一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航系统，该方法包括：获取外业采集的影像文件中每一帧影像及对应的坐标；提取影像帧中的标牌的限速信息；根据标牌对应的影像帧的坐标在导航数据中确定标牌对应的道路线；根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速。本发明专利技术利用外业采集的自然场景影像进行导航要素的采集制作，可以将数据源扩展为非专业采集渠道，可以减少现场作业员的采集压力，分担在复杂路况作业时的采集项，使作业员能够更关注复杂数据的作业品质，并且同步补充知识库，避免数据源的浪费。

Navigation data off-line updating method, device and hybrid navigation system

The invention discloses a navigation data off-line updating method, device and a mixed navigation system. The method includes: obtaining each frame image and corresponding coordinates in the image files collected by the outside industry; extracting speed limit information of the signs in the image frames; and determining the corresponding signs in the navigation data according to the sitting mark of the image frames corresponding to the signs. The road line determines whether the point speed limit of the road line corresponding to the sign is updated according to the point speed limit of the road line corresponding to the sign and the speed limit information of the signboard. The invention makes use of the natural scene image collected by foreign industry to collect and make the navigation elements, and can extend the data source to the non professional collection channel, which can reduce the collection pressure of the site operator and share the collection item in the complex road condition, so that the operator can pay more attention to the job quality of the complex data and make up the synchronization. Fill the knowledge base to avoid the waste of data sources.

【技术实现步骤摘要】
一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航系统
本专利技术涉及导航电子地图领域，尤其涉及一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航系统。
技术介绍
现有的导航数据更新需要在外业数据采集过程中，在线更新导航数据，将数据采集和数据更新同时完成，加重了外业数据采集人员的工作任务，并且降低了外业数据采集的效率。进一步地，导航数据采集制作平台可以图像识别技术进行部分交通标牌的离线生产，通过图像识别技术可以在自然场景照片中采集更新部分导航要素，这种采集方式可以减少现场作业员的采集压力，分担在复杂路况作业时的采集项，使作业员能够更关注复杂数据的作业品质。本专利技术的专利技术人发现：现有基于web端的采集制作平台不能实时读取相机的视频序列，不能进行实时图像处理，无法进行导航要素的采集更新。在导航数据中，点限速是导航数据的重要参数，而在识别的交通标牌中的限速标牌可以作为导航数据更新的依据，但现有技术中尚无根据离线生产的交通标牌来对导航数据进行离线更新。尽管交通标牌的类型很多，但对于限速标牌的格式比较确定，在公共道路上设置的标牌遵守国家的交通标志规范，一般外周为红色，呈圆形，中心有数字，如图1所示。通过图像识别技术，能够识别出用于限速的交通标牌。此外，对于有一些内部的道路，其所使用的标牌可能还会出现“限速”之类的文字，限速标牌的形状也可能不符合国家规定的交通标志规范，但根据交通标牌中的数字以及文字能够将限速信息提取出来。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种导航数据离线更新方法及装置，以提高外业数据采集的效率，减少外业数据采集的时间。其中，该方法包括：获取外业采集的影像文件中每一帧影像及对应的坐标；提取影像帧中的标牌的限速信息；根据标牌对应的影像帧的坐标在导航数据中确定标牌对应的道路线；根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，比较所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息，并根据比较结果确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，根据比较结果确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息不一致的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息一致的情况下，不更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，所述标牌对应的道路线和/或所述标牌的限速信息满足如下条件：所述标牌对应的道路线对应的道路等级为k1-k8；所述标牌对应的道路线不是内部道路的道路线；在所述标牌对应的道路线为单向的情况下，所述标牌对应的道路线的方向与行车方向相同；在所述标牌对应的道路线对应的道路为辅路的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌对应的道路线对应的道路为匝道的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌前方第一预定范围以内存在收费站的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于80km/小时且大于20km/小时；在所述标牌前方第二预定范围以内存在出口、匝道或者分歧的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时。可选地在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在所述标牌对应的道路线仅为一条道路线的情况下，根据标牌的限速信息在道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上道路线的情况下，根据标牌的限速信息在与行车方向相同的道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上与行车方向相同的道路线的情况下，根据标牌的限速信息与预先设定的速度值之间的比较结果，根据标牌的限速信息在距离道路中心线远或距离道路中心近的道路线上增加点限速；在标牌前方第三预定范围内具有路口的情况下，根据标牌的限速信息在路口后的道路线上增加点限速；在所述标牌的前方第四预定范围内具有与当前标牌相同的限速信息的情况下，标牌时，仅根据标牌的限速信息对其中一个标牌对应的道路线增加点限速；其中，所述标牌对应的道路线和/或所述标牌的限速信息满足如下条件：所述标牌对应的道路线对应的道路等级为k1-k8；所述标牌对应的道路线不是内部道路的道路线；在所述标牌的同一位置具有多个标牌时，所述标牌的限速信息为多个标牌的限速信息的最大值。相应地，本专利技术提供了一种导航数据离线更新装置，该装置包括：获取模块，用于获取外业采集的影像文件中每一帧影像及对应的坐标；提取模块，用于提取影像帧中的标牌的限速信息；道路线确定模块，用于根据标牌对应的影像帧的坐标在导航数据中确定标牌对应的道路线；更新模块，用于根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，所述更新模块，还用于：在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，比较所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息，并根据比较结果确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，所述更新模块，还用于：在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息不一致的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息一致的情况下，不更新所述标牌对应的道路线上的点限速。可选地，在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，所述标牌对应的道路线和/或所述标牌的限速信息满足如下条件：所述标牌对应的道路线对应的道路等级为k1-k8；所述标牌对应的道路线不是内部道路的道路线；在所述标牌对应的道路线为单向的情况下，所述标牌对应的道路线的方向与行车方向相同；在所述标牌对应的道路线对应的道路为辅路的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌对应的道路线对应的道路为匝道的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌前方第一预定范围以内存在收费站的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于80km/小时且大于20km/小时；在所述标牌前方第二预定范围以内存在出口、匝道或者分歧的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时。可选地，所述更新模块，还用于在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下：在所述标牌对应的道路线仅为一条道路线的情况下，根据标牌的限速信息在道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上道路线的情况下，根据标牌的限速信息在与行车方向相同的道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上与行车方向相同的道路线的情况下，根据标牌的限速信息与预先设定的速度值之间的比较结果，根据标牌的限速信息在距离道路中心线远或距离道路中心近的道路线上增加点限速；在标牌前方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航数据离线更新方法，其特征在于，该方法包括：获取外业采集的影像文件中的影像帧及对应的坐标；提取影像帧中的标牌的限速信息；根据所述标牌对应的影像帧的坐标，在导航数据中确定所述标牌对应的道路线；根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速。

