微创手术从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种微创手术从操作设备、手术机器人，从操作设备包括：依次连接的操作臂、动力机构、机械臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，所述驱动机构用于驱动所述连接组件；所述连杆设置于所述驱动机构上；所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连接杆的远端相连接。

Minimally invasive surgery from operation equipment and surgical robot

The invention relates to a minimally invasive surgical slave manipulator and an operating robot, which comprises an operating arm, a power mechanism and a mechanical arm connected in turn. The operating arm comprises a driving mechanism, a connecting assembly and a connecting rod, which are used to drive the connecting assembly; and the connecting rod is arranged in the driving mechanism. The connection component comprises a plurality of connecting units connected sequentially, at least two of which form a rotatable joint assembly comprising a coupled first active joint assembly, a servo joint assembly, the first active joint assembly located within the driving mechanism, and the servo joint assembly position. The driving mechanism is connected with the distal end of the connecting rod.

【技术实现步骤摘要】
微创手术从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备、手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前的操作臂由于精度上的限制，令手术机器人在一些手术中受到限制。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种精度较好的从操作设备、手术机器人。一种微创手术从操作设备，包括：操作臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，所述驱动机构用于驱动所述连接组件；所述连杆设置于所述驱动机构上；所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连接杆的远端相连接。动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述驱动机构；机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括壳体，及设置于所述壳体内的驱动部，所述连接组件还包括驱动丝，所述驱动丝具有主驱动丝，其一端设置于所述驱动部上，另一端设置于所述关节组件上。在其中一个实施例中，驱动所述第一主动关节组件的第一主驱动丝位于所述壳体内，从外侧与所述第一主动关节组件的所述连接单元相连接。在其中一个实施例中，所述第一主动关节组件中的所述连接单元均通过所述第一主驱动丝驱动。在其中一个实施例中，所述第一主驱动丝从相对两侧连接所述第一主动关节组件中的所述连接单元，以驱动所述第一主动关节组件顺时针或者逆时针转动。在其中一个实施例中，驱动所述第一主动关节组件的第一主驱动丝穿设所述第一主动关节组件，与其驱动的所述第一主动关节组件的所述连接单元相连接。在其中一个实施例中，所述关节组件还包括位于所述驱动机构外的第二主动关节组件，通过第二主驱动丝驱动，所述第二主驱动丝穿设所述第一主动关节组件，并延伸至其驱动的所述第二主动关节组件，或者所述第二关节组件远端的所述关节组件；或者，所述第二主驱动丝位于所述第一主动关节外，并延伸至其驱动的所述第二主动关节组件，或者所述第二关节组件远端的所述关节组件。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动杆，与所述第一主动关节组件中至少一个所述连接单元相连接，以驱动所述第一主动关节组件转动。在其中一个实施例中，所述第一主动关节的远端设置于所述连杆上，其近端为自由端。一种手术机器人，包括：主操作台及所述的从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。上述从操作设备令位于驱动机构内的第一主动关节组件驱动位于驱动机构外的随动关节组件，令控制更加精确。附图说明图1为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图3为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图4为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图5为多个图4所示操作臂的俯视图；图6为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图7为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图8为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图9为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图10为图9所示操作臂的局部放大图；图11为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图12为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图13为手术机器人操作臂一实施例的局部示意图；图14为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图3所示，其分别为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图，及从操作设备不同实施例的局部示意图。手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。从操作设备2包括机械臂10、设置于机械臂10上的动力机构20、设置于动力机构20上的操作臂30，以及套设操作臂30的套管40。机械臂10用于调节操作臂30的位置；动力机构20用于驱动操作臂30执行相应操作；操作臂30用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械400执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，操作臂30穿设套管40，其末端器械400伸出套管40外，并通过动力机构20驱动其执行操作。图2中，操作臂30位于套管40内的区域为刚性区域；图3中，操作臂30位于套管40内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管4，此时，无需套管。一实施例中，操作臂30为多个，均设置于同一个动力机构20上，多个操作臂30的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其末端器械400移动至病灶3附近进行手术操作。具体地，动力机构具有多个动力部，每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中，动力机构为多个，每个动力机构20上设置一个操作臂30，且多个操作臂从一个切口伸入体内，此时多个动力机构20既可以设置于一个机械臂10上，也可以设置于多个机械臂10上。需要说明的是，多个操作臂30也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂，再如，每个切口内伸入一个操作臂。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡(图未视)，戳卡用于穿设人体上的切口，并固定设置于切口区域，操作臂通过戳卡伸入到体内。如图4、图5所示，其分别为本专利技术操作臂30一实施例的结构示意图，及多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术从操作设备，其特征在于，包括：操作臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，所述驱动机构用于驱动所述连接组件；所述连杆设置于所述驱动机构上；所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连接杆的远端相连接。动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述驱动机构；机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

【技术特征摘要】
1.一种微创手术从操作设备，其特征在于，包括：操作臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，所述驱动机构用于驱动所述连接组件；所述连杆设置于所述驱动机构上；所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连接杆的远端相连接。动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述驱动机构；机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。2.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述驱动机构包括壳体，及设置于所述壳体内的驱动部，所述连接组件还包括驱动丝，所述驱动丝具有主驱动丝，其一端设置于所述驱动部上，另一端设置于所述关节组件上。3.根据权利要求2所述的从操作设备，其特征在于，驱动所述第一主动关节组件的第一主驱动丝位于所述壳体内，从外侧与所述第一主动关节组件的所述连接单元相连接。4.根据权利要求3所述的从操作设备，其特征在于，所述第一主动关节组件中的所述连接单元均通过所述第一主驱动丝驱动。5.根据权利要求4所述的从操作设备，其特征在于，所述第一主驱动丝从相对两侧连接所述第一主动关节组件中的所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，罗山，韩志敏，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44