机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。本发明专利技术使得电缆廊道(隧道)火灾安全预警及火灾报警快速寻源灭火方面的能力得到大大提升。

Fire alarm and fire extinguishing method, device and system for robot cable conduit

The invention discloses a field fire warning and fire extinguishing method, device and system of the robot cable tube Gallery, which includes: judging whether the alarm signal is received or not; if the alarm signal is not received, the fire patrol inspection robot is automatically inspecting, receiving the environment information in the tunnel and the temperature information of the key position, and setting the fire threshold. In comparison, the fire signal is produced or the fire risk assessment is carried out. If the alarm signal is received or the fire signal is generated in the automatic inspection, the fire pre recognition is carried out with the result of the risk analysis evaluation, the pre recognition of the fire in the early stage of the smoldering is optimized, and the position of the pre identified fire source is located quickly, and the authenticity is confirmed, and the execution is confirmed. Fire extinguishing task and evacuate safely after completion. The invention has greatly enhanced the capacity of the cable corridor (tunnel) for fire safety warning and fire alarm for rapid source fire suppression.

【技术实现步骤摘要】
机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统
本专利技术属于电力消防的
，尤其是涉及一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统。
技术介绍
随着经济的发展，电力作为最重要的能源供给方式其安全性、可靠性的要求越来越高，这也对输电保障提出新的挑战；城市电力输送以电力隧道、管排沟、直埋等为主要的高压电缆敷设方式，近年来兴起的城市综合管廊建设更是如火如荼；上述载体中安全保障方面消防是最为重要的防护内容，从历史上看电力隧道、电缆沟道着火不管是接头爆炸、设备起火都会对载体内其它设备和回路造成严重威胁；如果综合管廊起火遭受的损失将更不可估量。电缆廊道的火灾有如下特点：1)电缆火灾的发生大多都是热量长期累积或电缆接头故障逐步扩大最终瞬间释放大量热量造成材料分解绝缘劣化发生火灾。2)一旦起火，火势猛烈延燃迅速；因廊道前后贯通，电缆着火后形成的带火流胶浇向附近的其它电缆，引起连锁反应，致使火势沿电缆走向蔓延迅速。3)事故极易扩大；电缆火灾不仅会烧毁动力电缆，并且可能殃及控制电缆及设备，引起控制回路失灵，损坏主机设备，使事故扩大。4)烟雾大、含氧量少、能见度低，给消防队员寻找火源和灭火营救带来困难；尤其是燃烧产生的高温有毒气体，很容易造成人员伤亡。5)电缆廊道的出口少，通道狭窄，火灾扑救困难，通信联络不便。从消防角度看，对于灾情要做到的无非是“提前发现”(监测)、“应急处理”(灭火)，由电缆廊道的火灾特点决定了需要一种现场监测、高效联动、灵活多变、就地灭火、高防护性、造价及维护成本低的移动灭火平台。但是，目前的消防灭火的现有技术成本较高、灭火率较低，例如，多点固定灭火弹或以巡检机器人和灭火机器人相结合的应用，巡检机器人发现火灾后再调度灭火机器人工作，错过最佳灭火时机；且现有技术没有将火灾风险评估分析预警功能集成到巡检机器人内部，无法做到火灾的有效预防；因此，亟需一种高效精准的机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、系统。综上所述，现有技术中针对电缆廊道火灾消防灭火的设备存在的成本较高、灭火率较低、无法做到火灾有效预防的问题，尚缺乏行之有效的解决方案。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，解决现有技术中针对电缆廊道火灾消防灭火的设备存在的成本较高、灭火率较低、无法做到火灾有效预防的问题，本专利技术提供了一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统。将火灾预警及灭火整体按照火灾等级分为三个控制阶段：无报警阶段，通过消防巡检机器人定时巡检隧道设备并进行火灾安全风险评估，在没有火灾出现前消除火灾隐患；早期阴燃阶段和明火阶段，一旦出现火灾能准确、快速的发现并定位热源、火源，迅速联动，迅速灭火；本专利技术使得电缆廊道(隧道)火灾安全预警及火灾报警快速寻源灭火方面的能力得到大大提升。本专利技术的第一目的是提供一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法。为了实现上述目的，本专利技术采用如下一种技术方案：一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。作为进一步的优选方案，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。作为进一步的优选方案，在该方法中，根据所述隧道内环境信息判断是否发生火灾，具体包括：预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。作为进一步的优选方案，在该方法中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。作为进一步的优选方案，在该方法中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，包括突变温度分析曲线和持续上升温度分析曲线，进行趋势温度及温度变化梯度分析，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。作为进一步的优选方案，该方法还包括接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习(自动优化预警权重参数)，对其所在的隧道防火区内重点输电设备的进行现场火灾风险评估。作为进一步的优选方案，在该方法中，根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；若不存在火灾风险，继续进行自动巡检。作为进一步的优选方案，该方法中接收某防火分区的火灾探测器发送的所述报警信号和/或监控中心发送的所述报警信号。作为进一步的优选方案，在该方法中，接收气体烟雾信息、线型定温感温报警信息、监控中心控制指令、红外测温信息、火源探测器信息、点温火灾报警信息，判断火灾火源处于明火阶段或阴燃阶段，并快速查找定位至火源位置。作为进一步的优选方案，该方法还包括接收或监控中心发送的人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。作为进一步的优选方案，所述执行灭火任务的具体步骤包括：接收火源点温度，与预设的灭火温度阈值比较；若小于预设的灭火温度阈值，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；若大于预设的灭火温度阈值，判断是否自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂，若无，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；检测灭火剂是否已经释放完毕。本专利技术的第二目的是提供一种计算机可读存储介质。为了实现上述目的，本专利技术采用如下一种技术方案：一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行以下处理：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。本专利技术的第三目的是提供一种终端设备。为了实现上述目的，本专利技术采用如下一种技术方案：一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下处理：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，其特征在于，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

【技术特征摘要】
1.一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，其特征在于，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据所述隧道内环境信息判断是否发生火灾，具体包括：预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在该方法中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。或，在该方法中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。或，接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习，对其所在的隧道防火区内重点输电设备的进行现场火灾风险评估。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；若不存在火灾风险，继续进行自动巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔伟，张明广，杨震威，
申请(专利权)人：山东康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37