机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人避障方法、系统、可读存储介质以及机器人，所述方法包括：当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能；当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。上述机器人避障方法、系统、可读存储介质以及机器人，通过超声波和激光雷达两种检测障碍物的方法相结合，解决了机器人遇到一定范围内以内的障碍物无法准确识别，从而导致机器人频繁撞墙的问题。

Robot obstacle avoidance method, system, readable storage medium and robot

The invention provides a robot obstacle avoidance method, a system, a readable storage medium, and a robot. The method includes: when a collision information is obtained, the laser radar avoidance function of the robot is closed according to the collision information, and the ultrasonic wave avoidance function of the robot is opened, and an ultrasonic inverse is obtained. When the information is fed, the position information of the obstacle is obtained according to the ultrasonic feedback information, and the robot is controlled to move to the direction far away from the obstacle according to the position information. The obstacle avoidance method, system, readable storage medium and robot are combined with two methods of detecting obstacles by ultrasonic and laser radar to solve the problem that the robot can not be identified accurately within a certain range, which causes the robot to hit the wall frequently.

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人。
技术介绍
近几年，机器人主题越来越火热，工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等各种各样的机器人也纷纷亮相各大市场。其中，家庭服务机器人以扫地机器人为主，扫地机器人以其小巧的体形，可清扫如床底、沙发低等人们很难清扫的区域，深受广大消费者的喜爱。现有的机器人，一般都设有一激光雷达传感器，不断的检测机器人与前方障碍物的距离，其探测的最远距离可以达到8至10米，以便及时调整机器人的运动方向，达到避障的目的。但是，激光传感器的安装位置及物理特性的原因，对于一定范围内以内的障碍物，检测结果不准确，从而导致机器人在遇到一定范围内以内的障碍物时，发生频繁撞墙的现象。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的是提供一种避免机器人频繁撞墙的机器人避障方法、系统、存储介质及机器人。本专利技术提供的一种机器人避障方法，所述方法包括：当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能；当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。上述机器人避障方法，其中，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤包括：在所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移的过程中，检测所述机器人两侧的预设距离内是否存在其他障碍物；若是，则控制所述机器人继续后退；如否，则获取所述机器人的目的位置，并控制所述机器人向靠近所述目的位置的一侧位移。上述机器人避障方法，其中，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤之后，所述方法还包括：检测所述机器人与最近的障碍物的距离，并判断所述距离是否在预设阈值内；若是，则继续使用所述机器人的超声波避障功能；若否，则开启所述激光雷达避障功能。上述机器人避障方法，其中，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤还包括：获取所述障碍物的轮廓信息，并根据所述轮廓信息和所述位置信息生成一避障路线，并根据所述避障路线控制所述机器人行进。上述机器人避障方法，其中，所述控制所述机器人以所述避障路线行进的步骤包括：控制所述机器人抵靠所述障碍物；判断是否存在至少一接触信息，所述接触信息为所述机器人与所述障碍物的接触点；若否，则获取一转向信息，并根据是转向信息控制所述机器人前进。上述机器人避障方法，其中，所述避障方法还包括：判断在预设时间内所述机器人是否存在位移；若否，则检测所述机器人四周存在的所述障碍物的当前位置信息，并根据所述当前位置信息打开相应的推动功能。本专利技术还提供了一种机器人避障系统，包括：碰撞信息采集模块，用于获取一碰撞信息；超声波模块，用于获取一超声波反馈信息；控制模块，用于根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波发射器，还用于根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。上述机器人避障系统，其中，所述超声波模块还用于在所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移的过程中，检测所述机器人两侧的预设距离内是否存在其他障碍物；若是，则通过所述控制模块控制所述机器人继续后退；如否，则获取所述机器人的目的位置，并通过所述控制模块控制所述机器人向靠近所述目的位置的一侧位移。本专利技术还提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述的机器人避障方法。本专利技术还提供了一种机器人，包括碰撞信息传感器、超声波传感器、存储器、扫描器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的机器人避障方法。上述机器人避障方法、系统、可读存储介质以及机器人，当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能；当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动，通过超声波和激光雷达两种检测障碍物的方法相结合，解决了机器人遇到一定范围内以内的障碍物无法准确识别，从而导致机器人频繁撞墙的问题。附图说明图1为本专利技术第一实施例中的机器人避障方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例中的机器人避障方法的流程图；图3为本专利技术第三实施例中的机器人避障方法的流程图；图4为本专利技术第四实施例中的机器人系统的模块结构示意图。如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干个实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。扫地机器人，在工作的过程中，需要对房间的地面做清洁，当扫地机器人靠近如墙壁、家具等障碍物时，扫地机器人必须保证清洁靠近障碍物的区域的同时，避免扫地机器人碰撞障碍物，但是现有的扫地机器人，通过激光雷达传感器进行扫描定位，因为激光雷达的定位方式为三点式定位，即通过三个激光发射器的焦点来计算障碍物与扫地机器人之间的距离，当扫地机器人与障碍物的距离小于一定范围内时，扫地机器人的上的三个激光发射器无法聚焦在一点，因此无法准确的检测扫地机器人与障碍物之间的距离，造成扫地机器人频繁的碰撞障碍物，造成扫地机器人的损坏，同时，如障碍物是墙面或易碎物品，扫地机器人还可能会污染墙面或者损坏物品。请参阅图1，本专利技术第一实施例提供的一种机器人避障方法，包括步骤S01至步骤S02：步骤S01，当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能。具体的，在本专利技术实施例中，所述机器人为扫地机器人，当扫地机器人在工作的过程中，如扫地机器人在清扫空旷的区域，且扫地机器人离障碍物一定范围内以(如30mm)上时，扫地机器人使用激光雷达获取扫地机器人与周围障碍物的具体，然后扫地机器人的控制移动并清洁移动过程中的地面。当扫地机器人清扫至障碍物一定范围内以内时，因为距离原因，扫地机器人的激光雷达功能检测效果不准确，必然会使扫地机器人碰撞到障碍物，在本实施例中，扫地机器人的周围设有多个碰撞传感器，当扫地机器人碰撞到障碍物时，至少有一个碰撞传感器产生一碰撞信号并将所述碰撞信号发送到扫地机器人的控制系统中，所述控制系统根据碰撞信号打开扫地机器人的超声波避障功能。步骤S02，当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。具体的，超声波避障功能可以由多个超声波发射器和对应的超声波接收器，通过超声波发射器发送一探测波，当探测波接触到障碍物后生成一反射波，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能；当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：当获取一碰撞信息时，根据所述碰撞信息关闭所述机器人的激光雷达避障功能，同时打开所述机器人的超声波避障功能；当获取一超声波反馈信息时，根据所述超声波反馈信息获取障碍物的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤包括：在所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移的过程中，检测所述机器人两侧的预设距离内是否存在其他障碍物；若是，则控制所述机器人继续后退；如否，则获取所述机器人的目的位置，并控制所述机器人向靠近所述目的位置的一侧位移。3.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤之后，所述方法还包括：检测所述机器人与最近的障碍物的距离，并判断所述距离是否在预设阈值内；若是，则继续使用所述机器人的超声波避障功能；若否，则开启所述激光雷达避障功能。4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述机器人向远离所述障碍物的方向移动的步骤还包括：获取所述障碍物的轮廓信息，并根据所述轮廓信息和所述位置信息生成一避障路线，并根据所述避障路线控制所述机器人行进。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人以所述避障路线行进的步骤包括：控制所述机器人抵靠所述障碍物；判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓颇，
申请(专利权)人：深圳市艾特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44