扫地机器人及其进行重定位的方法技术

本发明专利技术提供了一种扫地机器人及其进行重定位的方法，进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域‑信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位；本发明专利技术中提供的扫地机器人及其进行重定位的方法，先估算出重定位时的大致区域，再进行重定位计算，降低运算量，提升重定位的速度，并提升精确度。

Cleaning robot and its repositioning method

The invention provides a method for a sweeping robot and its repositioning, and when repositioning, the signal intensity information and corresponding wireless routing address information received at the current location are collected and the corresponding wireless routing address information, according to the signal intensity information and its corresponding wireless routing address information, is in the pre stored room. The interior region of the inner region signal intensity value mapping information is matched to the indoor area where the current position is located; the feature data at the current position is collected; the feature data at the current location is matched with the feature information of the indoor area where the pre stored current location is located to complete the repositioning; the sweeping robot provided in the present invention and The method of repositioning is used to estimate the rough area of the repositioning first, then carry out repositioning calculation, reduce the amount of operation, improve the speed of repositioning, and improve the accuracy.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其进行重定位的方法
本专利技术涉及扫地机器人，特别涉及一种扫地机器人及其进行重定位的方法。
技术介绍
随着科技的飞速发展，智能扫地机器人逐渐成为家庭清洁工作的好帮手，而其对家庭环境的识别要求也越来越高，能够准确定位是扫地机器人正常工作的重要保证，而扫地机器人在工作中受到外界干扰会丢失自己的位置，此时需要进行重定位。通常扫地机器人的重定位方法是结合传感器探测范围，在局部区域中选择特征进行数据关联，其中重定位算法常用的有基于概率学的粒子滤波，或者使用图像特征进行匹配。上述过程需要对整个地图进行搜索，对处理器要求很高，资源占用很高，经常出现扫地机器人停顿很长一段时间进行重定位计算，用户体验不好。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种扫地机器人及其进行重定位的方法，降低重定位时的运算量。本专利技术提出一种扫地机器人进行重定位的方法，包括以下步骤：扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。进一步地，所述特征数据包括图像特征信息；所述将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位的步骤包括：将在当前位置处采集到的图像特征信息与预存的当前位置所在的室内区域的图像特征信息进行匹配，完成重定位。进一步地，所述扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息的步骤之前，包括：将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中。进一步地，所述将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中的步骤，包括：将家用区域分隔为多个室内区域；采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据分隔的所述室内区域、所述第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，生成室内区域-信号强度值映射信息，并预存于扫地机器人的存储器中。进一步地，所述采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息的步骤之后，还包括：对采集到的所述第一信号强度信息进行滤波处理。本专利技术还提供了一种扫地机器人，包括：第一采集单元，用于进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；第一匹配单元，用于根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；第二采集单元，用于采集当前位置处的特征数据；第二匹配单元，用于将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。进一步地，所述特征数据包括图像特征信息；所述第二匹配单元具体用于：将在当前位置处采集到的图像特征信息与预存的当前位置所在的室内区域的图像特征信息进行匹配，完成重定位。进一步地，还包括：预存单元，用于将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中。进一步地，所述预存单元包括：划分子单元，用于将家用区域分隔为多个室内区域；采集子单元，用于采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；生成子单元，用于根据分隔的所述室内区域、所述第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，生成室内区域-信号强度值映射信息，并预存于扫地机器人的存储器中。进一步地，所述预存单元还包括：滤波子单元，用于对采集到的所述第一信号强度信息进行滤波处理。本专利技术中提供的扫地机器人及其进行重定位的方法，具有以下有益效果：本专利技术中提供的扫地机器人及其进行重定位的方法，进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位；先估算出重定位时的大致区域，再进行重定位计算，降低运算量，提升重定位的速度，并提升精确度。附图说明图1是本专利技术一实施例中的扫地机器人进行重定位的方法步骤示意图；图2是本专利技术另一实施例中的扫地机器人进行重定位的方法步骤示意图；图3是本专利技术又一实施例中的扫地机器人进行重定位的方法步骤示意图；图4是本专利技术一实施例中的扫地机器人的结构框图；图5是本专利技术另一实施例中的扫地机器人的结构框图；图6是本专利技术另一实施例中的预存单元的结构框图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。参照图1，为本专利技术一实施例中的扫地机器人进行重定位的方法步骤示意图。本专利技术一实施例中提出一种扫地机器人进行重定位的方法，包括以下步骤：步骤S1，扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；步骤S2，根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；步骤S3，采集当前位置处的特征数据；步骤S4，将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。扫地机器人在使用时，容易发生绑架事件等强制位移导致定位丢失，此时则需要对其进行重定位；目前通常是将当前位置的特征数据与整个室内地图上的特征信息进行匹配，如此，其重定位的运算量庞大，占用系统资源较大，且对处理器的处理能力要求较高。因此，在本实施例中，在室内可以接收到多个无线路由的信号，该无线路由可以是原本就存在的，例如不同家庭或者不同区域原本存在的无线路由；当然，也可以是用户自身在室内设置的多个无线路由(AP)，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域‑信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。2.根据权利要求1所述的扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，所述特征数据包括图像特征信息；所述将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位的步骤包括：将在当前位置处采集到的图像特征信息与预存的当前位置所在的室内区域的图像特征信息进行匹配，完成重定位。3.根据权利要求1所述的扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，所述扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息的步骤之前，包括：将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中。4.根据权利要求3所述的扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，所述将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中的步骤，包括：将家用区域分隔为多个室内区域；采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据分隔的所述室内区域、所述第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，生成室内区域-信号强度值映射信息，并预存于扫地机器人的存储器中。5.根据权利要求4所述的扫地机器人进行重定位的方法，其特征在于，所述采集在每个室内...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑勇，周毕兴，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44