The application discloses an unmanned harvesting method, system and an unmanned harvesting machine. The unmanned harvesting method comprises: selecting one of the multiple unmanned harvesters as an instructor in advance, and the remaining harvesters as a collaborator; the instructor broadcasts command information to the collaborator every cycle T1 through V2X technology; The synergist receives the instruction information in real time, and carries on the consistent harvesting work according to the received instruction information. The implementation of the technical scheme of the application can realize the uniform harvesting of several unmanned harvesters in a stable formation, improve the harvesting efficiency and promote the development of agricultural intelligence.
【技术实现步骤摘要】
无人收割方法、无人收割机及系统
本申请涉及无人收割领域,尤其涉及一种无人收割方法、无人收割机及系统。
技术介绍
目前,在进行农田收割时,采取的方式为:(1)人工操作:人工使用工具进行收割或人工操作收割机进行收割;(2)无人操作:单台无人收割机或多台无人收割机单独进行收割。在大面积农田收割作业方面,虽然不断地从人工操作往无人操作方式进行发展,但是无人操作方式却不能进行无人收割机群组协同工作,仍然需要耗费大量的时间和成本,收割效率也不高。
技术实现思路
为解决上述的问题,本申请提供了一种无人收割方法、无人收割机及系统。根据第一方面,本申请提供了一种无人收割方法,包括:预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者,剩余的收割机作为协同者;所述指令者通过V2X技术,每隔周期T1向所述协同者发送指令信息;所述协同者实时接收所述指令信息,并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。进一步的,所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准。进一步的,所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为,所述协同者每隔周期T2,根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准。进一步的,所述指令信息包括位置信息,所述协同者在进行位置校准前,将接收到的所述位置信息记录下来。进一步的,所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。进一步的,所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。进一步的,所述协同者每隔周期T2,根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为:根据公式计算出所述协同者的校准位置(x′1,y′1);将所述协同者当前的位置(x″1,y″1)和所述协同者 ...
【技术保护点】
1.一种无人收割方法,其特征在于,包括:预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者,剩余的收割机作为协同者;所述指令者通过V2X技术,每隔周期T1向所述协同者发送指令信息;所述协同者实时接收所述指令信息,并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
【技术特征摘要】
1.一种无人收割方法,其特征在于,包括:预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者,剩余的收割机作为协同者;所述指令者通过V2X技术,每隔周期T1向所述协同者发送指令信息;所述协同者实时接收所述指令信息,并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为,所述协同者每隔周期T2,根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述指令信息包括位置信息,所述协同者在进行位置校准前,将接收到的所述位置信息记录下来。5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其特征在于,所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其特征在于,所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。7.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述协同者每隔周期T2,根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为:根据公式计算出所述协同者的校准位置(x1',y1');将所述协同者当前的位置(x1”,y...
【专利技术属性】
技术研发人员:金鑫,王龙翔,
申请(专利权)人:深圳市金溢科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。