利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法及装置。本方法包括：获得在移动体的行驶过程中由摄像头拍摄的拍摄影像的步骤；在所获得的拍摄影像中识别用于表示道路的分支点的分支点对象的步骤；若识别出分支点对象，则确定移动体与分支点对象之间的位置关系的步骤；利用所确定的位置关系来判断以分支点为基准来分离的多个道路中移动体所处的道路的信息的步骤；以及基于移动体所处的道路的信息来提供分支点上的驾驶引导的步骤。

【技术实现步骤摘要】
利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法及装置
本专利技术涉及利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法、驾驶引导提供装置、电子装置、计算机程序及计算机可读记录介质，更详细地，涉及利用摄像头的拍摄影像来在分支点中提供用于驾驶移动体的引导的利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法、驾驶引导提供装置、电子装置、计算机程序及计算机可读记录介质。
技术介绍
一般情况下，导航系统(navigationsystem)作为利用人造卫星来提供用于车辆等移动体(vehicle)的行驶的信息的系统，也被称为自动导航系统。导航系统具有全球定位系统(GPS，globalpositioningsystem)模块，由此从全球定位系统卫星中接收规定的数据，并基于所接收的所述数据来计算移动体的位置。更具体地，全球定位系统卫星为对在高度约为20000公里(Km)的上空中沿着地球轨道旋转的24个全球定位系统卫星的统称，全球定位系统卫星使用1.5GHz频带的电波，并在地面上具有被称为控制站(ControlStation)的调整中心，来进行接收从全球定位系统卫星传送的信息并实施同步化的工作，而导航系统通过全球定位系统模块来接收从多个全球定位系统卫星发出的信号来计算自己的位置，并在开阔地拥有数米(m)以内的位置准确度。而且，导航系统使移动体的位置与预先存储的地图数据实施地图匹配，来用作用于进行地图及地理引导的基础资料，尤其，通过搜索移动体的当前位置至用户指定的目的地为止的移动路径，来提供根据移动路径引导用户的路径引导服务。在这种情况下，普通的导航系统通过接收全球定位系统信号后进行计算的坐标来掌握车辆的当前位置，并通过地图匹配来在附近的(相邻的)道路中显示这些。只不过，因全球定位系统本身所具有的位置误差和周边环境而很难在道路被分支为多条的分支点中掌握准确的车辆的位置，且更难判断实际行驶的车行道。尤其，平行行驶的地下车道、高架道路及马路边的小路等道路因其特性而难以只利用全球定位系统坐标来判断位置。由此，即使发生路径的脱离，也因无法在脱离当时立刻识别而频繁发生向错误的路径继续导航或因在过了一段时间之后掌握当前位置而无法在适当的时机提供路径的重新搜索的情况。尤其，与普通导航仪相比，在一同向驾驶人员提供与实际行驶道路相对应的影像和驾驶引导的增强现实(AugmentedReality：AR)导航仪中，所述问题成为更大的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决所述问题而提出，本专利技术的目的在于，提供基于摄像头拍摄影像来判断以分支点为基准相分离的多个道路中的移动体所处的道路的信息的驾驶引导提供方法、驾驶引导提供装置、电子装置、计算机程序及计算机可读记录介质。用于实现所述目的的本专利技术一实施例的利用摄像头的拍摄影像的驾驶引导提供方法包括：获得在移动体的行驶过程中由摄像头拍摄的拍摄影像的步骤；在所获得的所述拍摄影像中识别用于表示道路的分支点的分支点对象的步骤；若识别出所述分支点对象，则确定所述移动体与所述分支点对象之间的位置关系的步骤；利用所确定的所述位置关系来判断以所述分支点为基准来分离的多个道路中所述移动体所处的道路的信息的步骤；以及基于所述移动体所处的道路的信息来提供所述分支点上的驾驶引导的步骤。而且，所述分支点对象可以包括道路隔离带、道路指示牌及特定车道线图案中的至少一种。并且，识别所述道路隔离带的步骤可以包括：生成与道路隔离带相对应的第一数据集和与非道路隔离带相对应的第二数据集的步骤；以及利用所生成的所述第一数据集及第二数据集来在所获得的所述拍摄影像中识别所述道路隔离带的步骤。而且，识别所述道路指示牌的步骤可以包括：将所获得的所述拍摄影像分类为白天拍摄影像和夜间拍摄影像的步骤；在白天拍摄影像的情况下，基于第一颜色转换模型来对所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；在夜间拍摄影像的情况下，基于第二颜色转换模型来对所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；以预设的图像元素值为基准，对实现颜色转换的所述拍摄影像实施二进制来获得二进制影像的步骤；对所述二进制影像执行用于去除噪声的过滤的步骤；以及利用所述道路指示牌的特征点来在所述拍摄影像中识别所述道路指示牌的步骤。