轮组件和具有该轮组件的机器人清洁器制造技术

本文公开了一种轮组件和一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括主体和联接到主体以引导所述主体的移动的轮组件。所述轮组件具有：旋转臂，其包括可旋转地安装在主体上的第一端部分；驱动轮，其可旋转地安装在旋转臂的与第一端部分相反的第二端部分处；和弹性构件，其包括安装在主体处的第一端，和可垂直移动地安装在旋转臂处并与第一端相反的第二端，使得由于驱动轮的下降导致的接触力减小程度下降。

Wheel assembly and robot cleaner with the wheel assembly

This article discloses a wheel component and a robot cleaner. The robot cleaner includes a body and a wheel component that is connected to the body to guide the movement of the subject. The wheel assembly comprises a rotating arm, which includes a rotationally mounted part of the end of the body; the drive wheel is rotationally mounted at the second end part of the revolving arm opposite to the first end; and the elastic member, which includes the first end of the body, and can be vertically moved to the rotating arm and The second opposite ends of the first end cause a decrease in contact force due to the drop of the driving wheel.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轮组件和具有该轮组件的机器人清洁器
本专利技术涉及一种轮组件以及具有该轮组件的机器人清洁器，更具体地涉及一种对于驱动轮的接触力的结构改进。
技术介绍
通常，机器人清洁器是被配置为根据预设程序自动地在待清洁的区域中行进以在没有用户操作的情况下从地面抽吸诸如灰尘的异物并清洁该区域的装置。这种机器人清洁器包括用于驱动机器人清洁器的主体的驱动轮，并且驱动轮利用在驱动轮和与驱动轮接触的地面之间产生的摩擦力来驱动机器人清洁器的主体。需要朝向地面施加到驱动轮的力以产生摩擦力，并且该力与机器人清洁器的接触力有关。机器人清洁器必须保持驱动轮的预定接触力，而不管地面的状态或条件如何，以在具有各种地板条件和高度的差异的地板(诸如硬地板)或地毯上具有预定的行进性能。传统上，尽管使用诸如拉伸螺旋弹簧的弹性构件抵着地面按压驱动轮，但是由于当在具有高度差异的地面上使用机器人清洁器时弹性构件的弹性力根据驱动轮的位移而改变，产生按压驱动轮的力的大小的差异，因此存在驱动轮的接触力降低的问题。
技术实现思路
技术问题本公开涉及一种轮组件，其被改进，以即使在机器人清洁器在具有高度差异的地面上行进时驱动轮的位移发生变化的情况下，也减小驱动轮的接触力的变化，本公开还涉及具有该轮组件的机器人清洁器。技术方案根据本公开的一个方面，提供一种机器人清洁器，包括主体和联接到主体并且配置成引导主体的移动的轮组件，其中，轮组件包括旋转臂，该旋转臂包括：第一端部分，其可旋转地安装在主体中；驱动轮，其可旋转地安装在所述旋转臂的与所述第一端部分相反的第二端部分处；以及弹性构件，其包括安装在所述主体处的第一端和可垂直移动地安装在所述旋转臂处并与所述第一端相反的第二端。旋转臂可以包括引导件，该引导件配置成从第一端部分垂直地延伸，并且弹性构件的第二端可移动地安装在引导件处。引导件可以包括：引导部分，其被配置成引导弹性构件的第一端的移动；一对止动件，其被设置在引导部分的上端和下端处，并被配置为限制弹性构件的第二端的移动。弹性构件可以包括形成为螺旋形式的弹性部分、由主体支撑的第一钩、和由引导部分支撑的第二钩。机器人清洁器还可以包括形成为弧形形状并且可移动地安装在引导部分处的移动衬套，其中，移动衬套包括在周向方向上设置的安置槽，并且第二钩安置于安置槽中。机器人清洁器可以进一步包括可移动地安装在引导部分上的辊，其中第二钩连接到辊。机器人清洁器可以进一步包括：轴承，其安装在辊的中心处；以及保持器，其包括通过轴联接到轴承的两个端，其中第一钩由保持器支撑。引导部分可以形成为线性形状。引导部分可以包括倾斜地连接以形成钝角的两个线部段。引导部分可以形成为凹入弯曲的形状。机器人清洁器可以进一步包括：小齿轮，其可移动地安装在形成为齿条的引导部分上；以及保持器，其具有通过轴联接到小齿轮的两个端，其中，第二钩由保持器支撑。引导部分可以形成为内齿轮形式。轮组件可以设置有联接到主体的两侧的一对轮组件。根据本公开的另一方面，提供了一种轮组件，包括轮壳体；驱动轮，其可向下移动地设置在轮壳体中；旋转臂，其可绕其第一端部分旋转并且具有与第一端部分相反的第二端部分，驱动轮在该第二端部分上；以及弹性构件，其具有设置在所述轮壳体上的第一端和设置在所述第一端的相反侧上以在所述旋转臂上可垂直地移动的第二端。根据本公开的另一方面，提供一种操作轮组件的方法，该轮组件包括：旋转臂，其具有可旋转地安装在移动对象处的第一端部分；驱动轮，其可旋转地安装在旋转臂的与第一端部分相反的第二端部分处；以及弹性构件，其具有安装在所述对象处的第一端，和与所述第一端相反地布置且可垂直移动地安装在所述旋转臂处的第二端，所述方法包括：使所述旋转臂绕所述第一端部分旋转，向下移动设置在旋转臂的第二端部分处的驱动轮，以及根据驱动轮的向下移动使弹性构件的第二端向上移动。被配置成引导弹性构件的第二端的移动的引导件设置在旋转臂的第一端部分处，并且弹性构件和引导件之间的角度根据驱动轮的向下运动从钝角逐渐变为锐角。有利的效果如上所述，在轮组件和具有该轮组件的机器人清洁器中，由于驱动轮根据旋转臂的旋转而向下移动，所以弹性构件的第二端的位置远离旋转臂的旋转中心，施加到旋转臂的扭矩增大，使得由于弹性构件的弹性恢复力的减小而导致的驱动轮的接触力的减小程度降低。附图说明图1是示出根据本公开的第一实施例的机器人清洁器的透视图。图2是示出当机器人清洁器通过平坦表面时根据本公开第一实施例的机器人清洁器的视图。图3是示出当机器人清洁器通过具有高度差异的地板时根据本公开第一实施例的机器人清洁器的视图。图4是示出根据本公开第一实施例的机器人清洁器中的轮组件的安装状态的透视图。图5是示出根据本公开的第一实施例的轮组件的透视图。图6是示出根据本公开第一实施例的轮组件的分解透视图。图7是示出应用于根据本公开第一实施例的轮组件的移动衬套的安装状态的分解透视图。图8是示出根据本公开的第一实施例的轮组件的侧视图。图9至图11是根据本公开的第一实施例的轮组件的操作状态。图12是示出应用于根据本公开的第二实施例的轮组件的辊和保持器的安装状态的透视图。图13是示出根据本公开第二实施例的轮组件的侧视图。图14至图16是示出应用于根据本公开的轮组件的各种其他类型的引导件的侧视图。图17是示出应用于根据本公开的第三实施例的轮组件的小齿轮和保持器的安装状态的透视图。图18是示出根据本公开的第三实施例的轮组件的侧视图。图19是示出可应用于本公开的第三实施例的另一类型的引导件的侧视图。图20是示出根据本公开的实施例的驱动轮上的法向力的曲线图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。图1是示出根据本公开第一实施例的机器人清洁器1的视图。机器人清洁器1包括形成其外部的主体10，联接到主体10的一侧并且被配置为抽吸地板周围的空气的抽吸单元20，以及如图4所示设置在主体10的两侧处并且被配置为允许主体10在地面上移动的轮组件30。返回参考图1，主体10包括风扇马达11和灰尘收集容器12，该风扇马达11被配置为产生抽吸力，该灰尘收集容器12被配置为存储异物，诸如从通过抽吸单元20抽吸的空气过滤的灰尘。抽吸单元20利用从风扇马达11传递的抽吸力用空气抽吸地面的异物。尽管在附图中未示出，刷子可旋转地安装在抽吸单元20中以向上扫动地面上的灰尘。在机器人清洁器1沿着平坦表面移动的情况下，如图2所示，轮组件30保持其中主体10与地面相邻的状态，并且在机器人清洁器经过具有高度差异(诸如脊部)的地方时，轮组件30允许主体10与地面间隔开，如图3所示。如图5和图6所示，轮组件30包括：旋转臂31，其具有设置在其一侧处并且可旋转地安装在主体10中的第一端部分31a；驱动轮32，其安装在旋转臂31的与第一端部分31a相反的第二端部分31b处；驱动马达33，其联接到旋转臂31的第一端部分的一侧并配置成产生用于旋转驱动轮32的旋转力；弹性构件34，其被配置为弹性地支撑旋转臂31以保持驱动轮32与地面之间的预定接触力或更大接触力；以及轮壳体35，其配置成容纳驱动轮32。如上所述，由于旋转臂31的第一端部分31a可旋转地安装在主体10处，所以随着旋转臂31绕第一端部分31a旋转，旋转臂31的第二端部分31b向下移动。在旋转臂31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清洁器，包括：主体；和轮组件，其联接到所述主体并且被配置为引导所述主体的移动，其中，所述轮组件包括：旋转臂，其包括能够旋转地安装在所述主体中的第一端部分；驱动轮，其能够旋转地安装在所述旋转臂的与所述第一端部分相反的第二端部分处；和弹性构件，其包括安装在所述主体处的第一端和能够垂直移动地安装在所述旋转臂处的并与所述第一端相反的第二端。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.20 KR 10-2015-01631961.一种机器人清洁器，包括：主体；和轮组件，其联接到所述主体并且被配置为引导所述主体的移动，其中，所述轮组件包括：旋转臂，其包括能够旋转地安装在所述主体中的第一端部分；驱动轮，其能够旋转地安装在所述旋转臂的与所述第一端部分相反的第二端部分处；和弹性构件，其包括安装在所述主体处的第一端和能够垂直移动地安装在所述旋转臂处的并与所述第一端相反的第二端。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述旋转臂包括引导件，该引导件被配置为从所述第一端部分垂直地延伸；和所述弹性构件的第二端能够移动地安装在所述引导件处。3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述引导件包括：引导部分，其被配置为引导所述弹性构件的第一端的移动；和一对止动件，其设置在所述引导部分的上端和下端处，并且被配置为限制所述弹性构件的第二端的移动。4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述弹性构件包括：形成为螺旋形式的弹性部分；由所述主体支撑的第一钩；和由所述引导部分支撑的第二钩。5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，还包括：移动衬套，其形成为弧形形状，并且能够移动地安装在所述引导部分处，其中，所述移动衬套包括在周向方向上设置的安置槽，所述第二钩安置在所述安置槽中。6.根据权利要求4所述的机器人清洁器，还包括：辊，其能够移动地安装在所述引导部分上，其中，所述第二钩连接到所述辊。7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，还包括：轴承，其安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑在烈，金东昱，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR