一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人制造技术

本发明专利技术提供一种风电叶片废弃胶粘剂清理机器人，其特征在于：矩形底板侧面方向运动自适应装置的弹簧定位于弹簧定位杆的水平杆并且弹簧定位销紧靠弹簧外端，两侧轴承紧靠叶片腹板并随运动压缩弹簧，矩形底板垂直方向刮胶自适应装置的橡皮筋一端固定在矩形底板的橡皮筋安装环II上，一端固定在电动推杆尾端安装板上并一直处于拉紧状态，电动推杆位于嵌套的两方管之间并在控制程序下进行伸缩，刮胶自适应装置上的梭形刮胶板的三个接触面的形状与叶片形状相同，图像采集装置中的高清摄像头随时侦测叶片内部情况实时记录并随时查看叶片情况，拉伸传感器量程大于叶片长度并保证实时监控清胶机器人位置，液晶显示器配合高清摄像头实时监控叶片内腔废弃胶粘剂的清理情况与机器人在叶片内部的运动情况，遥控器与外置控制柜实现机器人的无线远程控制。本发明专利技术取代手工刮胶工作，突破了叶片内部无法清理的障碍，避免了未被清理的胶粘剂凝固后掉落毁坏风电叶片的情况，设备简单易操作，提高叶片使用寿命。

A kind of wind power blade inner cavity waste adhesive cleaning robot

The invention provides a cleaning robot for waste adhesives of wind power blades, which is characterized in that the spring of the lateral motion adaptive device of the rectangular bottom plate is positioned on the horizontal rod of the spring positioning rod and the spring positioning pin is close to the outer end of the spring, the bearings on both sides are close to the blade web and follow the motion compression spring, and the rectangular bottom plate is perpendicular to the spring. One end of the rubber band of the scraper self-adaptive device is fixed on the rubber band installation ring II of the rectangular bottom plate, the other end is fixed on the electric pusher tail end mounting plate and is always in the tension state, the electric pusher rod is located between the nested two square pipes and is telescoped under the control program, and the three contacts of the shuttle scraper on the scraper self-adaptive device are contacted. The shape of the surface is the same as the shape of the blade. The high-definition camera in the image acquisition device detects the internal condition of the blade at any time and records the situation of the blade at any time. The stretching sensor is larger than the length of the blade and ensures the real-time monitoring of the position of the cleaning robot. The liquid crystal display cooperates with the high-definition camera to monitor the cavity of the blade in real-time The cleaning of adhesives and the movement of robot in blade, remote controller and external control cabinet realize the wireless remote control of robot. The invention replaces the manual scraping glue work, breaks through the obstacle that can not be cleaned inside the blade, avoids the situation that the wind power blade is destroyed after the solidified glue is not cleaned, the equipment is simple and easy to operate, and the service life of the blade is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人
本专利技术涉及风电叶片内腔废弃胶粘剂清理技术，尤其是指一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人。
技术介绍
叶片内腔废弃胶粘剂清理过程是指叶片在生产过程中经合模成型后，用于胶粘腹板与叶片上模的胶粘剂在挤压力的作用下被挤压出成为废料被清理的过程，目前叶片废弃胶粘剂的清理过程仍采用手工作业，工人利用简易刮板将叶片开口处可进入的区域进行简单清理，这种手工清理废弃胶粘剂的方式很难清理叶片内腔腰部的废弃胶粘剂，且工作量大，效率低，而且胶粘剂本身影响工人的身体健康，未被清理的胶粘剂废料凝固结块，在后续的工作过程中会掉落毁坏风电叶片，为此，需要专利技术一种机械化的叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人，取代现有的仅在叶片开口处对废弃胶粘剂手工清理的方式，以提高叶片废弃胶粘剂清理的质量和效率。
技术实现思路
为了解决叶片内腔废弃胶粘剂手工清理方法难度大、效率低、工作环境差及可能造成叶片损害现象不足的问题，提出一种高效率、机械化的叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人。其技术方案为：驱动与行走装置提供动力、叶片内腔垂直方向刮胶动作自适应装置、叶片内腔侧板方向运动自适应装置、刮胶自适应机构、图像采集装置、传感器与搭载显示器的控制柜。所述的驱动与行走装置主要：矩形底板、几形主动轮升高板、主动轮、从动轮、主轴I、同步带、同步带轮I、减速步进电机、同步带轮II、主动轮安装板、从动轮安装板。其中矩形底板后侧割两个贯通槽，第一贯通槽紧靠矩形底板最后侧，第二贯通槽紧靠第一贯通槽，第二贯通槽的宽度等于第一贯通槽的宽度，第二贯通槽的长度小于第一贯通槽的长度；几形主动轮升高板安装于矩形底板上侧并在几形主动轮升高板的上板打孔，几形主动轮升高板的两外侧面与矩形底板的两侧面重合，几形主动轮升高板的两内侧面与矩形底板第一贯通槽的端面重合，几形主动轮升高板的后侧面与矩形底板的后侧面重合，几形主动轮升高板的宽度等于矩形底板第一贯通槽的宽度；两主动轮安装板安装在几形主动轮升高板的下侧并分别位于几形主动轮升高板内侧的两端且两几形主动轮升高板外侧面到几形主动轮升高板内侧面的距离相等，主动轮安装板的水平板上打螺纹孔并在主动轮安装板的两竖直板上打通孔，主动轮安装板的长度等于几形主动轮升高板的宽度且几形主动轮升高板的上平面的孔与主动轮安装板水平板上的孔对齐；主动轮安装板内侧安装主动轮，且主动轮两侧到主动轮安装板两竖直板的距离相等，主动轮的半径长度小于几形主动轮升高板的宽度，且主动轮的中心轴线位于矩形底板下方，主动轮内径尺寸大于主动轮安装板竖直板上的安装孔，且主动轮安装孔轴线与主动轮安装板竖直板上的安装孔轴线重合；主轴I直径尺寸等于主动轮安装板竖直板上的安装孔的直径尺寸，且主轴I轴线与主动轮轴线重合，主轴I长度等于两个主动轮安装板两外侧面之间的距离，且主轴I两端面分别与两个主动轮安装板竖直板的侧面重合；主轴I中间位置安装同步带轮II，同步带轮II轴线与主轴I轴线重合，且同步带轮II两侧面到主轴I两端面的距离相等；减速步进电机安装在矩形底板之上，减速步进电机输出轴轴线与主轴I轴线平行，减速步进电机尾端与矩形底板侧面重合，减速步进电机首端安装面与矩形底板第二贯通槽重合，减速步进电机到几形主动轮升高板的距离小于第二贯通槽宽度；同步带轮I安装在速步进电机输出轴上且同步带轮I外端面与减速步进电机输出轴外端面重合；同步带分别与同步带轮I和同步带轮II重合，且同步带轮I和同步带轮II两轴心距离大于减速步进电机到几形主动轮升高板的距离。