专利技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本专利技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的
技术实现思路
作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本专利技术技术方案内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化和修饰，均仍属于本专利技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数控机床用机械手，其特征在于，包括：底座、转动座、第一电机、支撑柱、第二电机、主梁、调节杆、第三电机、连接杆、三角形支架、伸缩器、夹持部、第四电机；该底座设有多个脚轮，该转动座位于该底座上方，该转动座与该底座转动连接，该第一电机用于驱动所述转动座水平旋转，该支撑柱位于与该转动座铰接，该第二电机用于驱动所述支撑柱上下旋转，该主梁中部与所述支撑柱铰接，该调节杆与所述转动座铰接、该第三电机用于驱动所述调节杆上下旋转、该连接杆两端分别与所述调节杆的后端与所述主梁的铰接、该三角形支架的第一端部与所述主梁前端铰接，该三角形支架的第二端部与所述伸缩器一端连接，该三角形支架的第三端部与所述夹持部的壳体连接，所述伸缩器的另一端与所述支撑柱中部铰接，所述夹持部包括一对夹臂，所述夹臂后端具有齿轮，该齿轮与所述夹持部的壳体铰接，所述第四电机用于驱动所述齿轮旋转，使一对所述夹臂相互靠近或分离。

【技术特征摘要】
1.一种数控机床用机械手，其特征在于，包括：底座、转动座、第一电机、支撑柱、第二电机、主梁、调节杆、第三电机、连接杆、三角形支架、伸缩器、夹持部、第四电机；该底座设有多个脚轮，该转动座位于该底座上方，该转动座与该底座转动连接，该第一电机用于驱动所述转动座水平旋转，该支撑柱位于与该转动座铰接，该第二电机用于驱动所述支撑柱上下旋转，该主梁中部与所述支撑柱铰接，该调节杆与所述转动座铰接、该第三电机用于驱动所述调节杆上下旋转、该连接杆两端分别与所述调节杆的后端与所述主梁的铰接、该三角形支架的第一端部与所述主梁前端铰接，该三角形支架的第二端部与所述伸缩器一端连接，该三角形支架的第三端部与所述夹持部的壳体连接，所述伸缩器的另一端与所述支撑柱中部铰接，所述夹持部包括一对夹臂，所述夹臂后端具有齿轮，该齿轮与所述夹持部的壳体铰接，所述第四电机用于驱动所述齿轮旋转，使一对所述夹臂相互靠近或分离。2.根据权利要求1所述的一种数控机床用机械手，其特征在于，所述伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮铭业，谢纯利，董克权，
申请(专利权)人：肇庆学院，
类型：发明
国别省市：广东,44