腰部旋转机构制造技术

本发明专利技术提供了一种腰部旋转机构，该腰部旋转机构包括：背部连接结构，背部连接结构用于与使用者背部连接，背部连接结构上设置有移动装置；轨道，移动装置可移动地设置在轨道上。本发明专利技术的腰部旋转机构通过使用者旋转腰部使移动装置在轨道上的滑动即可完成腰部转动动作，结构简单且灵活性高。

Waist rotating mechanism

The present invention provides a waist rotating mechanism, which includes a back connection structure, a back connection structure for connecting to the back of the user, and a mobile device on the back connection structure, and the track and the mobile device can be movably set on the track. The waist rotation mechanism of the invention can complete the waist rotation by rotating the waist part by the user to make the mobile device slide on the track, and the structure is simple and the flexibility is high.

【技术实现步骤摘要】
腰部旋转机构
本专利技术涉及一种腰部外骨骼转动装置领域，具体而言，涉及一种腰部旋转机构。
技术介绍
随着机器人行业的发展，国内外越来越多的科技公司投入到了外骨骼机器人的研发领域，因此，各种版本的外骨骼机器人相继问世。外骨骼机器人腰部结构的灵活性很大程度上决定整个机器人的灵活性和穿戴者的舒适性。目前的外骨骼机器人的腰部旋转机构分为固定在腿部部件上的腰部旋转机构、以及独立于腿部部件设置的腰部机构，固定在腿部部件上的腰部旋转机构只具备支撑腰部的功能，但是没有可以活动的部分，不能协助或适应使用者实现腰部运动，导致使用者在使用过程中腰部同步差，灵活性很低；独立于腿部部件设置的腰部机构由于没有支撑，整体结构架笨重，容易对使用者的腰部造成伤害。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种腰部旋转机构，以解决现有技术中的外骨骼腰部无法灵活旋转地问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种腰部旋转机构，该腰部旋转机构包括：背部连接结构，背部连接结构用于与使用者背部连接，背部连接结构上设置有移动装置；轨道，移动装置可移动地设置在轨道上。进一步地，移动装置包括滑块，滑块可移动地设置在轨道上。进一步地，轨道为弧形滑轨。进一步地，滑块内部设置有安装孔，轨道穿设在安装孔中，轨道的横截面为多边形，安装孔的横截面与轨道的横截面相适配。进一步地，腰部旋转机构还包括：缓冲复位装置，缓冲复位装置的第一端与轨道连接，缓冲复位装置的第二端与滑块连接。进一步地，滑块固定设置在背部连接结构的底部，滑块与缓冲复位装置均为两块，两块滑块关于背部连接结构的中心线对称设置，缓冲复位装置与轨道的连接位置关于轨道的中心线对称设置。进一步地，缓冲复位装置与轨道的连接位置处设置有连接凸台，缓冲复位装置的第一端与连接凸台铰接，缓冲复位装置的第二端与滑块铰接。进一步地，轨道上设置有限位凸起，限位凸起用于对移动装置的移动进行限位。进一步地，缓冲复位装置为弹簧。进一步地，弹簧为气弹簧或液压弹簧。应用本专利技术的技术方案，使用者旋转腰部带动背部连接结构运动，使移动装置在轨道上按照轨道的轨迹滑动，从而完成了本专利技术的腰部旋转机构的腰部旋转动作，本专利技术的腰部旋转机构通过使用者旋转腰部使移动装置在轨道上的滑动即可完成腰部转动动作，结构简单且灵活性高。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示意性示出了本专利技术的实施例的腰部旋转机构的结构图；以及图2示意性示出了本专利技术的实施例的腰部旋转机构的俯视结构图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、背部连接结构；11、移动装置；12、连接凸台；13、限位凸起；20、轨道；30、缓冲复位装置。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。正如
技术介绍
里所说的，目前外骨骼机器人发展迅速，可穿戴外骨骼的结构影响着穿戴者的舒适度及外骨骼的整体灵活度，针对穿戴式外骨骼机器人智能结构的要求，外骨骼机器人为配合使用者进行腰部旋转侧身运动，其腰部需要设计可活动的旋转关节。参见图1所示，本专利技术提供了一种腰部旋转机构，该腰部旋转机构的实施例包括背部连接结构10和轨道20，其中，背部连接结构10用于与使用者背部连接，且背部连接结构10上设置有移动装置11，移动装置11可移动地设置在轨道20上。安装时，背部连接结构10与使用者的背部连接在一起，轨道与其他装置连接，背部连接结构10上的移动装置11可移动地安装在轨道20上。工作时，使用者旋转腰部带动背部连接结构10运动，使移动装置11在轨道20上按照轨道20的轨迹滑动，从而完成了本专利技术的腰部旋转机构的腰部旋转动作，本专利技术的腰部旋转机构通过使用者旋转腰部使移动装置11在轨道20上的滑动即可完成腰部转动动作，结构简单且灵活性高。本专利技术的背部连接结构10与使用者背部的连接方式可以为背带式连接，即在背部连接结构10上设置有用于连接背带的连接块，且连接块为两块，两块连接块分别设置在背部连接结构10的两端，将连接带的两端连接在连接两块连接块上，通过将连接带套设在使用者的背部，当然，其他可以满足将背部连接结构10与使用者背部连接的方式也可。具体来说，本专利技术的移动装置11包括滑块，滑块可移动地设置在轨道20上。安装时，背部连接结构10通过背带或者其他连接方式连接在使用者的背部，背部连接结构10的滑块可移动地安装在轨道20上，工作时，使用者旋转腰部带动背部连接结构10运动，使滑块在轨道20上按照轨道20的轨迹滑动，从而完成了本专利技术的腰部旋转机构的腰部旋转动作。参见图2所示，为了使使用者在转动腰部过程中更流畅，进而提高使用者的使用舒适度，优选地，本专利技术中的轨道20为弧形滑轨。背部连接结构10被使用者转动的过程中，滑块在弧形滑轨上滑动，由于弧形滑轨的轨迹更加符合使用者腰部转动过程中的轨迹，因此，使用者在转动过程中会更加流畅。为了使本专利技术的腰部旋转机构能够适应不同的使用者的身材，优选地，本专利技术的轨道20设置有伸缩机构，如套管插销式伸缩机构，该伸缩机够可以为一个，也可以为多个，当然其他可以满足可以调节轨道的轨迹长度及方向的伸缩机构均可，工作时，当本专利技术的腰部旋转机构的轨道20的长度影响到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腰部旋转机构，其特征在于，包括：背部连接结构(10)，所述背部连接结构(10)用于与使用者背部连接，所述背部连接结构(10)上设置有移动装置(11)；以及轨道(20)，所述移动装置(11)可移动地设置在所述轨道(20)上。

【技术特征摘要】
1.一种腰部旋转机构，其特征在于，包括：背部连接结构(10)，所述背部连接结构(10)用于与使用者背部连接，所述背部连接结构(10)上设置有移动装置(11)；以及轨道(20)，所述移动装置(11)可移动地设置在所述轨道(20)上。2.根据权利要求1所述的腰部旋转机构，其特征在于，所述移动装置(11)包括滑块，所述滑块可移动地设置在所述轨道(20)上。3.根据权利要求1所述的腰部旋转机构，其特征在于，所述轨道(20)为弧形滑轨。4.根据权利要求2所述的腰部旋转机构，其特征在于，所述滑块内部设置有安装孔，所述轨道(20)穿设在所述安装孔中，所述轨道(20)的横截面为多边形，所述安装孔的横截面与所述轨道(20)的横截面相适配。5.根据权利要求4所述的腰部旋转机构，其特征在于，所述腰部旋转机构还包括：缓冲复位装置(30)，所述缓冲复位装置(30)的第一端与所述轨道(20)连接，所述缓冲复位装置(30)的第二端与所述滑块连接。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44