并且，进行上述分类的步骤可以包括：对消失点的上部区域的平均像素值和预设的值进行比较的步骤；在所述平均像素值大于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为白天拍摄影像的步骤；以及在所述平均像素值小于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为夜间拍摄影像的步骤。而且，进行上述分类的步骤可以包括：计算出消失点的上部区域和下部区域的各个平均像素值的步骤；计算出所述上部区域的平均像素值与所述下部区域的平均像素值之间的差值的步骤；在所述平均像素值的差值大于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为白天拍摄影像的步骤；以及在所述平均像素值的差值小于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为夜间拍摄影像的步骤。并且，在计算出所述平均像素值的步骤中，可分别计算出在所述上部区域内具有最大平均像素值的区域的平均像素值及下部区域的平均像素值。而且，识别所述道路指示牌的步骤可以包括：利用第三颜色模型来对所获得的所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；以预设的图像元素值为基准对实现颜色转换的所述拍摄影像实施二进制来获得二进制影像的步骤；对所述二进制影像执行用于去除噪声的过滤的步骤；以及利用所述道路指示牌的特征点来在所述拍摄影像中识别所述道路指示牌的步骤。并且，在确定所述移动体与所述分支点对象之间的位置关系的步骤中，能够以所述移动体和所述分支点对象中的一侧为基准来确定另一侧的方向。而且，在所述多个道路包括以分支点为基准位于左侧的第一道路及以分支点为基准位于右侧的第二道路的情况下，在进行所述判断的步骤中，在以所述移动体为基准，所述分支点对象位于右侧的情况下，可判断所述移动体位于所述第一道路，在以所述移动体为基准，所述分支点对象位于左侧的情况下，可判断所述移动体位于所述第二道路。并且，所述位置关系还可以包括所述一侧与所述另一侧之间的距离，本专利技术还可以包括确定所述移动体的速度及所述移动体的行驶方向的步骤，进行所述判断的步骤可以包括考虑所述移动体的速度、所述移动体的行驶方向及所述位置关系中的至少一种来预测以所述分支点为基准相分离的多个道路中所述移动体应处的道路。而且，本专利技术还可以包括获得所述移动体的全球定位系统位置信息的步骤，若基于所获得的所述全球定位系统位置信息来判断所述移动体在预设的距离以内接近所述分支点对象，则可以执行所述识别的步骤的步骤。并且，本专利技术还可以利用所述拍摄影像来确定消失点(Vanishingpoint)的步骤，识别所述分支点对象的步骤包括：基于所述消失点来设定所述拍摄影像内的关注区域的步骤；以及利用所设定的所述关注区域来在所述拍摄影像中识别所述分支点对象的步骤，在所述拍摄影像内，所述关注区域的位置可根据所述分支点对象的种类来以不同的方式设定。而且，本专利技术还可以包括：获得所述移动体的全球定位系统位置信息的步骤；以及在所述移动体在预设的距离以内接近所述分支点对象的情况下，设定所述移动体所处的道路的信息比所述移动体的全球定位系统位置信息具有优先顺序，以作为用于判断所述移动体的位置的信息的步骤。并且，提供所述驾驶引导的步骤可以包括：在基于所述移动体所处的道路的信息来判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶引导提供方法，其利用摄像头的拍摄影像，其特征在于，包括：获得在移动体的行驶过程中由摄像头拍摄的拍摄影像的步骤；在所获得的所述拍摄影像中识别用于表示道路的分支点的分支点对象的步骤；若识别出所述分支点对象，则确定所述移动体与所述分支点对象之间的位置关系的步骤；利用所确定的所述位置关系来判断以所述分支点为基准来分离的多个道路中所述移动体所处的道路的信息的步骤；以及基于所述移动体所处的道路的信息来提供所述分支点上的驾驶引导的步骤。

【技术特征摘要】
