物体检测装置以及物体检测方法制造方法及图纸

物体检测装置具备物体检测部，该物体检测部在接收了由物体反射从超声波传感器10作为发送波发送的超声波而成的反射波作为接收波的情况下，基于该接收波检测存在于本车辆的周围的物体。物体检测装置具备获取超声波传感器10的温度的温度传感器13，并基于超声波传感器10的温度的检测值，修正超声波传感器10的接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方。然后，使用修正后的接收波检测物体。

Object detection device and object detection method

The object detection device has an object detection unit, which is based on the receiving wave to detect objects that exist around the vehicle under the receiving wave as a receiving wave, which is received by the object reflected from the ultrasonic sensor 10 as the transmission wave transmitted by the transmission wave. The object detection device has a temperature sensor 13 to obtain the temperature of the ultrasonic sensor 10 and, based on the detection value of the temperature of the ultrasonic sensor 10, corrections the reception sensitivity of the received wave of the ultrasonic sensor 10 and at least one of the transmission intensity of the transmitted wave. Then, the corrected receiving wave is used to detect the object.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置以及物体检测方法
本公开涉及通过基于超声波传感器的超声波的收发来检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测装置以及物体检测方法。
技术介绍
以往，已知一种在从超声波传感器发送发送波并接收基于物体的反射波作为接收波的情况下，基于该接收波，检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测装置。在这样的装置中，基于超声波传感器的接收波的接收灵敏度受到外部空气温度的影响而变化。因此，例如专利文献1提出了通过基于外部空气温度传感器的外部空气温度的检测值修正超声波传感器的接收灵敏度，来抑制外部空气温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。专利文献1：日本特开2014－89071号公报由于超声波传感器的发送波的发送强度、接收波的接收灵敏度受到超声波传感器本身的温度的影响而改变，所以这会影响到物体的检测精度。但是，在现有技术中，未考虑这一点。
技术实现思路
本公开的目的在于提供能够抑制基于超声波传感器的温度特性的物体的检测精度的偏差的物体检测装置。本公开的技术方案之一是具备物体检测部的物体检测装置(20)，上述物体检测部在接收了从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的基于物体的反射波作为接收波的情况下，基于上述接收波，检测存在于本车辆的周围的物体，上述物体检测装置具备：温度获取部(13)，其获取上述超声波传感器的温度；以及修正部，其基于上述温度获取部的上述超声波传感器的温度的检测值，修正上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方，上述物体检测部使用由上述修正部修正后的上述接收波来检测上述物体。超声波传感器的物体的检测精度受到超声波传感器的温度特性的影响而变化。因此，在作为本公开的技术方案之一的上述物体检测装置中，检测超声波传感器的温度，并基于温度的检测值，修正接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方。根据以上内容，在上述物体检测装置中，能够抑制超声波传感器的温度特性的影响所引起的物体的检测精度的偏差。附图说明图1是表示超声波传感器的安装位置的俯视图。图2是超声波传感器的安装位置上的铅垂剖面的示意图。图3是表示超声波传感器的物体的检测范围的图。图4是超声波传感器的驱动信号的时序图。图5是与基于外部空气温度的修正相关的映射图。图6是与基于传感器温度的修正相关的映射图。图7是表示物体的检测处理的顺序的流程图。具体实施方式以下，参照附图对将作为本公开的技术方案之一的物体检测装置具体化后的实施方式进行说明。在本实施方式中，对将物体检测装置应用于通过安装于本车辆的超声波传感器的超声波的收发来检测存在于本车辆的周围的物体的车辆系统的例子进行说明。如图1、图2所示，安装于本车辆50的车辆系统100具备超声波传感器10、ECU20、外部空气温度传感器31、制动装置41、警报装置42等。它们经由电信号线以能够相互通信的方式连接。超声波传感器10发送规定的频带(例如20～100kHz的范围)的超声波作为发送波。另外，超声波传感器10接收从物体反射的反射波作为接收波。如图2所示，超声波传感器10具备收纳在壳体H内的振子11和声纳电路12。振子11通过在铝等共振体11a的内部内置压电元件11b来构成。声纳电路12由驱动压电元件11b的驱动电路、接收超声波而进行物体的检测及距离的计算的接收电路、以及进行与ECU20的通信的通信电路等构成。另外，在声纳电路12设置有用于检测壳体H内的温度(超声波传感器10的温度亦即传感器温度)的温度传感器13。温度传感器13作为获取超声波传感器10的温度的温度获取部发挥作用。超声波传感器10安装于车辆前部以及车辆后部的保险杠15。详细而言，超声波传感器10例如经由橡胶部件的缓冲垫14埋入到设置在保险杠15的孔部。振子11的共振体11a的一面从保险杠15的前表面露出，成为发送超声波的发送面。共振体11a的发送面例如被配置为与保险杠15的前表面在同一面上。此外，超声波传感器10并不限定于保险杠15，也可以埋入到本车辆50的车身或车身外装品。在本实施方式中，多个超声波传感器10设置在车辆前部以及车辆后部的保险杠15。在图1所示的例子中，在车辆前部的保险杠15中，在以中心线O为基准左右对称的位置以相互分离并且横向并排的方式设置有两个超声波传感器10(10a、10b)。同样，在车辆后部的保险杠15中，在以车宽的中心线O为基准左右对称的位置以相互分离并且横向并排的方式设置有两个超声波传感器10(10a、10b)。此外，图1所示的超声波传感器10的个数以及设置位置是一个例子。超声波传感器10的个数以及设置位置并不限定于此。如图3所示，对各超声波传感器10a(第一传感器)、10b(第二传感器)分别规定了物体的检测范围S1(第一检测范围)、S2(第二检测范围)。超声波传感器10a能够接收从该传感器10a发送的发送波作为直接波。另外，超声波传感器10a能够接收从超声波传感器10b发送的发送波作为间接波。同样，超声波传感器10b能够接收从该传感器10b发送的发送波作为直接波。另外，超声波传感器10b能够接收从超声波传感器10a发送的发送波作为间接波。以从超声波传感器10a发送发送波的情况为例进行说明。例如，在超声波传感器10a的检测范围S1内的位置A存在物体的情况下，通过超声波传感器10a自身接收接收波作为直接波。另一方面，在相邻的各超声波传感器10a、10b的检测范围S1、S2之间的能够由超声波传感器10b接收来自超声波传感器10a的发送波的检测范围S3内的位置B存在物体的情况下，通过超声波传感器10b接收接收波作为间接波。此外，能够适当地变更各检测范围S1、S2。各检测范围S1、S2例如也可以为相邻的检测范围的一部分相互重叠。返回到图1的说明。在车辆前部，在不易被日照等影响的保险杠15的下部的内侧等设置有检测本车辆50的周围温度的外部空气温度传感器31。外部空气温度传感器31作为获取超声波传感器10的外部空气温度(外部温度)的外部温度获取部发挥作用。在车辆后部，在以中心线O为基准的一侧设置有向外部排出废气的消声器61。另外在图2中，制动装置41是对本车辆50进行制动的制动装置。制动装置41根据来自ECU20的控制指令，增强(辅助)驾驶员的制动器操作的制动力，或者与驾驶员有无制动器操作无关地进行自动制动。警报装置42根据来自ECU20的控制指令，输出警报消息、警告音等，向驾驶员报告碰撞的危险。此外，作为安全装置，具备制动装置41以及警报装置42中的至少一方即可。ECU20相当于本实施方式所涉及的物体检测装置。ECU20是具备CPU、ROM、RAM、以及I/O等的计算机。ECU20例如通过由CPU执行储存于ROM的程序，来实现本实施方式所涉及的物体检测装置所具有的各种功能。ECU20使用通过超声波传感器10接收的直接波或者间接波来检测物体。详细而言，如图4所示，ECU20在时刻t0～t1的期间，将规定的驱动信号给予超声波传感器10的压电元件11b。由此，在时刻t0～t1的期间，从超声波传感器10发送规定频率的超声波作为发送波。之后，发送波被物体反射。结果，在经过规定时间后在与发送了发送波的传感器相同的超声波传感器10(自身的传感器)，通过该传感器的振子11接收接收波作为直接波。或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，是具备物体检测部的物体检测装置，该物体检测部在接收了从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的由物体反射的反射波作为接收波的情况下，基于上述接收波来检测存在于本车辆的周围的物体，其中，该物体检测装置具备：温度获取部(13)，其获取上述超声波传感器的温度；以及修正部，其基于由上述温度获取部获取的上述超声波传感器的温度的检测值，修正基于上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方，上述物体检测部使用由上述修正部修正后的上述接收波来检测上述物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.24 JP 2015-2291491.一种物体检测装置，是具备物体检测部的物体检测装置，该物体检测部在接收了从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的由物体反射的反射波作为接收波的情况下，基于上述接收波来检测存在于本车辆的周围的物体，其中，该物体检测装置具备：温度获取部(13)，其获取上述超声波传感器的温度；以及修正部，其基于由上述温度获取部获取的上述超声波传感器的温度的检测值，修正基于上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方，上述物体检测部使用由上述修正部修正后的上述接收波来检测上述物体。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器不同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即间接波来检测上述物体的物体检测部，上述修正部基于接收了上述间接波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正接收了上述间接波的上述超声波传感器的接收灵敏度。3.根据权利要求1或者2所述的物体检测装置，其中，上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器相同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即直接波来检测上述物体的物体检测部，上述修正部基于接收了上述直接波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正接收了上述直接波的上述超声波传感器的接收灵敏度。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的物体检测装置，其中，上述修正部基于发送了上述发送波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正上述发送波的发送强度。5.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器不同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即间接波来检测上述物体，并且使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器相同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即直接波来检测上述物体的物体检测部，上述物体检测部具备判定部，该判定部判定上述接收波是上述直接波还是上述间接波，在通过上述判定部判定为上述接收波是上述间接波的情况下，上述修正部基于接收了上述间接波的上述超声波传感器的温度的检测值来修正接收了上述间接波的上述超声波传感器的接收灵敏度，并且基于发送了上述发送波的上述超声波传感器的温度的检测值来修正发送了上述发送波的上述超声波传感器的发送强度，在通过上述判定部判定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：野村卓也，松浦充保，原田岳人，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP