一种平行架构的机械手指装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸、气缸连杆、连接架、支撑块、手爪、连杆，所述垂直伸缩气缸的底部安装有照明灯和摄像头，所述垂直伸缩气缸通过所述气缸连杆连接所述手爪，所述支撑块通过所述连杆与所述手爪连接，述连杆的一端与所述手爪通过紧固螺栓固定连接，所述连杆的另一端设有一圆环，所述支撑块的外侧边缘设有四个内凹孔，所述内凹孔内的中间部位焊接一圆柱形连杆，所述圆柱形连杆水平放置在所述内凹孔内，所述圆环套取在所述圆柱形连杆上。本发明专利技术可以实现直接抓取物件，抓取过程中称取物件的重量，并可以在光线较暗的情况下工作，工作时亦可以看清楚工作环境，以免发生意外。

A mechanical finger device with parallel architecture

The invention discloses a mechanical finger device of a parallel structure, including a vertical telescopic cylinder, a cylinder connecting rod, a connecting frame, a support block, a hand claw and a connecting rod. The bottom of the vertical telescopic cylinder is equipped with a light and a camera. The vertical telescopic cylinder is connected to the paw through the cylinder and connecting rod. The support block is passed through the support block. The connecting rod is connected with the hand, one end of the connecting rod is fixed with the fastening bolt, and the other end of the connecting rod is provided with a circular ring. The outer edge of the support block is provided with four inner concave holes, and the middle part of the inner concave hole is welded with a cylindrical connecting rod, and the cylindrical connecting rod is horizontally placed in the place. Inside the concave hole, the ring sleeve is taken on the cylindrical connecting rod. The invention can be used to capture the object directly, the weight of the object is called during the capture process, and it can work in the case of dark light, and the working environment can be seen clearly in the work, so as to avoid accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种平行架构的机械手指装置
本专利技术涉及机械手指，具体为一种平行架构的机械手指装置。
技术介绍
门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛应用。但是，目前门式起重机的起重装置主要是应用吊钩吊起货物，在吊起货物之前，需要对货物进行捆绑，直至达到门式起重机的起重要求。这样就需要多人协同工作，对货物进行捆绑，这样造成了一定的人员浪费，且由于货物较大，有时需要借助机械捆绑，这样费时又费力，而且稍不注意，就容易引发事故。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种平行架构的机械手指装置，可以实现未对货物进行捆绑时，直接对货物进行抓取，且在抓取过程中，可以直接称量货物重量，提高起重的安全性，在垂直伸缩气缸的下方安装照明灯和摄像头，可以在光线较暗的情况下使用，且在使用过程中，能清楚的看到货物周围的情况，以防意外情况的发生。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸、气缸连杆、连接架、支撑块、手爪、连杆，所述垂直伸缩气缸的底部安装有照明灯和摄像头，所述垂直伸缩气缸通过所述气缸连杆连接所述手爪，所述手爪焊接在所述气缸连杆的下端，所述垂直伸缩气缸的底表面设有所述连接架，所述连接架与所述支撑块之间焊接一拉力传感器，所述支撑块通过所述连杆与所述手爪连接，所述连杆的一端与所述手爪通过紧固螺栓固定连接，所述连杆的另一端设有一圆环，所述支撑块的外侧边缘设有四个内凹孔，所述内凹孔内的中间部位焊接一圆柱形连杆，所述圆柱形连杆水平放置在所述内凹孔内，所述圆环套取在所述圆柱形连杆上。本专利技术中，所述垂直伸缩气缸、所述照明灯、所述摄像头和所述拉力传感器通过电线连接机械手控制室。本专利技术中，所述支撑块为圆柱体。本专利技术中，所述圆环与所述连杆焊接为一体。本专利技术中，所述气缸连杆的数量、所述手爪的数量和所述连杆的数量均为四个。本专利技术中，所述手爪为机械手爪，且所述手爪的末端设有若干齿形。本专利技术中，所述拉力传感器焊接在所述连接架的底表面，所述拉力传感器焊接在所述支撑块的上表面。本专利技术中，所述连杆的一端焊接一铁片，所述连杆与铁片为一体焊接，铁片与所述手爪通过紧固螺栓固定连接。