一种可锁死包紧菠萝机械手制造技术

一种可锁死包紧菠萝机械手，包括双层弧形触手，粒面带，矫正弧板，竖板，棘条，棘爪及安装架。双层弧形触手分别位于上方与下方，粒面带位于一层弧形触手之间，并与棘条相连；棘条位于弧形触手中后方，并与两棘爪相配合；矫正弧板与竖板相连，位于弧形触手前方。与现有技术相比，本发明专利技术采用粒面带带动弧形触手包紧菠萝，形成了面接触，减少对菠萝的损伤，增大了机械手的容错性；采用矫正弧板，辅助了双层触手自动适应不同倾斜程度的菠萝，进一步增大机械手的容错性；采用棘条棘爪配合，实现了单向锁死；采用竖板与矫正弧板相接，排除了菠萝植株叶子对双层触手的干扰问题。为菠萝采摘机解决了核心问题。

A pineapple manipulator that can be tightly locked

A locking and tightening pineapple manipulator comprises a double-layer arc tentacle, a grain belt, a rectifying arc plate, a vertical plate, a ratchet bar, a pawl and a mounting frame. The two-layer arc tentacles are located above and below, respectively, and the grain surface zone is located between one-layer arc tentacles and connected with the spine strip; the spine strip is located behind the arc tentacles and matches with the two pawls; the rectifying arc plate is connected with the vertical plate, and is located in front of the arc tentacles. Compared with the prior art, the invention adopts the grain surface belt driving arc tentacle to wrap pineapple, forms the surface contact, reduces the damage to pineapple, and enhances the fault tolerance of the manipulator; adopts the rectifying arc plate, assists the double-layer tentacle to automatically adapt to pineapple with different inclination degrees, and further enhances the fault tolerance of the manipulator; One-way locking was realized by the combination of pawls, and the interference of Pineapple leaves to double tentacles was eliminated by connecting the vertical plate with the rectifying arc plate. The core problem is solved for picking pineapple.

【技术实现步骤摘要】
一种可锁死包紧菠萝机械手
本专利技术涉及一种果农使用的菠萝采摘装置，尤其是一种对菠萝损伤很小，容错性很大的菠萝采摘机械手。
技术介绍
目前国内菠萝主要还是人手采摘，耗时耗力，并且菠萝只有半个月左右的收获高峰期，往往在菠萝的收获高峰期，需要大量的人力才能够采收完众多的菠萝，人的负担非常大，需要一种辅助菠萝采摘装置，而辅助菠萝采摘装置的核心往往是夹住菠萝的机械手。市场上关于采摘菠萝的机械手很少，仅有的一些菠萝采摘机械手在夹紧菠萝时往往会对菠萝造成很大的损伤，直接影响菠萝的保存；并且此类采摘机械手存在在夹紧菠萝过程中无法锁死菠萝，菠萝会滑动，后倾而采摘失败的问题；不仅如此，此类采摘机械手在菠萝大小，倾斜方向与角度各不相同等方面考虑较少，只能够单一夹紧设计好尺寸的菠萝，无法适应菠萝大小不一，生长时倾斜方向不同，倾斜角度不同的问题，不能很好的投入到实际应用中。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种可锁死包紧菠萝机械手，能够自动适应不同大小，不同高度，不同倾斜程度的菠萝，并贴合包紧菠萝，将采摘菠萝时机械手对菠萝的伤害降到最低。本专利技术是通过以下技术方案实现的。本专利技术所述的一种可锁死包紧菠萝机械手，分为上下两层夹具，其结构完全一致。单层夹具包括柔性贴合模块、矫正模块、排干扰模块以及锁死模块。所述柔性贴合模块，包括两块左弧形触手，两块右弧形触手，棘条前凸及粒面带。左右弧形触手位于单层夹具的左右通过销钉与后方的安装架相连接，其弧形依据菠萝各部分直径不同拟合，进行拟合；棘条前凸位于单层夹具中间，可随着棘条在滑轨上前后移动；粒面带与右弧形触手，棘条前凸，左弧形触手通过小螺钉固接，形成一柔性贴合区域，初始柔性贴合区域较宽，随着夹具触碰菠萝，柔性贴合区域逐渐随着菠萝进入而缩小，实现菠萝的自动贴合包紧，具有较大的容错性。双层夹具有上下两处柔性贴合区域，可以自动适应不同高度的菠萝。所述矫正模块位于柔性贴合模块前方，包括左矫正弧板（21），右矫正弧板（22），用于将某些倾斜角度过大，超出了单层夹具容错性的菠萝矫正一定角度，使其可以进入柔性贴合模块。所述排干扰模块包括两块分别与两左右矫正弧板通过螺栓连接的竖板（31），其作用为将菠萝叶子与菠萝分开，便于菠萝进入矫正模块，并排除菠萝叶对夹具包紧菠萝的影响。所述锁死模块包括棘条，棘爪以及安装架。棘条位于单层夹具中间，被菠萝推动时，可通过安装架上的滑轨前后移动；棘爪固定安装在销上，两个棘爪分别位于棘条的两边，在棘条后退时，两棘爪被棘齿拨开，当菠萝被包紧即棘条到达工作行程极限后，棘爪抵住棘齿。其作用为实现包紧菠萝的锁死，防止其前后滑动。本专利技术的有益效果是，本专利技术实现了自动适应不同大小，不同高度，不同倾斜程度的菠萝，具有较大的容错性，并且面式贴合包紧菠萝，大大降低了采摘时对菠萝的损伤。本专利技术通过弧形触手，粒面带贴合包紧菠萝，形成了面接触，降低了对菠萝的损伤，机械手包括双层夹具，分别包紧菠萝的上下两部分，大大增大了机械手的容错性；采用矫正弧板，辅助了双层夹具自动适应不同倾斜程度的菠萝，进一步增大机械手的容错性；采用棘条棘爪配合，实现了单向锁死，消除了普通机械手夹菠萝时菠萝滑动而无法夹紧的缺陷；采用竖板与矫正弧板相接，排除了菠萝植株叶子对双层触手的干扰问题。本专利技术为菠萝采摘机解决了核心问题。附图说明图1为本专利技术俯视图。图2为本专利技术轴侧图。图中1为柔性贴合模块，11为左弧形触手，12为右弧形触手，13为粒面带，14为棘条前凸，2为矫正模块，21为左矫正弧板，22为右矫正弧板，3为排干扰模块，31为竖板，4为锁死模块，41为棘条，42为棘爪，43为安装架。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。可锁死包紧菠萝机械手包括左矫正弧板21，右矫正弧板22，两块竖板31，4个左弧形触手11，4个右弧形触手，以及两个棘条41，4个棘爪42，两块粒面带13。两棘条41初始推至最前端，使粒面带13处于放松状态，棘齿与4个棘爪42均处于脱离状态。工作时，位于双层触手前方，与矫正弧板连接的两竖粄31将菠萝果实与其周围的叶子分隔开，便于其进入矫正区域。菠萝进入矫正区域后，倾斜程度不影响粒面带12贴合包紧的菠萝将不会触碰到左矫正弧板21，右矫正弧板22，直接进入柔性贴合区域，与棘条前凸14接触；，倾斜的菠萝将会在矫正区域触碰到左矫正弧板21或右矫正弧板22，进而被弧板弧形矫正，进入柔性贴合区域。两棘条41受到菠萝的反作用力被后推，拉动粒面带13使其收缩，由弧形触手形成的双层夹具开始向中央靠拢，大直径菠萝将先与左弧形触手11或右弧形触手12接触，之后被与左右弧形触手相连的粒面带13贴合。一般大小的菠萝则会在中间推动棘条41，从而使得与双层触手连接的粒面带13逐渐向菠萝靠拢，直至触碰贴合包紧菠萝，在菠萝被贴合包紧后，棘条41被两侧的棘爪42扣住，锁死，使菠萝被双层触手牢牢贴紧，直至菠萝被掰断并到达恰当位置时，压杆拨开棘爪，释放菠萝。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可锁死包紧菠萝机械手，其特征是分为上下两层夹具，其结构相同；单层夹具包括柔性贴合模块、矫正模块、排干扰模块以及锁死模块；所述柔性贴合模块，包括两块左弧形触手、两块右弧形触手、棘条前凸及粒面带；左右弧形触手位于单层夹具的左右，通过销钉与后方的安装架相连接，其弧形依据菠萝各部分直径不同进行拟合；棘条前凸位于单层夹具中间，可随着棘条在滑轨上前后移动；粒面带与右弧形触手、棘条前凸、左弧形触手通过小螺钉固接，形成一柔性贴合区域，初始柔性贴合区域较宽，随着夹具触碰菠萝，柔性贴合区域逐渐随着菠萝进入而缩小，实现菠萝的自动贴合包紧；双层夹具有上下两处柔性贴合区域，可以自动适应不同高度的菠萝；所述矫正模块位于柔性贴合模块前方，包括左矫正弧板、右矫正弧板，用于将倾斜角度过大，超出了单层夹具容错性的菠萝矫正角度，使其可以进入柔性贴合模块；所述排干扰模块包括两块分别与两左右矫正弧板通过螺栓连接的竖板，将菠萝叶子与菠萝分开；所述锁死模块包括棘条、棘爪以及安装架；棘条位于单层夹具中间，被菠萝推动时，通过安装架上的滑轨前后移动；棘爪固定安装在销上，两个棘爪分别位于棘条的两边，在棘条后退时，两棘爪被棘齿拨开，当菠萝被包紧后，棘爪抵住棘齿。...

【技术特征摘要】
1.一种可锁死包紧菠萝机械手，其特征是分为上下两层夹具，其结构相同；单层夹具包括柔性贴合模块、矫正模块、排干扰模块以及锁死模块；所述柔性贴合模块，包括两块左弧形触手、两块右弧形触手、棘条前凸及粒面带；左右弧形触手位于单层夹具的左右，通过销钉与后方的安装架相连接，其弧形依据菠萝各部分直径不同进行拟合；棘条前凸位于单层夹具中间，可随着棘条在滑轨上前后移动；粒面带与右弧形触手、棘条前凸、左弧形触手通过小螺钉固接，形成一柔性贴合区域，初始柔性贴合区域较宽，随着夹具触碰菠萝，柔性贴合区域逐渐随着菠萝进入而缩小，实现菠萝...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国平，廖瑜，刘冲，刘小龙，王强，何震，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：江西,36