485总线机器人关节舵机控制硬件电路制造技术

本实用新型专利技术公开了一种485总线机器人关节舵机控制硬件电路，包括与机器人舵机相连接的机器人舵机接口，包括485总线、MX485数据解析模块和和能产生PWM 马达控制输出信号的8 位AVR 微处理器，8 位AVR 微处理器及PWM 马达控制输出信号通过485总线与MX485数据解析模块相通讯连接，8位AVR 微处理器采用型号为ATMEGA328的AVR 微处理器；485总线包括相并联的485输入总线接口和485输出总线接口两路总线。可将传统的PWM控制方式的舵机进行总线化控制，在设备线路复杂程度上大大降低；可降低线路复杂程度，降低线路故障率，提高机器人使用稳定可靠。

Hardware circuit of 485 bus robot joint rudder control

The utility model discloses a hardware circuit for controlling the joint rudder of a 485 bus robot, including a robot rudder interface connected with a robot steering machine, including a 485 bus, a MX485 data parsing module and a 8 bit AVR microprocessor that can produce a PWM motor control output signal, a 8 bit AVR microprocessor and a PWM motor control. The output signal is communicated with the MX485 data parsing module through the 485 bus. The 8 bit AVR microprocessor uses a AVR microprocessor with a model of ATMEGA328, and the 485 bus consists of the parallel 485 input bus interface and the 485 output bus interface bus. The traditional PWM control mode can be controlled by bus, which is greatly reduced in the complexity of the equipment line. It can reduce the complexity of the line, reduce the fault rate of the line, and improve the stability and reliability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
485总线机器人关节舵机控制硬件电路
本技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种使用于机器人中的关节舵机控制硬件电路。
技术介绍
由于人形机器人是多关节、多传感器等硬件比较集中的一种技术形式，传统的舵机大多都是由PWM信号进行控制其运转，但在人形机器人这样舵机设备使用数量较多（按照正常的关节数量计算一台人形机器人可达14～20多个舵机设备）这样一来机器人的线路线束则非常的复杂，并且故障率也会随之升高。
技术实现思路
本技术为解决现有人形机器人这样舵机设备使用数量较多，存在着线路线束复杂，故障率高等现状而提供的一种可降低线路复杂程度，降低线路故障率，提高机器人使用稳定可靠性的485总线机器人关节舵机控制硬件电路。本技术为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种485总线机器人关节舵机控制硬件电路，包括与机器人舵机相连接的机器人舵机接口，其特征在于：包括485总线、MX485数据解析模块和和能产生PWM马达控制输出信号的8位AVR微处理器，8位AVR微处理器及PWM马达控制输出信号通过485总线与MX485数据解析模块相通讯连接，8位AVR微处理器采用型号为ATMEGA328的AVR微处理器；485总线包括相并联的485输入总线接口和485输出总线接口两路总线。在不破坏原有的PWM控制方式的舵机基础之上将485数字指令信号通过本模块转化为舵机可识别的PWM信号，这样一来就可以将传统的PWM控制方式的舵机进行总线化控制，在设备线路复杂程度上大大降低；可降低线路复杂程度，降低线路故障率，提高机器人使用稳定可靠。作为优选，所述的485总线接口中设同步插拔的485总线接口端和电源线接口端，电源线接口端设有+12V端、VCC5V端和接地端，两路485总线接口并联的电源线接口上设滤波电解电容。降低线路复杂程度。作为优选，所述的485输入总线接口和485输出总线接口并排同向设置在控制硬件电路PCB板上。降低线路复杂程度，提高布线简单性。