本专利技术的有益效果：本专利技术可以实现未对货物进行捆绑时，直接对货物进行抓取，且在抓取过程中，可以直接称量货物重量，提高起重的安全性，在垂直伸缩气缸的下方安装照明灯和摄像头，可以在光线较暗的情况下使用，且在使用过程中，能清楚的看到货物周围的情况，以防意外情况的发生。附图说明图1为本专利技术外部结构示意图；图2为本专利技术支撑块外部结构示意图；图3为本专利技术连杆与手爪固定连接剖面示意图。图中：垂直伸缩气缸-1；气缸连杆-2；连接架-3；支撑块-4；手爪-5；连杆-6；照明灯-7；摄像头-8；拉力传感器-9；圆环-10；内凹孔-11；圆柱形连杆-12；铁片-13。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。实施例：如图1、图2和图3所示，一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸1、气缸连杆2、连接架3、支撑块4、手爪5、连杆6，所述垂直伸缩气缸1的底部安装有照明灯7和摄像头8，所述垂直伸缩气缸1通过所述气缸连杆2连接所述手爪5，所述手爪5焊接在所述气缸连杆2的下端，所述垂直伸缩气缸1的底表面设有所述连接架3，所述连接架3与所述支撑块4之间焊接一拉力传感器9，所述支撑块4通过所述连杆6与所述手爪5连接，所述连杆6的一端与所述手爪5通过紧固螺栓固定连接，所述连杆6的另一端设有一圆环10，所述支撑块4的外侧边缘设有四个内凹孔11，所述内凹孔11内的中间部位焊接一圆柱形连杆12，所述圆柱形连杆12水平放置在所述内凹孔11内，所述圆环10套取在所述圆柱形连杆12上。所述垂直伸缩气缸1、所述照明灯7、所述摄像头8和所述拉力传感器9通过电线连接机械手控制室。所述支撑块4为圆柱体。所述圆环10与所述连杆6焊接为一体。所述气缸连杆2的数量、所述手爪5的数量和所述连杆6的数量均为四个。所述手爪5为机械手爪，且所述手爪5的末端设有若干齿形。所述拉力传感器9焊接在所述连接架3的底表面，所述拉力传感器9焊接在所述支撑块4的上表面。所述连杆6的一端焊接一铁片13，所述连杆6与铁片13为一体焊接，铁片13与所述手爪5通过紧固螺栓固定连接。使用时，通过机械手爪控制室将所述手爪5移动到需要移动的物件上方，打开所述摄像头8的开关，方便机械手爪控制室的人员看到需要移动的物件周围的状况，以免在移动物件的过程中，出现一些无法预料的危险。然后打开所述垂直伸缩气缸1的开关，使得所述垂直伸缩气缸1带动所述连接架3向下移动，而所述气缸连杆2不向下移动，此时由于所述连接架3向下移动，将带动所述支撑块4向下移动，而由于所述气缸连杆2不向下移动，所以所述手爪5也不移动，由于所述连杆6与所述支撑块4通过所述圆环10套取连接，所以所述连杆6与所述支撑块4连接的一端向下移动，而所述连杆6与所述手爪5连接的一端不向下移动，此时所述连杆6与地面的角度改变，将会改变所述手爪5与所述支撑块4之间的距离，由于所述气缸连杆2具有角度调整装置，所以当所述连杆6的角度改变时，将很容易的将所述手爪5推开，即所述手爪5像手掌一样被张开。当所述手爪5抓取到需要移动的物件后，将所述垂直伸缩气缸1上移，此时所述连杆6将恢复到未抓取物件的角度，所述手爪5收合，并紧紧的抓住需移动的物件，从而完成需移动物件的搬运。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征及本专利技术的优点，本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内，本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸(1)、气缸连杆(2)、连接架(3)、支撑块(4)、手爪(5)、连杆(6)，其特征是：所述垂直伸缩气缸(1)的底部安装有照明灯(7)和摄像头(8)，所述垂直伸缩气缸(1)通过所述气缸连杆(2)连接所述手爪(5)，所述手爪(5)焊接在所述气缸连杆(2)的下端，所述垂直伸缩气缸(1)的底表面设有所述连接架(3)，所述连接架(3)与所述支撑块(4)之间焊接一拉力传感器(9)，所述支撑块(4)通过所述连杆(6)与所述手爪(5)连接，所述连杆(6)的一端与所述手爪(5)通过紧固螺栓固定连接，所述连杆(6)的另一端设有一圆环(10)，所述支撑块(4)的外侧边缘设有四个内凹孔(11)，所述内凹孔(11)内的中间部位焊接一圆柱形连杆(12)，所述圆柱形连杆(12)水平放置在所述内凹孔(11)内，所述圆环(10)套取在所述圆柱形连杆(12)上。

【技术特征摘要】
1.一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸(1)、气缸连杆(2)、连接架(3)、支撑块(4)、手爪(5)、连杆(6)，其特征是：所述垂直伸缩气缸(1)的底部安装有照明灯(7)和摄像头(8)，所述垂直伸缩气缸(1)通过所述气缸连杆(2)连接所述手爪(5)，所述手爪(5)焊接在所述气缸连杆(2)的下端，所述垂直伸缩气缸(1)的底表面设有所述连接架(3)，所述连接架(3)与所述支撑块(4)之间焊接一拉力传感器(9)，所述支撑块(4)通过所述连杆(6)与所述手爪(5)连接，所述连杆(6)的一端与所述手爪(5)通过紧固螺栓固定连接，所述连杆(6)的另一端设有一圆环(10)，所述支撑块(4)的外侧边缘设有四个内凹孔(11)，所述内凹孔(11)内的中间部位焊接一圆柱形连杆(12)，所述圆柱形连杆(12)水平放置在所述内凹孔(11)内，所述圆环(10)套取在所述圆柱形连杆(12)上。2.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述垂直伸缩气缸(1)、所述照明灯(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：万云生，
申请(专利权)人：歌思天津低温设备有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12