The utility model relates to a bionic finger of a robot, which comprises a palm component connected with four ordinary finger components and a thumb component. The thumb component comprises a distal thumb joint, a middle thumb joint and a thumb root joint, three thumb joints are connected in turn, and three thumb joints are provided with independent swing. Three groups of swinging mechanism can drive three thumb joints to bend and swing toward the longitudinal axis of the palm center, the thumb root joint is connected with the second rotating mechanism, the second rotating mechanism can drive the whole thumb assembly to rotate along the horizontal axis of the palm center, the second rotating mechanism is connected with the first rotating mechanism, and the first rotating mechanism can drive the whole thumb. The thumb component rotates along the longitudinal axis of the palm. The bionic finger of the robot has high dexterity, and the thumb assembly has five degrees of freedom, which can be independently controlled. The robot can cooperate with other finger components to realize tiger opening and closing, flexible pinching of each finger, clenching fist, standing palm, grasping, etc.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿生手指
本技术涉及机器人
,具体涉及一种机器人仿生手指。
技术介绍
近年来,机器人技术不论在工业还是在民用领域的应用都有飞速的发展。机械手是机器人工作的最终执行机构,其性能直接决定了机器人的工作能力。与人类相似,具有高度通用性与灵巧性的机械手的开发十分必要。现有的机器人手指,大多采用索控式控制各关节的活动,各手指的自由度受限较大,如清华大学申请的中国专利(公开号:CN104942818A),公开了一种7自由度五指机械手,其大拇指由两个指节构成,拥有一个弯曲自由度和一个摆动自由度,各个手指的自由度实现主要通过电机拉动钢丝绳传动完成。拇指自由度设置过少、拇指及其他手指的索控式控制方式使得该机械手仅能完成极少量的简单动作,各手的指关节只能同时转动,无法多角度单关节控制仿生动作,很多拟人的仿生动作无法实现。
技术实现思路
本申请提供一种机器人仿生手指,解决现有技术中仿生手索控式控制方式使得各手指牵连运动、各手指尤其是拇指的自由度少,不能多角度独立旋转相互配合,仅能完成极少量的简单动作,大多仿生动作无法完成的技术问题。为了解决上述问题,本技术的技术方案如下:一种机器人仿生手指,包括手掌组件、普通手指组件和拇指组件,所述普通手指组件和拇指组件与手掌组件连接,其特征在于,所述拇指组件包括拇指末关节、拇指中关节和拇指根关节,拇指末关节、拇指中关节和拇指根关节依次连接,每个所述拇指关节内均设置有独立的摆动机构,每组摆动机构能够驱动对应的拇指关节向掌心纵轴方向弯曲摆动;所述拇指根关节连接第二转动机构,所述第二转动机构可驱动整根拇指组件沿掌心横轴方向转动,所述第二 ...
【技术保护点】
1.一种机器人仿生手指,包括手掌组件(1)、普通手指组件和拇指组件(2),所述普通手指组件和拇指组件(2)与手掌组件(1)连接,其特征在于,所述拇指组件(2)包括拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9),拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9)依次连接,每个拇指关节内均设置有独立的摆动机构,每组摆动机构能够驱动对应的拇指关节向掌心纵轴方向弯曲摆动;所述拇指根关节(9)连接第二转动机构,所述第二转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动,所述第二转动机构连接第一转动机构,所述第一转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心纵轴方向转动。
【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生手指,包括手掌组件(1)、普通手指组件和拇指组件(2),所述普通手指组件和拇指组件(2)与手掌组件(1)连接,其特征在于,所述拇指组件(2)包括拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9),拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9)依次连接,每个拇指关节内均设置有独立的摆动机构,每组摆动机构能够驱动对应的拇指关节向掌心纵轴方向弯曲摆动;所述拇指根关节(9)连接第二转动机构,所述第二转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动,所述第二转动机构连接第一转动机构,所述第一转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心纵轴方向转动。2.如权利要求1所述机器人仿生手指,其特征在于,所述第二转动机构包括轴承支撑架(10)、旋转支架(11)和第二舵机(12),所述旋转支架(11)与拇指根关节(9)连接,所述第二舵机(12)的输出轴通过轴承支撑架(10)与旋转支架(11)啮合,所述旋转支架(11)能够带动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动。3.如权利要求2所述机器人仿生手指,其特征在于,所述第一转动机构包括轴承支撑座(13)和第一舵机(14),所述第一舵机(14)的输出轴上设置小齿轮(15);所述轴承支撑座(13)内穿连接转轴(16),所述连接转轴(16)的一端设置大齿轮(17),另一端与第二舵机(12)外壁固定连接,所述连接转轴(16)与第二舵机(12)的输出轴垂直,所述小齿轮(15)与大齿轮(17)啮合。4.如权利要求3所述机器人仿生手指,其特征在于,所述普通手指组件包括小...
【专利技术属性】
技术研发人员:龙刚,林宋伟,鹿鹏,吴克兵,陈献文,刘湘,魏国,蔡泗侠,
申请(专利权)人:深圳市保千里电子有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。