The invention discloses a method for controlling the transmitting power of a depth sensor, a detection system and a sensor, including the following process: obtaining a priori information of the working environment to be measured, presetting prior information on the working environment to be measured, and calculating the prior information and detection information of the predetermined environment to be measured. The position information and orientation information of the active sensor are obtained; the maximum transmit power is calculated according to the position information and orientation information of the active sensor, and the transmitting power of the active depth sensor is dynamically adjusted according to the maximum transmitting power. The invention has intelligent dynamic adjustment and control transmission power, and reduces the power consumption of the device with the active depth sensor.
【技术实现步骤摘要】
深度传感器、探测系统及传感器的发射功率的控制方法
本专利技术涉及传感器检测
,特别涉及一种主动式深度传感器、探测系统及主动式深度传感器的发射功率的控制方法。
技术介绍
深度传感器向设备提供与用户的位置和姿势有关的信息,以及与深度传感器周围环境的三维形状有关的信息。深度传感器分为两类:被动式立体相机和主动式深度相机。被动式立体相机利用两个或更多个相机来观察场景,并且使用这些相机的多个视图中特征之间的移位来估计场景的深度。主动式深度相机向场景投射不可见的红外光,并且根据被反射的信息,估计场景的深度。对于机器人,无人驾驶,智能硬件等人工智能领域,采用传感器对环境的感知是非常重要的一环。其中一大类主动式深度传感器,如激光雷达,毫米波雷达,结构光深度传感器,TOF(飞行时间法)深度传感器,超声波雷达等,能够实现对物理世界的几何尺度的有效测量。这些传感器都需要发射某种形式的信号。激光雷达,结构光,TOF等传感器需要发射红外或近红外的光,毫米波雷达发射毫米波波段的电磁波,超声波雷达发射超声波信号。但是这些传感器都需要消耗一定数量的功率,探测距离越远,功耗越大。对很多安装在移动机器人或移动终端的这类传感器而言,在完成有效的深度等信息测量的前提下,控制发射功率和整体功耗是个很重要的需求。功耗越低,在同样的电池容量下工作时间越长。现有的主动式深度传感器要么有固定的发射功率和整体功耗,要么采用比较简单的功率控制方案。比如说,先工作在一个相对较低的发射功率下,如果得到的有效深度测量过于少,就增大发射功率到下一个预设值。虽然这种方式有一定的有效性,但是还是有很大的提升余地。专 ...
【技术保护点】
1.一种主动式深度传感器的发射功率的控制方法,其特征在于,包含以下过程:获取待测工作环境的先验信息;预先设定所述待测工作环境的先验信息;根据预先设定的所述待测环境的先验信息和探测信息进行计算得到主动式传感器的位置信息和朝向信息;根据所述主动式传感器的位置信息和朝向信息计算得到最大发射功率,根据该最大发射功率对应动态调整所述主动式深度传感器的发射功率。
【技术特征摘要】
1.一种主动式深度传感器的发射功率的控制方法,其特征在于,包含以下过程:获取待测工作环境的先验信息;预先设定所述待测工作环境的先验信息;根据预先设定的所述待测环境的先验信息和探测信息进行计算得到主动式传感器的位置信息和朝向信息;根据所述主动式传感器的位置信息和朝向信息计算得到最大发射功率,根据该最大发射功率对应动态调整所述主动式深度传感器的发射功率。2.如权利要求1所述的主动式深度传感器的发射功率的控制方法,其特征在于,所述待测工作环境的先验信息包含:工作环境的地图信息,所述地图信息包括:工作环境的几何信息,深度信息和图形信息。3.如权利要求1所述的主动式深度传感器的发射功率的控制方法,其特征在于,所述探测信息为所述主动式传感器实时探测得到的反馈信息。4.一种用于实现如权利要求1或2或3所述的主动式深度传感器的发射功率的控制方法的主动式传感器,其特征在于,包含:采集模块,预先设有待测工作环境的先验信息的处理模块,分别与所述采集模块和处理模块连接的控制模块;所述采集模块用于实时获取待测工...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈佰儒,
申请(专利权)人:重庆物奇科技有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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