The invention discloses an electric transport module for a universal electric full direction transport platform, which includes four groups of differential rotating wheels, four hydraulic jacking mechanisms, a car body frame and a uniform bearing bar at the top of the body frame. The four groups of differential rotating wheels set up the four angles of the bottom of the frame through the hydraulic jacking and each group of differential rotating wheels. The group is composed of two gear trains and driven by their respective AC motors. The four groups of differential rotating wheels control the position and direction of two gear trains in each group, making the wheel system forward / backward, translational / rotary function. The invention has the characteristics of modularization, generalization, small turning radius, flexible maneuver, high reliability, good adaptability to ground and load, low degree of damage to the ground, and the related technology has been verified in actual conditions.
【技术实现步骤摘要】
模块组合式可升降通用电动全向转运平台
本专利技术属于超大型航天器总装
,可以在有限数量内任意组合用于运载大型航天器的包装箱及承载大型航天器的大型工装,实现大型航天器及其外围产品的厂内安全和高效转载运输。
技术介绍
随着航天器产品大型化,航天器舱段直径大、长度长、重量大、数量多,对应工装同样具有重量大、尺寸大、配套数量多的特点。航天器总装与试验阶段需要在厂房内各个功能区频繁转运,考虑到承载工装的姿态调整与支撑设备均与舱体固定连接,因此,需要将承载航天器舱段的设备连同舱体同时在厂房内进行转运。目前,为了满足航天器工位转换的运输需求,常规通过牵引车、牵引架车等承载工装,依靠承载架车自身轮系的滚动与转弯进行行走,此方案具有以下缺点:1.牵引车牵引能力有限,个别重载工况无法牵引;2.牵引车牵引调整位置较为复杂,存在牵引容易倒退难的问题,无法实现原地横向移动、原地打转、小半径转弯等高难度动作;3.对牵引点的强度要求较高;4.牵引时轮系转动对自流平地面损伤较大。本专利技术专利针对这些问题,提出一种可实现零转弯半径回转360°的转运模块,并可以将几个模块进行组合排列,通过特殊的差速式自转轮组结构的驱动模块与几何算法预先完成车轮角度的精确布局,并通过顶升机构完成与被转运物体的可靠连接与调平、均匀负载,将设备均匀顶起后完成所需要的转运,有效提高了产品转运效率,产品在总装和测试过程中转运的不同需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种模块组合式可升降通用电动全向转运平台,该平台可以进行不同组合状态下完成大型航天器及其外围产品的厂内安全和高效转载运输,有效的提高了产品装 ...
【技术保护点】
1.用于通用电动全向转运平台的电动转运模块,包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条,四组差速旋转轮组通过对应的四个液压顶升机构设置在车体框架底部的四个角上,每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动,液压顶升机构具有顶升功能以支撑车体框架上下升降,车体框架内设置电池组、控制系统、液压系统,承载力条用于使得车体框架受力均匀,其中,四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向,使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。
【技术特征摘要】
1.用于通用电动全向转运平台的电动转运模块,包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条,四组差速旋转轮组通过对应的四个液压顶升机构设置在车体框架底部的四个角上,每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动,液压顶升机构具有顶升功能以支撑车体框架上下升降,车体框架内设置电池组、控制系统、液压系统,承载力条用于使得车体框架受力均匀,其中,四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向,使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。2.如权利要求1所述的电动转运模块,其中,通过四组差速旋转轮组中各个轮系位置、方向的精确定位,使得轮系实现原地旋转、横向移动、斜向移动、小半径转弯的动作...
【专利技术属性】
技术研发人员:张成立,王鹏飞,刘同辉,邢帅,刘孟周,易旺民,代海林,柷亚宏,张小东,赵晋龙,常冬林,孙振业,要瑞凯,刘杰,王瑞云,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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