叶片内腔垂直方向刮胶动作自适应装置主要包括方管I、方管II、电动推杆尾端安装板、电动推杆首端安装板、方管安装板、橡皮筋。其中L形方管安装板安装在矩形底板上侧且位于矩形底板前端，L形方管安装板水平板上打螺纹通孔并在竖直板上打圆孔，L形方管安装板到矩形底板前端面保证一定的距离，每两个L形方管安装板固定一根方管，四个L形方管安装板中最外侧两个L形方管安装板水平板的外侧面与矩形底板侧面重合，两L形方管安装板竖直板之间保证一定的距离；L形方管安装板的竖直板的圆孔上安装主轴II且主轴II直径等于L形方管安装板竖直板上的圆孔直径，主轴II两端面分别与L形方管安装板最外侧一面重合；两个方管II平行放置并分别安装在两个一组的L形方管安装板的中间位置，方管II尾部打孔且方管II安装孔直径大于主轴II直径；方管I嵌套在方管II内，方管I的宽度与长度均小于方管II的宽度与长度且方管I各外侧面到方管II内侧面的距离均相等，方管I的位置高于方管II的位置；电动推杆尾端安装板中间位置打孔并安装在方管II底部端面的上方位置，电动推杆尾端安装板的宽度等于方管II的宽度，电动推杆尾端安装板的长度等于两方管II之间的距离，电动推杆尾端安装板的两个端面分别与两方管II之间的最近侧面重合且电动推杆尾端安装板的侧面与两方管II的外侧面重合；电动推杆首端安装板中间位置打孔并安装在方管I的上端面处，电动推杆首端安装板的宽度与方管I的宽度相等，电动推杆首端安装板的长度等于两方管I之间的的距离，电动推杆首端安装板的端面与两方管I的内侧面重合，电动推杆首端安装板的侧面与两方管II的外侧面重合，电动推杆首端安装板的上侧面与两方管II的上端面重合；电动推杆平行放置在两方管之间，电动推杆尾端安装孔与电动推杆尾端安装板上的安装孔对齐，电动推杆首端安装孔与电动推杆首端安装板上的安装孔对齐，电动推杆的长度小于方管I的长度；橡皮筋安装环I上的安装杆与电动推杆尾端安装板上的两侧的安装孔对齐，圆环轴线方向垂直于方管所在平面，两个橡皮筋安装环I之间的距离小于两方管II之间的距离，橡皮筋安装环I到两方管II之间保持一定的距离；橡皮筋安装环II上的安装杆与矩形底板上的安装孔对齐，圆环轴线方向垂直于底板平面，两个橡皮筋安装环II之间的距离等于两个橡皮筋安装环I之间的距离，橡皮筋安装环II到两方管II之间保持一定的距离；橡皮筋一端固定于橡皮筋安装环I，橡皮筋另一端固定于橡皮筋安装环II且绕过主轴II。叶片内腔侧板方向运动自适应装置主要包括弹簧、口字形弹簧安装板、T形弹簧定位杆、弹簧定位销、轴承。其中口字形弹簧安装板中间位置打一通孔并安装在矩形底板下方，口字形弹簧安装板外侧面与矩形底板侧面重合，矩形底板两侧各有两个口字形弹簧安装板，矩形底板前方的口字形弹簧安装板的前端面到矩形底板前侧面的距离大于从动轮安装板前端到矩形底板前侧面的距离，矩形底板后方的口字形弹簧安装板的后端面到矩形底板后侧面的距离大于主动轮安装板后端面到矩形底板后侧面的距离；T形弹簧定位杆的水平杆放置在口字形弹簧安装板中间位置并且T形弹簧定位杆的水平杆与口字形弹簧安装板中间位置的安装孔重合，T形弹簧定位杆的水平杆的内侧端面到矩形底板侧面的距离大于口字形弹簧安装板内侧面到矩形底板侧面的距离，T形弹簧定位杆的水平杆的直径小于口字形弹簧安装板安装孔的直径，T形弹簧定位杆的水平杆的长度大于口字形弹簧安装板的长度，T形弹簧定位杆的竖直杆位于口字形弹簧安装板的外侧并且T形弹簧定位杆的竖直杆的直径等于T形弹簧定位杆的水平杆的直径且T形弹簧定位杆的竖直杆的长度大于口字形弹簧安装板的高度；轴承安装在T形弹簧定位杆的竖直杆上并且两个轴承的外端面分别与T形弹簧定位杆的竖直杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人，包括驱动与行走装置、矩形底板侧面方向运动自适应装置、矩形底板垂直方向刮胶自适应装置、刮胶自适应装置、图像采集装置。

【技术特征摘要】
1.一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人，包括驱动与行走装置、矩形底板侧面方向运动自适应装置、矩形底板垂直方向刮胶自适应装置、刮胶自适应装置、图像采集装置。2.如权利要求1所述的驱动与行走装置主要包括矩形底板（30）、几形主动轮升高板（24）、主动轮（21）、从动轮（14）、主轴I（11）、同步带（26）、同步带轮I（27）、减速步进电机（28）、同步带轮II（23）、主动轮安装板（25）、从动轮安装板（13），矩形底板（30）后侧的第一贯通槽紧靠矩形底板（30）最后侧并且第二贯通槽紧靠第一贯通槽，第二贯通槽的宽度等于第一贯通槽的宽度并且第二贯通槽的长度小于第一贯通槽的长度；几形主动轮升高板（24）安装于矩形底板（30）上侧并在几形主动轮升高板（24）的水平板上打孔，几形主动轮升高板（24）的两外侧面与矩形底板（30）的两侧面重合，几形主动轮升高板（24）的两内侧面与矩形底板（30）第一贯通槽的端面重合，几形主动轮升高板（24）的后侧面与矩形底板（30）的后侧面重合，几形主动轮升高板（24）的宽度等于矩形底板（30）第一贯通槽的宽度；两主动轮安装板（25）安装在几形主动轮升高板（24）的下侧并分别位于几形主动轮升高板（24）内侧的两端且两几形主动轮升高板（24）外侧面到几形主动轮升高板（24）内侧面的距离相等，主动轮安装板（25）的水平板上打螺纹孔并在主动轮安装板（25）的两竖直板上打通孔，主动轮安装板（25）的长度等于几形主动轮升高板（24）的宽度且几形主动轮升高板（24）的上平面的孔与主动轮安装板（25）水平板上的孔对齐；主动轮安装板（25）内侧安装主动轮（21）且主动轮（21）两侧到主动轮安装板（25）两竖直板的距离相等，主动轮（21）的半径长度小于几形主动轮升高板（24）的宽度且主动轮（21）的中心轴线位于矩形底板（30）下方，主动轮（21）内径尺寸大于主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔且主动轮（21）安装孔轴线与主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔轴线重合；主轴I（11）直径尺寸等于主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔的直径尺寸且主轴I（11）轴线与主动轮（21）轴线重合，主轴I（11）长度等于两个主动轮安装板（25）两外侧面之间的距离且主轴I（11）两端面分别与两个主动轮安装板（24）竖直板的侧面重合；主轴I（11）中间位置安装同步带轮II（23），同步带轮II（23）轴线与主轴I（11）轴线重合且同步带轮II（23）两侧面到主轴I（11）两端面的距离相等；减速步进电机安（28）装在矩形底板（30）之上，减速步进电机（28）输出轴轴线与主轴I（11）轴线平行，减速步进电机（28）尾端与矩形底板（30）侧面重合，减速步进电机（28）首端安装面与矩形底板（30）第二贯通槽重合，减速步进电机（28）到几形主动轮升高板（24）的距离小于第二贯通槽宽度；同步带轮I（27）安装在速步进电机（28）输出轴上且同步带轮I（27）外端面与减速步进电机（28）输出轴外端面重合；同步带（26）分别与同步带轮I（27）和同步带轮II（23）重合且同步带轮I（27）和同步带轮II（23）两轴心距离大于减速步进电机（28）到几形主动轮升高板（24）的距离。3.如权利要求1所述的矩形底板垂直方向刮胶自适应装置主要包括方管I（4）、方管II（6）、电动推杆尾端安装板（9）、电动推杆首端安装板（5）、L形方管安装板（12）、橡皮筋（15）；其中L形方管安装板（12）安装在矩形底板（30）上侧且位于矩形底板（30）前端，L形方管安装板（12）水平板上打螺纹通孔并在竖直板上打圆孔，L形方管安装板（12）到矩形底板（30）前端面保证一定的距离，每两个L形方管安装板（12）固定一根方管，四个L形方管安装板（12）中最外侧两个L形方管安装板（12）水平板的外侧面与矩形底板（30）侧面重合，两L形方管安装板（12）竖直板之间保证一定的距离；L形方管安装板（12）的竖直板的圆孔上安装主轴II（22）且主轴II（22）直径等于L形方管安装板（12）竖直板上的圆孔直径，主轴II（22）两端面分别与L形方管安装板（12）最外侧一面重合；两个方管II6平行放置并分别安装在两个一组的L形方管安装板（12）的中间位置，方管II（6）尾部打孔且方管II（6）安装孔直径大于主轴II（22）直径；方管I（4）嵌套在方管II（6）内，方管I（4）的宽度与长度均小于方管II（6）的宽度与长度且方管I（4）各外侧面到方管II（6）内侧面的距离均相等，方管I（4）的位置高于方管II（6）的位置；电动推杆尾端安装板（9）中间位置打孔并安装在方管II（6）底部端面的上方位置，电动推杆尾端安装板（9）的宽度等于方管II（6）的宽度，电动推杆尾端安装板（9）的长度等于两方管II（6）之间的距离，电动推杆尾端安装板（9）的两个端面分别与两方管II（6）之间的最近侧面重合且电动推杆尾端安装板（9）的侧面与两方管II（6）的外侧面重合；电动推杆首端安装板（5）中间位置打孔并安装在方管I（4）的上端面处，电动推杆首端安装板（5）的宽度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊安，刘卫生，黄雪梅，袁光明，陈国维，李庆瑞，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37