一种云台自动校准方法、装置以及云台制造方法及图纸

本发明专利技术涉及云台技术领域，公开了一种云台自动校准方法、装置以及云台。其中该云台自动校准方法包括：获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。本实施例中的云台自动校准方法能够满足使云台在温度变化时能够自动校准，从而使得云台更稳定。

A cloud pan automatic calibration method, device and cloud platform

The invention relates to the technical field of Yuntai, and discloses a cloud pan automatic calibration method, device and a cloud platform. The automatic calibration method of the cloud platform includes obtaining the operating temperature of the cloud platform, obtaining the corrected parameters of the cloud platform according to the operating temperature, obtaining the current motion information of the cloud platform, and calibrating the cloud platform according to the corrected parameters and the current motion information. The automatic calibration method of the cloud platform in this embodiment can satisfy the automatic calibration of the cloud platform when the temperature changes, thus making the pan tilt more stable.

【技术实现步骤摘要】
一种云台自动校准方法、装置以及云台
本专利技术涉及云台
，特别是涉及一种云台自动校准方法、系统以及云台。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机或手机等终端的支撑设备。电动云台适用于较大视角的拍摄，可以扩大摄像机的可视范围。电动云台的电动机接收控制器的控制信号精确地运行对云台定位。三轴增稳云台是电动云台中的一种，随着用户对拍摄质量要求的提高，三轴增稳云台得到了越来越多用户的青睐。三轴增稳云台为实现搭载物姿态稳定控制的装置，使搭载物在运动中保持其姿态的稳定。在商业航拍、空中巡航监视等的实际工作中，大多使用增稳云台为摄像头稳定工作提供条件，以保持拍摄画面的清晰或者影像的稳定。以搭载物为摄像机为例，应用增稳云台后可以使摄像机在运动过程中拍摄出平稳的画面。其中，该增稳云台主要包括稳定轴、惯性测量系统和电机，电机安装在稳定轴上，通过惯性测量单元对电机的转动角度进行调整，从而实现云台的校准。在环境温度发生变化时,增稳云台的稳定轴会发生漂移，需要不断对其进行手动校准,操作非常不方便,影响用户的使用体验。中国专利申请第201610893832.X号公开了一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机，应用于无人机
其中，所述补偿方法包括：通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云台的漂移角度，控制云台移动以补偿所述漂移角度。但是，通过捕获两幅相邻的第一图像和第二图像，通过图像处理识别出漂移角度再进行补偿，该补偿方案是在漂移已经发生并影响到成像的情况下的补偿，矫正不及时，并且需要先捕获图像再进行图像处理补偿，过程较慢，影响用户的拍摄体验。因此，现有的云台校准技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供了一种云台自动校准方法、装置以及云台，使云台在温度变化时能够自动校准，从而使得云台更稳定。第一方面，本专利技术提供一种云台自动校准方法，包括以下步骤：获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。其中，所述方法还包括：计算所述当前运动信息与预设平衡参数的偏差；若所述偏差大于阈值，根据所述偏差调整所述修正参数。其中，所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，包括：启动所述云台的电机；根据所述修正参数，控制所述电机对所述当前运动信息进行调整，以校准所述云台。其中，所述修正参数包括平移轴的修正参数、横滚轴的修正参数和俯仰轴的修正参数；所述当前运动信息包括平移轴的当前运动信息、横滚轴的当前运动信息和俯仰轴的当前运动信息；所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，具体为：根据所述平移轴的修正参数和所述平移轴的当前运动信息，校准所述云台的平移轴；根据所述横滚轴的修正参数和所述横滚轴的当前运动信息，校准所述云台的横滚轴；根据所述俯仰轴的修正参数和所述俯仰轴的当前运动信息，校准所述云台的俯仰轴。第二方面，本专利技术实施例提供一种云台自动校准装置，包括：温度获取单元，用于获取云台的运行温度；修正参数获取单元，用于根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；当前运动获取单元，用于获取云台的当前运动信息校准单元，用于根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。其中，所述装置还包括：计算单元，用于计算所述当前运动信息与预设平衡参数的偏差；修正参数调整单元，用于若所述偏差大于阈值，根据所述偏差调整所述修正参数。其中，所述校准单元包括：启动子单元，用于启动所述云台的电机；校准子单元，用于根据所述修正参数，控制所述电机对所述当前运动信息进行调整，以校准所述云台。其中，所述修正参数包括平移轴的修正参数、横滚轴的修正参数和俯仰轴的修正参数；所述当前运动信息包括平移轴的当前运动信息、横滚轴的当前运动信息和俯仰轴的当前运动信息；所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，具体为：根据所述平移轴的修正参数和所述平移轴的当前运动信息，校准所述云台的平移轴；根据所述横滚轴的修正参数和所述横滚轴的当前运动信息，校准所述云台的横滚轴；根据所述俯仰轴的修正参数和所述俯仰轴的当前运动信息，校准所述云台的俯仰轴。第三方面，本专利技术实施例提供一种云台，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的云台自动校准方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的云台自动校准方法。本专利技术有益效果是：本技术方案的云台自动校准方法通过获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，从而能够使云台在温度变化时自动校准，从而使得云台更稳定。附图说明图1为本专利技术实施例提供一种云台的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供一种云台的部分结构示意图；图3为本专利技术实施例提供一种云台自动校准方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的三轴示意图；图5为本专利技术实施例提供一种云台自动校准装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本专利技术实施例做进一步详细说明。在此，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。请参考图1，图1为本专利技术实施例提供一种云台的结构示意图。如图1所示，该云台100包括夹持装置1和用于带动夹持装置1转动的云台组件2，其中，夹持装置1用于装夹摄像设备3。云台组件2包括平移轴10、横滚轴20、俯仰轴30、处理器201和存储器202。平移轴10、横滚轴20和俯仰轴30在空间呈正交分布。其中，平移轴10设有平移轴电机11、平移轴加速度计12和平移轴陀螺仪13；横滚轴20设有横滚轴电机21、横滚轴加速度计22和横滚轴陀螺仪23；俯仰轴20设有俯仰轴电机31、俯仰轴加速度计32和俯仰轴陀螺仪33。其中，平移轴加速度计12、横滚轴加速度计22和俯仰轴加速度计32用于获取云台100的加速度运动信息，平移轴陀螺仪13、横滚轴陀螺仪23和俯仰轴陀螺仪33用于获取云台100的角速度运动信息。平移轴电机11、横滚轴电机21和俯仰轴电机31可根据一个或多个电机信号相应转动，使得夹持装置1可绕平移轴10、横滚轴20、俯仰轴30中的至少一个转动，使得摄像设备3转向预定的方向、位置，或者保持预定的位置或姿态。其中，请参阅图2，处理器40和存储器50可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。处理器40可以用于根据加速度运动信息和角速度运动信息，计算云台100的姿态信息，并根据该姿态信息输出一个或多个电机信号。其中，电机信号可驱动平移轴电机11、横滚轴电机21和俯仰轴电机31的正转、反转和调节转速。存储器50作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本专利技术实施例中的云台自动校准的方法对应的程序指令/模块。存储器50可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台自动校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。