【技术特征摘要】
1.一种导航数据离线更新方法，其特征在于，该方法包括：获取外业采集的影像文件中的影像帧及对应的坐标；提取影像帧中的标牌的限速信息；根据所述标牌对应的影像帧的坐标，在导航数据中确定所述标牌对应的道路线；根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速。2.根据权利要求1所述的导航数据离线更新方法，其特征在于，根据所述标牌对应的道路线上的点限速以及所述标牌的限速信息确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，比较所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息，并根据比较结果确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速。3.根据权利要求2所述的导航数据离线更新方法，其特征在于，根据比较结果确定是否更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息不一致的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速；在比较结果为所述标牌对应的道路线上的点限速和所述标牌的限速信息一致的情况下，不更新所述标牌对应的道路线上的点限速。4.根据权利要求2或3所述的导航数据离线更新方法，其特征在于，在所述标牌对应的道路线上的点限速存在的情况下，所述标牌对应的道路线和/或所述标牌的限速信息满足如下条件：所述标牌对应的道路线对应的道路等级为k1-k8；所述标牌对应的道路线不是内部道路的道路线；在所述标牌对应的道路线为单向的情况下，所述标牌对应的道路线的方向与行车方向相同；在所述标牌对应的道路线对应的道路为辅路的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌对应的道路线对应的道路为匝道的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时；在所述标牌前方第一预定范围以内存在收费站的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于80km/小时且大于20km/小时；在所述标牌前方第二预定范围以内存在出口、匝道或者分歧的情况下，所述标牌的限速信息小于或等于60km/小时。5.根据权利要求2或3所述的导航数据离线更新方法，其特征在于，在所述标牌对应的道路线上的点限速不存在的情况下，根据所述标牌的限速信息更新所述标牌对应的道路线上的点限速包括：在所述标牌对应的道路线仅为一条道路线的情况下，根据标牌的限速信息在道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上道路线的情况下，根据标牌的限速信息在与行车方向相同的道路线上增加点限速；在所述标牌对应的道路线为二条以上与行车方向相同的道路线的情况下，根据标牌的限速信息与预先设定的速度值之间的比较结果，根据标牌的限速信息在距离道路中心线远或距离道路中心近的道路线上增加点限速；在标牌前方第三预定范围内具有路口的情况下，根据标牌的限速信息在路口后的道路线上增加点限速；在所述标牌的前方第四预定范围内具有与当前标牌相同的限速信息的情况下，标牌时，仅根据标牌的限速信息对其中一个标牌对应的道路线增加点限速；其中，所述标牌对应的道路线和/或所述标牌的限速信息满足如下条件：所述标牌对应的道路线对应的道路等级为k1-k8；所述标牌对应的道路线不是内部道路的道路线；在所述标牌的同一位置具有多个标牌时，所述标牌的限速信息为多个标牌的限速信息的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡笳，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11