作为优选，所述的控制硬件电路PCB板上8位AVR微处理器和MX485数据解析模块设在同一端侧位置处，485总线输入接口和485总线输出接口并排设在另一端侧位置处，485总线输出接口与8位AVR微处理器之间分布有两个滤波电解电容，机器人舵机接口设在控制硬件电路PCB板上侧边缘位置处。降低线路复杂程度，提高布线简单性，降低线路EMC影响，提高线路控制工作稳定性。作为优选，所述的8位AVR微处理器通过RX引脚、TX引脚及485-EN引脚与MX485数据解析模块相电连接。本技术的有益效果是：本技术通过利用485总线通讯技术将在不破坏原有的PWM控制方式的舵机基础之上将485数字指令信号通过本模块转化为舵机可识别的PWM信号，这样一来就可以将传统的PWM控制方式的舵机进行总线化控制，在设备线路复杂程度上大大降低；并且主控也可通过与每个485下位机支点进行通讯判断有无线路接触不良情况，从而可以将人形机器人的关节舵机进行数字化，总线化，智能化控制。可降低线路复杂程度，降低线路故障率，提高机器人使用稳定可靠。附图说明：下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的详细说明。图1是本技术485总线机器人关节舵机控制硬件电路的原理结构示意图。图2是本技术485总线机器人关节舵机控制硬件电路中的485总线接口电路示意图。图3是本技术485总线机器人关节舵机控制硬件电路中MX485数据解析模块的电路示意图。图4是本技术485总线机器人关节舵机控制硬件电路中8位AVR微处理器与MX485数据解析模块连接的电路示意图。图5是本技术485总线机器人关节舵机控制硬件电路的PCB布板器件分布结构示意图。具体实施方式图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种485总线机器人关节舵机控制硬件电路，包括与机器人舵机相连接的机器人舵机接口J6，包括485总线、MX485数据解析模块U1和和能产生PWM马达控制输出信号的8位AVR微处理器U2，8位AVR微处理器U2及PWM马达控制输出信号通过485总线与MX485数据解析模块U1相通讯连接，8位AVR微处理器U2采用型号为ATMEGA328的AVR微处理器；485总线包括相并联的485输入总线接口J1和485输出总线接口J2两路总线。485总线接口中设同步插拔的485总线接口端和电源线接口端，电源线接口端设有+12V端、VCC5V端和接地端，两路485总线接口并联的电源线接口上设滤波电解电容，滤波电解电容包括设在+12V端的第11滤波电解电容C11和设在+5V端的第10滤波电解电容C10。485输入总线接口和485输出总线接口并排同向设置在控制硬件电路PCB板上。控制硬件电路PCB板上8位AVR微处理器U2和MX485数据解析模块U1设在同一端侧位置处，485总线输入接口J1和485总线输出接口J2并排设在另一端侧位置处，485总线输出接口J2与8位AVR微处理器U2之间分布有两个滤波电解电容C10、C11，机器人舵机接口设在控制硬件电路PCB板上侧边缘位置处。MX485数据解析模块采用MX485-8P接口芯片U1，MX485-8P接口芯片U1的第一引脚和第4引脚分别与8位AVR微处理器U2上的RX引脚和RX引脚相电连接。8位AVR微处理器U2通过RX引脚、TX引脚及485-EN引脚与MX485数据解析模块相电连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种485总线机器人关节舵机控制硬件电路，包括与机器人舵机相连接的机器人舵机接口，其特征在于：包括485总线、MX485数据解析模块和和能产生PWM 马达控制输出信号的8 位AVR 微处理器，8 位AVR 微处理器及PWM 马达控制输出信号通过485总线与MX485数据解析模块相通讯连接，8位AVR 微处理器采用型号为ATMEGA328的AVR 微处理器；485总线包括相并联的485输入总线接口和485输出总线接口两路总线。

【技术特征摘要】
1.一种485总线机器人关节舵机控制硬件电路，包括与机器人舵机相连接的机器人舵机接口，其特征在于：包括485总线、MX485数据解析模块和和能产生PWM马达控制输出信号的8位AVR微处理器，8位AVR微处理器及PWM马达控制输出信号通过485总线与MX485数据解析模块相通讯连接，8位AVR微处理器采用型号为ATMEGA328的AVR微处理器；485总线包括相并联的485输入总线接口和485输出总线接口两路总线。2.根据权利要求1所述的485总线机器人关节舵机控制硬件电路，其特征在于：所述的485总线接口中设同步插拔的485总线接口端和电源线接口端，电源线接口端设有+12V端、VCC5V端和接地端，两路485总线接口并联的电源线接口上设滤波电解电容。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡远俊，
申请(专利权)人：杭州欢乐飞机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33