扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种扫地机器人，包括：底盘，所述底盘开设有吸尘口；驱动轮机构，被配置为驱动所述扫地机器人在地面上移动；设于所述底盘的清扫机构和被配置为驱动所述清扫机构执行清扫动作的马达机构；吸尘风机，被配置为提供将细碎物从所述吸尘口吸入的抽吸力；控制单元电路，被配置为对所述马达机构的电信号进行采样，并根据所述电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。通过控制单元电路对驱动清扫机构执行清扫动作的马达机构的电信号进行采样，并根据该电信号的大小调节吸尘风机的转速，从而实现针对不同摩擦系数的地面适应性调节吸尘风机的转速大小，在保证清扫效果的前提下降低功率消耗。

Sweeping robot

The utility model discloses a floor sweeping robot, which comprises a chassis with a vacuum suction opening, a driving wheel mechanism configured to drive the floor sweeping robot to move on the ground, a sweeping mechanism arranged on the chassis and a motor mechanism configured to drive the sweeping mechanism to perform the sweeping action, and a dust suction fan. A control unit circuit is configured to sample an electrical signal of the motor mechanism and adjust the speed of the vacuum fan according to the magnitude of the electrical signal. The electric signal of motor mechanism which drives the cleaning mechanism to perform cleaning action is sampled by the control unit circuit, and the rotational speed of the dust suction fan is adjusted according to the size of the electric signal, so that the rotational speed of the dust suction fan can be adjusted adaptively according to the ground friction coefficient, and the low power can be reduced on the premise of ensuring the cleaning effect. Rate consumption.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人被构造成利用清扫机构扬起灰尘，并利用吸尘风机将灰尘吸入集尘盒内。传统上，扫地机器人在毛毯、木质地板、光滑瓷砖上进行清扫吸尘时，吸尘风机均是按照一个固定的转速提供抽吸力，造成吸尘风机耗电量较大，在一次充电后扫地机器人完成的清扫面积往往有限。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种扫地机器人，能够针对不同类型的地面调节吸尘风机的转速，在保证清扫效果的前提下降低功率消耗。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：本技术的实施例提供了一种扫地机器人，包括：底盘，所述底盘开设有吸尘口；驱动轮机构，被配置为驱动所述扫地机器人在地面上移动；设于所述底盘的清扫机构和被配置为驱动所述清扫机构执行清扫动作的马达机构；吸尘风机，被配置为提供将细碎物从所述吸尘口吸入的抽吸力；控制单元电路，被配置为对所述马达机构的电信号进行采样，并根据所述电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。在其中一个实施例中，所述清扫机构包括中扫毛刷、中扫胶刷中的一种或两种，所述马达机构包括中扫马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并根据所述中扫马达的电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。在其中一个实施例中，所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值时设定所述吸尘风机的转速为高档转速，在所述中扫马达的电信号小于第一中扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为常规转速。在其中一个实施例中，所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号小于第二中扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为低档转速；其中，所述第二中扫阈值小于所述第一中扫阈值。在其中一个实施例中，所述清扫机构还包括边扫，所述马达机构还包括边扫马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号以及所述边扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值且所述边扫马达的电信号大于或等于预设边扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为高档转速。在其中一个实施例中，所述驱动轮机构包括：左轮和被配置为驱动所述左轮转动的左轮马达、以及右轮和被配置为驱动所述右轮转动的右轮马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号、所述左轮马达的电信号、以及所述右轮马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值且所述左轮马达的电信号和所述右轮马达的电信号中的任意一个电信号大于或等于第一驱动轮阈值时，设定所述吸尘风机的转速为高档转速。在其中一个实施例中，所述控制单元电路还被配置为在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值且所述左轮马达的电信号和所述右轮马达的电信号中的任意一个电信号大于或等于第一驱动轮阈值时，调低所述左轮马达和所述右轮马达的转速。在其中一个实施例中，所述驱动轮机构包括：左轮和被配置为驱动所述左轮转动的左轮马达、以及右轮和被配置为驱动所述右轮转动的右轮马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号、所述左轮马达的电信号、以及所述右轮马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号小于第二中扫阈值、或者所述左轮马达的电信号小于第二驱动轮阈值且所述右轮马达的电信号小于第三驱动轮阈值时，设定所述吸尘风机的转速为低档转速。在其中一个实施例中，所述控制单元电路还被配置为在所述中扫马达的电信号小于第二中扫阈值、或者所述左轮马达的电信号小于第二驱动轮阈值且所述右轮马达的电信号小于第三驱动轮阈值时，调高所述左轮马达和所述右轮马达的转速。在其中一个实施例中，所述控制单元电路被配置为对所述马达机构的电信号进行采样，并根据所述电信号的大小，通过PWM调节所述吸尘风机的转速。与现有技术相比，本技术的技术方案至少具有以下有益效果：本技术实施例提供的一种扫地机器人，通过控制单元电路对驱动清扫机构执行清扫动作的马达机构的电信号进行采样，并根据该电信号的大小调节吸尘风机的转速，从而实现针对不同摩擦系数的地面适应性调节吸尘风机的转速大小，在保证清扫效果的前提下降低功率消耗。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本技术实施例扫地机器人的底部视图；图2是图1中扫地机器人的顶部视图；图3是图2中扫地机器人的立体视图；图4是扫地机器人中部分电子电气元器件的线路连接图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术涉及一种扫地机器人，下面所描述的扫地机器人通过检测用于带动清扫机构转动的马达机构的电信号(例如，电流、电压等类型的电信号)，并根据该电信号的大小自主地调节吸尘风机的转速，以便改变吸尘风机将细碎物吸入的抽吸力。马达机构的电信号大小的变化可以表征地面类型的变化，由于扫地机器人在地面上移动时，诸如中扫、边刷等清扫机构接触地面，当清扫机构与低摩擦系数的地面(例如，木质地板、瓷砖等材质的地面)发生转动摩擦时，马达机构的电信号相对较小；当清扫机构与高摩擦系数的地面(例如，毛绒地毯、有纹理的石料等类型的地面)发生转动摩擦时，马达机构的电信号相对较大。扫地机器人在清扫低摩擦系数的地面上的细碎物时需要较弱的抽吸力，反之，在清扫高摩擦系数的地面上的细碎物时需要较强的抽吸力，从而在保证清扫效果的情况下，降低功率消耗。如图1-图4所示，本技术实施例提供了一种扫地机器人100，其可被设计成自主地在地面上规划清扫路径。扫地机器人100包括底盘110和上盖120，上盖120可拆卸地设于底盘110上，以在使用期间保护扫地机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘110用于承载和支撑各种功能部件。扫地机器人100还包括驱动轮机构，该驱动轮机构被配置为驱动扫地机器人100在地面上移动。驱动轮机构包括两个轮子131(左轮和右轮)和电机，每个轮子131可以由单个电机驱动，尤其在扫地机器人的结构设计上，轮子131通常是安装在底盘110的底部，并不延伸出底盘110的外周缘。在扫地机器人100的重量作用下，轮子131可以部分地伸缩于底盘110内，以便起到缓冲作用。另外，为了便于转向，底盘110还安装一个万向轮132，该万向轮132可以设于两个轮子131连线的中垂线上，万向轮132与两个轮子131可以呈三角形分布于底盘110，万向轮132能够沿垂直于底盘110的轴360°旋转，便于快速、顺畅地调整扫地机器人的方向。在本实施例中，轮子131为圆形轮，其轮辋上套设橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设有防滑突起或纹理，以增加轮子131在地面上转动时的摩擦力和抓地力，适应表面光滑的地板砖、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同类型的地面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：底盘，所述底盘开设有吸尘口；驱动轮机构，被配置为驱动所述扫地机器人在地面上移动；设于所述底盘的清扫机构和被配置为驱动所述清扫机构执行清扫动作的马达机构；吸尘风机，被配置为提供将细碎物从所述吸尘口吸入的抽吸力；控制单元电路，被配置为对所述马达机构的电信号进行采样，并根据所述电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：底盘，所述底盘开设有吸尘口；驱动轮机构，被配置为驱动所述扫地机器人在地面上移动；设于所述底盘的清扫机构和被配置为驱动所述清扫机构执行清扫动作的马达机构；吸尘风机，被配置为提供将细碎物从所述吸尘口吸入的抽吸力；控制单元电路，被配置为对所述马达机构的电信号进行采样，并根据所述电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述清扫机构包括中扫毛刷、中扫胶刷中的一种或两种，所述马达机构包括中扫马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并根据所述中扫马达的电信号的大小调节所述吸尘风机的转速。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值时设定所述吸尘风机的转速为高档转速，在所述中扫马达的电信号小于第一中扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为常规转速。4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号小于第二中扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为低档转速；其中，所述第二中扫阈值小于所述第一中扫阈值。5.根据权利要求3或4所述的扫地机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括边扫，所述马达机构还包括边扫马达；所述控制单元电路被配置为对所述中扫马达的电信号以及所述边扫马达的电信号进行采样，并在所述中扫马达的电信号大于第一中扫阈值且所述边扫马达的电信号大于或等于预设边扫阈值时，设定所述吸尘风机的转速为高档转速。6.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮机构包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢周埔，
申请(专利权)人：深圳悉罗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44