数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，其中，所述方法包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询所述数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。采用本发明专利技术，能够使得程序节点专注于运算，减少节点之间的互动，方便系统调度。

【技术实现步骤摘要】
数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆。
技术介绍
无人驾驶技术是多个技术集成，一个无人驾驶系统包括有多个传感器、多个软件模块和多个硬件模块，在调配软硬件资源方面引入机器人操作系统ROS/ROS2，作为无人驾驶系统的通信框架，其是基于消息传递通信的分布式多进程框架，因为ROS/ROS2本身是基于消息机制的，开发者可以根据功能把系统拆分成为各个模块(节点)，每个模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。但是，由于每一个模块都是一个程序节点，各模块一般是各自开发的，各模块之间的耦合度低，因而每个模块在运行的时候均会基于运行需求调度数据回来进行处理，且由该模块确定其输出的数据要输送给哪一个模块，如此，模块间在调度过程中会存在资源抢占的风险，即存在资源分配不合理的现象。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，以解决或缓解现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理的方法，包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述方法还包括：在所述数据处理系统中加载所述程序节点；将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，所述方法还包括：检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。结合第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述检测所述程序节点是否已数据就绪，包括：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。结合第一方面，在第一方面的第六种实施方式中，所述将所述输出的数据发送给确定的目的节点，包括：判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。第二方面，本专利技术实施例提供一种数据处理的装置，包括：输出数据接收模块，用于接收数据处理系统中程序节点输出的数据；接收节点确定模块，用于根据所述输出的数据查询所述数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及数据发送模块，用于将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述装置还包括：程序节点加载模块，用于在所述数据处理系统中加载所述程序节点；流向关系更新模块，用于将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系统包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。结合第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第二种实施方式中，所述程序节点加载模块包括：存储路径查询单元，用于响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及程序节点加载单元，用于根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。结合第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述流向关系更新模块包括：标识节点查询单元，用于根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及节点关联记录单元，用于以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。结合第二方面，在第二方面的第四种实施方式中，所述装置还包括：就绪检测模块，用于检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及程序节点运行模块，用于根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。结合第二方面的第四种实施方式，在第二方面的第五种实施方式中，所述就绪检测模块，具体用于：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。结合第二方面，在第二方面的第六种实施方式中，所述数据发送模块包括：节点判断单元，用于判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；第一选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；第二选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；第三选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及发送单元，用于根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，数据处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。2.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述数据处理系统中加载所述程序节点；将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。3.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。4.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。5.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。6.如权利要求5所述的数据处理的方法，其特征在于，所述检测所述目的节点是否已数据就绪，包括：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。7.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述输出的数据发送给确定的目的节点，包括：判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。8.一种数据处理的装置，其特征在于，包括：输出数据接收模块，用于接收数据处理系统中程序节点输出的数据；接收节点确定模块，用于根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及数据发送模块，用于将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪忠俊，杨凯，邓呈亮，冯凯文，辛建康，鲍万宇，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11