多轴车辆极端地形穿越中的主动悬架控制方法技术

本发明专利技术公开多轴车辆极端地形穿越中的主动悬架控制方法。所述车辆为每个车轮配置有一个具有轴向伸缩功能的主动执行机构，同时配置有测量车身状态信息的车身状态测量系统和预瞄前方路面信息的前路预瞄系统，所述控制方法首先一站式超前解算预瞄前方路面激励下的车高车姿与车轮载荷被动响应，并以此被动响应为基础规划行驶到预瞄地形时的车高车姿与车轮载荷目标，然后根据车高车姿与车轮载荷规划目标以及被动响应一站式超前解算主动悬架调节量，并据此对行驶系统和主动悬架系统实施同步调节，使行驶中的车辆始终追逐车高车姿与车轮载荷规划目标。本发明专利技术可显著提升多轴车辆在极端地形穿越中的通过性、机动性、稳定性、舒适性、以及车辆和货物保全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及主动悬架，特别涉及多轴车辆越野机动中的主动悬架控制。

技术介绍

1、多轴车辆在极端路面行驶时，由于路面的起伏不定，车身将发生剧烈的俯仰侧倾、高升低降的姿态变化，甚至使得车辆托底被卡住，难以继续行进。此外，从各车轮支反力上来看，剧烈车身姿态变化的同时往往存在一个或多个车轮发生反复的虚轮或过载，车轮载荷分配十分不理想，进一步加剧车辆行驶过程中的车身姿态振荡、牵引力不足，甚至动力中断的情况。如果引入能实现车高车姿与车轮载荷主动控制的主动悬架系统，当车辆在极端路面行驶时，可以通过规划车高车姿，提高车辆的稳定性、舒适性、以及驾驶员、乘客和货物的保全性；同时通过规划车轮载荷，可以实现车轮载荷的合理分配，从而攀爬难通过的极端地形，优化车辆行进的牵引力，降低对车身姿态的扰动。而二者的综合规划和控制可显著提升多轴车辆在极端地形穿越中的通过性、机动性、稳定性、舒适性、以及车辆和货物保全性。

2、cn 110901325 a公开了一种主动悬架控制方法及系统，该悬架通过获取前方路面的不平度曲线，并采用滑膜变结构控制输出车辆到达某位置所应保持的车身姿态，自本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.多轴车辆极端地形穿越中的主动悬架控制方法，所述车辆可具有两轴或两轴以上任意轴数，并配置有主动悬架系统和传感系统；所述主动悬架系统为每个车轮配置一个具有轴向伸缩功能的主动执行机构，主动执行机构与减震器相连，并配置有力传感器与位移传感器；每个车轮及其对应的主动执行机构和减震器被赋予序号i，i＝1,2,…n，n为车轮数量；所述传感系统包括前路预瞄系统，预瞄前方路面至少一倍车长范围内的路面信息，车身状态测量系统，测量车身俯仰角、侧倾角、车辆行驶车速以及各主动执行机构的轴向位移和轴向力，所述传感系统与主动悬架系统分别作为控制系统的输入端与输出端；设置原点与路面重合的坐标系，x轴重合与水平地面指...

【技术特征摘要】

1.多轴车辆极端地形穿越中的主动悬架控制方法，所述车辆可具有两轴或两轴以上任意轴数，并配置有主动悬架系统和传感系统；所述主动悬架系统为每个车轮配置一个具有轴向伸缩功能的主动执行机构，主动执行机构与减震器相连，并配置有力传感器与位移传感器；每个车轮及其对应的主动执行机构和减震器被赋予序号i，i＝1,2,…n，n为车轮数量；所述传感系统包括前路...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨继国，张帆，刚宪约，吉亚飞，崔吉凯，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
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