【技术特征摘要】
1.一种云台自动校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取云台的运行温度；根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；获取云台的当前运动信息；根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台。2.根据权利要求1所述的云台自动校准方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述当前运动信息与预设平衡参数的偏差；若所述偏差大于阈值，根据所述偏差调整所述修正参数。3.根据权利要求1所述的云台自动校准方法，其特征在于，所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，包括：启动所述云台的电机；根据所述修正参数，控制所述电机对所述当前运动信息进行调整，以校准所述云台。4.根据权利要求1-3任一项所述的云台自动校准方法，其特征在于，所述修正参数包括平移轴的修正参数、横滚轴的修正参数和俯仰轴的修正参数；所述当前运动信息包括平移轴的当前运动信息、横滚轴的当前运动信息和俯仰轴的当前运动信息；所述根据所述修正参数和所述当前运动信息，校准所述云台，具体为：根据所述平移轴的修正参数和所述平移轴的当前运动信息，校准所述云台的平移轴；根据所述横滚轴的修正参数和所述横滚轴的当前运动信息，校准所述云台的横滚轴；根据所述俯仰轴的修正参数和所述俯仰轴的当前运动信息，校准所述云台的俯仰轴。5.一种云台自动校准装置，其特征在于，还包括：温度获取单元，用于获取云台的运行温度；修正参数获取单元，用于根据所述运行温度，获取所述云台的修正参数；当前运动获取单元，用于获取云台的当前运动信息校准单元，用于根据所述修正参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志文，罗松，张振操，邓晶晶，
申请(专利权)人：深圳市秦墨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44