2017.01.17 KR 10-201700083071.一种驾驶引导提供方法，其利用摄像头的拍摄影像，其特征在于，包括：获得在移动体的行驶过程中由摄像头拍摄的拍摄影像的步骤；在所获得的所述拍摄影像中识别用于表示道路的分支点的分支点对象的步骤；若识别出所述分支点对象，则确定所述移动体与所述分支点对象之间的位置关系的步骤；利用所确定的所述位置关系来判断以所述分支点为基准来分离的多个道路中所述移动体所处的道路的信息的步骤；以及基于所述移动体所处的道路的信息来提供所述分支点上的驾驶引导的步骤。2.根据权利要求1所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，所述分支点对象包括道路隔离带、道路指示牌及特定车道线图案中的至少一种。3.根据权利要求2所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，识别所述道路隔离带的步骤包括：生成与道路隔离带相对应的第一数据集和与非道路隔离带相对应的第二数据集的步骤；以及利用所生成的所述第一数据集及第二数据集来在所获得的所述拍摄影像中识别所述道路隔离带的步骤。4.根据权利要求2所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，识别所述道路指示牌的步骤包括：将所获得的所述拍摄影像分类为白天拍摄影像和夜间拍摄影像的步骤；在白天拍摄影像的情况下，基于第一颜色转换模型来对所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；在夜间拍摄影像的情况下，基于第二颜色转换模型来对所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；以预设的图像元素值为基准，对实现颜色转换的所述拍摄影像实施二进制的步骤；对所述二进制影像执行用于去除噪声的过滤的步骤；以及利用所述道路指示牌的特征点来在所述拍摄影像中识别所述道路指示牌的步骤。5.根据权利要求4所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，进行上述分类的步骤包括：对消失点的上部区域的平均像素值和预设的值进行比较的步骤；在所述平均像素值大于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为白天拍摄影像的步骤；以及在所述平均像素值小于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为夜间拍摄影像的步骤。6.根据权利要求4所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，进行上述分类的步骤包括：计算出消失点的上部区域和下部区域的各个平均像素值的步骤；计算出所述上部区域的平均像素值与所述下部区域的平均像素值之间的差值的步骤；在所述平均像素值的差值大于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为白天拍摄影像的步骤；以及在所述平均像素值的差值小于预设的值的情况下，判断所获得的拍摄影像为夜间拍摄影像的步骤。7.根据权利要求6所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，在计算出所述平均像素值的步骤中，分别计算出在所述上部区域内具有最大平均像素值的区域的平均像素值及下部区域的平均像素值。8.根据权利要求2所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，识别所述道路指示牌的步骤包括：利用第三颜色模型来对所获得的所述拍摄影像实施颜色转换的步骤；以预设的图像元素值为基准对实现颜色转换的所述拍摄影像实施二进制的步骤；对所述二进制影像执行用于去除噪声的过滤的步骤；以及利用所述道路指示牌的特征点来在所述拍摄影像中识别所述道路指示牌的步骤。9.根据权利要求1所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，在确定所述移动体与所述分支点对象之间的位置关系的步骤中，以所述移动体和所述分支点对象中的一侧为基准来确定另一侧的方向。10.根据权利要求9所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，在所述多个道路包括以分支点为基准位于左侧的第一道路及以分支点为基准位于右侧的第二道路的情况下，在进行所述判断的步骤中，在以所述移动体为基准，所述分支点对象位于右侧的情况下，判断所述移动体位于所述第一道路，在以所述移动体为基准，所述分支点对象位于左侧的情况下，判断所述移动体位于所述第二道路。11.根据权利要求9所述的驾驶引导提供方法，其特征在于，所述位置关系还包括所述一侧与所述另一侧之间的距离，所述驾驶引导提供方法还包括确定所述移动体的速度及所述移动体的行驶方向的步骤，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李韩雨，
申请(专利权)人：星克跃尔株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR