信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品技术方案

本发明专利技术实施例提供一种信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品，涉及信息处理技术领域，在一定程度上降低终端的计算压力，提高建图的效率。本发明专利技术实施例提供的信息处理方法，包括：云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据；提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行网格化处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图；其中，所述第一高分辨率地图的分辨率高于所述原始三维地图数据的分辨率；将所述第一高分辨率地图发送至所述终端。

Information processing method and system, cloud processing equipment and computer program product

The embodiment of the invention provides an information processing method and system, cloud processing equipment and computer program product, which relates to the field of information processing technology, reduces the calculation pressure of the terminal to a certain extent, and improves the efficiency of mapping. The information processing method provided by the embodiment of the invention includes: the cloud processing device obtains the original three-dimensional map data generated by the terminal; extracts the position and pose information of the original three-dimensional data, grids the original three-dimensional map data, and generates the first high-resolution map corresponding to the position and pose information; The resolution of the first high-resolution map is higher than that of the original three-dimensional map data; the first high-resolution map is transmitted to the terminal.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品
本专利技术涉及信息处理
，尤其涉及一种信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品。
技术介绍
随着物联网技术的快速发展，普适计算、全息计算、云计算等全新数据计算模式正逐渐步入人们日常生活中，其可以应用到多种领域。其中，计算机视觉可以是一个具有代表性的领域。计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指使用设备代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图像处理，用处理器处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。其中，三维地图重建就是计算机视觉一项重要体现，三维地图重建是将三维场景处理成适于计算机表示和理解的数学模型，它是计算机对三维空间环境进行处理、操作和分析的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。现有技术中，在三维地图重建过程中，需要处理大量的数据，由于终端受到计算单元的资源限制，处理大规模的三维数据时会比较缓慢，且精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品，利用云端处理设备来完成部分三维地图重建的过程，可以降低终端的计算压力，提高建图的效率。第一方面，本专利技术实施例提供一种信息处理方法，包括：云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据；提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行网格化处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图；将所述第一高分辨率地图发送至所述终端。第二方面，本专利技术实施例还提供一种信息处理系统，包括：获取单元，用于获取终端生成的原始三维地图数据；处理单元，用于提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行网格化处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图；发送单元，用于将所述第一高分辨率地图发送至所述终端。第三方面，本专利技术实施例还提供一种云处理设备，所述设备包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述设备执行如第一方面中任一种所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，所述计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现如第一方面中任一种所述的方法。本专利技术实施例提供的信息处理方法和系统、云处理设备及计算机程序产品，由云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据后，通过提取原始三维地图数据中的位姿信息，并根据位姿信息来对原始三维地图数据进行网格化处理，生成与位姿信息对应的第一高分辨率地图，然后将第一高分辨率地图发送至终端，由于第一高分辨率地图是在云处理设备中生成的，因此，降低终端处理大量数据带来的计算压力，且，云处理设备的计算还具有精度高，处理速度快特点，一定程度上解决了现有技术中，由于终端受到计算单元的资源限制，处理大规模的三维数据时会比较缓慢，且精度较低的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的信息处理方法实施例的流程图；图2为本专利技术实施例提供的信息处理方法实施例的另一流程图；图3为本专利技术实施例提供的信息处理方法实施例的另一流程图；图4为本专利技术实施例提供的信息处理方法实施例的另一流程图；图5为本专利技术实施例提供的信息处理系统实施例的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的信息处理系统实施例的另一结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的信息处理系统实施例的另一结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的云处理设备实施例的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。目前，实时三维建图成为一个热门的研究领域，实时三维建图的目的在于能够加强计算机等设备对周围环境的感知和理解，是机器人导航、增强现实、虚拟现实等场景的核心问题。由于受到计算单元的资源限制，使用设备中的计算单元实时三维建图得到的地图存在的问题是分辨率较低，精度不高，并且准确性也不高。因此为了解决前述问题，本专利技术实施例提供一种信息处理方法，在终端将采集到的环境信息进行三维重建生成三维地图后，利用云处理设备对终端实时生成的三维地图进行处理，将终端生成的低分辨率地图转换为高分辨率的地图，具体的，图1为本专利技术实施例提供的信息处理方法实施例的流程图，如图1所示，本专利技术实施例提供的信息处理方法，具体可以包括如下步骤：101、云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据。在本专利技术实施例中，终端通过采集设备采集环境信息，获取对应的设备定位和环境三维数据。其中，采集设备包括定位采集设备和三维建图采集设备，可以是立体相机、深度相机等视觉传感器，或者激光雷达传感器等。接着在终端上通过使用slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位和地图构建)定位算法对获取到的定位数据进行计算，得到采集设备的位姿信息，然后，根据位姿信息以及对应的环境三维数据进行重建，得到三维重建数据，即原始三维地图数据。需要说明的是，根据使用的定位设备不同，在本专利技术实施例中，使用视觉slam或者激光slam算法得到设备位姿信息，且重建得到的三维数据优选使用网格化之前的点云数据。可以理解的是，在本专利技术实施例中，原始三维地图数据包括位姿信息以及点云数据。然后，终端将实时生成的三维地图数据发送至云处理设备，使得云处理设备可以接收终端发送的原始三维地图数据。在本专利技术实施例中，终端可以由用户进行控制，其目的在于，构建某一个复杂环境的三维地图，例如，商场室内空间地图等。102、提取原始三维数据中的位姿信息，对原始三维地图数据中的点云数据进行网格化处理，生成与位姿信息对应的第一高分辨率地图。在一个具体的实现过程中，通过采用插值或逼近数据点所在曲面的方式，重建各点云数据的正确拓扑连接关系，从而得到与原来物体表面拓扑相似的三角网格模型。然后根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据；提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行网格化处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图；将所述第一高分辨率地图发送至所述终端。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：云处理设备获取终端生成的原始三维地图数据；提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行网格化处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图；将所述第一高分辨率地图发送至所述终端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述位姿信息的变化，将不同的所述位姿信息对应的所述第一高分辨率地图进行拼接，生成第二高分辨率地图；将所述第二高分辨率地图发送至所述终端。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二高分辨率地图发送至所述终端之前，所述方法还包括：对所述第二高分辨率地图进行优化处理；所述将所述第二高分辨率地图发送至所述终端，包括：将处理后的所述第二高分辨率地图发送至所述终端。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端至少有两个；所述获取终端生成的原始三维地图数据，包括：获取每个所述终端生成的原始三维地图数据；所述提取所述原始三维数据中的位姿信息，对所述原始三维地图数据进行处理，生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图，包括：提取每个所述原始三维地图数据中的位姿信息，分别对述原始三维地图数据进行处理，分别生成与所述位姿信息对应的第一高分辨率地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据不同的所述位姿信息之间的相对位置关系，将不同的所述位姿信息对应的所述第一高分辨率地图进行拼接，生成第三高分辨率地图；所述将所述第一高分辨率地图发送至所述终端，包括：将所述第三高分辨率地图发送至所述终端。6.一种信息处理系统，其特征在于，包括：获取单元，用于获取终端生成的原始三维地图数据；处理单元，用于提取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军强，廉士国，林义闽，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44