自动超市理货机制造技术

本发明专利技术提供了一种自动超市理货机，包括：载货台，工作台，扫描装置，机械手臂，载货装置，货物传送装置，移动轮，蓄电池和单片机等。本发明专利技术要解决的技术问题是提供一种能提高上货正确率和工作效率，且能节省人力物力进而节省成本的自动超市理货机。

Automatic supermarket tally machine

The invention provides an automatic supermarket tally machine, including a cargo table, a worktable, a scanning device, a mechanical arm, a loading device, a cargo transport device, a mobile wheel, a battery and a single chip microcomputer. The technical problem to be solved by the invention is to provide an automatic supermarket tally machine which can improve the accuracy and efficiency of the goods and save the manpower and material resources and then save the cost.

【技术实现步骤摘要】
自动超市理货机
本专利技术涉及一种智能机械装置，尤其是一种自动超市理货机。
技术介绍
超市的货物需要专门的理货员去上货，这个过程重复，且耗费人力，无形中增加了超市的运营成本，同时超市中商品种类繁多，需要配备很多理货员，而且采用理货员人工上货这种方式，出错率高，工作效率低。国家知识产权局于2014年02月06日公开了一份申请名称为“理货机”的技术专利（公开号为：CN203451173U），本技术提供的一种理货机，其属于属搬运设备，是一种集水平运输、垂直升降和具有相应理货工作空间于一体的理货专用机械，可以装载仓储货物，完成货场涉及范围内货物转运，并将仓储货物连同理货员一起举升到理货位置，或变换整理仓储的货物。设备以液压马达或轮辋电机驱动行走系统，减少传动所占用的空间，为整车设计制作带来方便；剪叉式撑杆液压升降机构可以更全面地满足升降与货物安放的需要，支撑顶部的工作平台，兼顾了货物的转运与货物升降安放的不同需要。方案构思合理精巧，设备制作简便可行，兼顾货场货物转运、升降安放与理货操作空间的多重需要，提高货场货物流转与搬放的工作效率，能源洁净低炭排放。该理货机需要理货员配合工作，无法实现自动化理货，且无法完全节省人力成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种能提高上货正确率和工作效率，且能节省人力物力进而节省成本的自动超市理货机。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动超市理货机，包括：载货台，工作台，扫描装置，机械手臂，载货装置，货物传送装置，移动轮，蓄电池和单片机；所述的工作台活动连接于于所述的载货台的上部且位于中央位置；所述的移动轮自带驱动电机和转向电机并设置于所述的载货台下部；所述的扫描装置由固定座和固定于所述的固定座上且方向相反的扫描装置A和扫描装置B组成，扫描装置包括与单片机连接的摄像头、距离传感器和红外探测器，取货和上货运用手眼标定原理进行精准定位和机械手臂的夹取，行驶时通过距离传感器、红外探测器和单片机的相互配合来实现躲避障碍物和人；单片机集成有与超市数据库实时连接的无线网络模块，为了让理货机更好的行驶，所述的工作台内还设置有与单片机连接的导航模块，可自动对路线进行规划；所述的工作台上部固定设置有支撑杆和货物传送装置支撑杆，所述的扫描装置的固定座固定于所述的支撑杆的顶端，所述的支撑杆与工作台相接处设置有转动电机A、与固定座相接处设置有转动电机B，所述的转动电机A与转动电机B之间、支撑杆外部设置有齿形传送带和滑动导轨；所述的货物传送装置支撑杆与工作台相接处设置有货物传送装置转动电机A，货物传送装置支撑杆顶端设置有货物传送装置转动电机B，所述的货物传送装置转动电机A与货物传送装置转动电机B之间、货物传送装置支撑杆外部设置有货物传送装置齿形传送带和货物传送装置滑动导轨；所述的机械手臂包括滑动箱、齿形滑动块、机械臂A和机械臂B，所述的滑动箱被所述的支撑杆、齿形传送带和滑动导轨纵穿并可沿所述的滑动导轨上下运动，所述的滑动块设置于滑动箱内并与所述的齿形传送带啮合，所述的机械臂A和机械臂B分别设置于所述的滑动箱两侧并设置有与之配套的机械臂驱动电机A和机械臂驱动电机B，所述的机械臂驱动电机A和机械臂驱动电机B设置于所述的滑动箱内；所述的机械臂A和机械臂B皆由后臂、中臂、前臂和手爪组成，后臂与中臂活动连接并设置有转向舵机，中臂与前臂活动连接并设置有转向舵机，前臂与手爪连接并设置有转向舵机；所述的货物传送装置包括货物传送装置滑动箱，货物传送装置滑动块，两根货物传送装置固定杆和皮带传送机，所述的货物传送装置滑动箱被所述的货物传送装置支撑杆、货物传送装置齿形传送带和货物传送装置滑动导轨纵穿并可沿所述的货物传送装置滑动导轨上下运动，所述的货物传送装置滑动块设置于货物传送装置滑动箱内并与所述的货物传送装置齿形传送带啮合，所述的两根货物传送装置固定杆分别活动连接于所述的货物传送装置滑动箱两侧并设置有方向调整舵机，所述的皮带传送机与货物传送装置固定杆活动连接并设置有角度调整舵机；所述的载货装置包括液压载货箱A和液压载货箱B，设置于所述的载货台上；所述的蓄电池设置于所述的载货台内部，所述的单片机设置于所述的固定座内，蓄电池为该理货机提供电力，单片机用于自动控制该理货机的各个电器元件、舵机和驱动电机的运转、停转及工作顺序。超市每个货架及仓库都设有标识码，相同货物在货架与仓库存货区域设有相同的标识码，且每种货物都有存放在固定的区域，方便自动超市理货机工作，自动超市理货机设有的扫描装置可以识别标识码，将扫描结果与其数据库中的结果匹配便知道是那种货物。同时，扫描装置还可探测周围环境，规划路线，避免在行走过程中撞到行人。另外，扫描装置也可以帮助机械手臂定位，使其准确的抓取货物。机械手臂主要的作用是抓取货物，在取货时，手爪将存储的货物抓取放到货物传送装置上；在上货时，将液压载货箱中的货物抓取放到货架上。机械手臂多个关节大大增加了其灵活性，可实现多个方向的运动，保证手爪可进行多个角度的抓取。液压载货箱A和液压载货箱B可通过其位于底部的液压装置调节载货箱的高度，从而满足取货和上货的需要。当需要使用一个载货箱时，通过旋转载货台，将相应的箱体转到正面，使用完毕后，通过旋转载货台切换工作的载货箱。移动轮设有与单片机连接的转向电机和驱动电机，转向电机可控制自动超市理货机的行走方向，驱动电机为该自动超市理货机提供动力。货物传送装置齿形传动带的转动带动货物传送装置滑动箱的运动。货物传送装置滑动箱与货物传送装置固定杆连接，通过货物传送装置固定杆的转动来控制皮带传送机的收起与打开。通过方向调节舵机的转动，可控制皮带传送机的角度，从而方便传送货物。在取货时，机械手臂将货物放到皮带传送机上，通过皮带传送机运转，从而将货物送入载货箱中，完成取货过程，加快取货速度。优选的，为了让自动超市理货机能更高效率的工作，作为进一步的优化改进，还设置有位于所述的载货台下部的底盘，底盘是整个理货机的支撑部位，所述的底盘与载货台活动连接，可360度转动，载货台可与底盘发生相对转动，工作台不可转动，所述的移动轮设置于底盘的下部，所述的底盘下部还设置有2个万向轮。优选的，为了增加自动超市理货机的工作稳定性，作为进一步的优化改进，将机械手臂的转向舵机替换为液压伸缩杆，所述的后臂与中臂活动连接并设置有液压伸缩杆，中臂与前臂活动连接并设置有液压伸缩杆，前臂与手爪连接并设置有液压伸缩杆，以上所述的液压伸缩杆与所述的单片机连接，液压伸缩杆的工作稳定性更好。优选的，作为进一步的优化改进，所述的皮带传送机由传送皮带驱动电机A、传送皮带驱动电机B、传送皮带和货物传送装置连接轴组成，所述的货物传送装置固定杆与货物传送装置连接轴活动连接，所述的角度调整舵机设置于货物传送装置连接轴处。优选的，，作为进一步的优化改进，所述的滑动箱内开设有2个截面积略大于所述的滑动导轨截面积的滑动槽孔，所述的滑动导轨穿过所述的滑动槽孔，滑动箱在滑动导轨和齿形传送带的双重作用下更好的上下运动。优选的，作为进一步的优化改进，所述的货物传送装置滑动箱内开设有截面积略大于所述的货物传送装置滑动导轨截面积的货物传送装置滑动槽孔，所述的货物传送装置滑动导轨穿过所述的货物传送装置滑动槽孔，货物传送装置滑动箱在货物传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动超市理货机，包括：载货台（1），工作台（2），扫描装置（3），机械手臂（4），载货装置（5），货物传送装置（6），移动轮（7），蓄电池和单片机；所述的工作台（2）活动连接于所述的载货台（1）的上部且位于中央位置；所述的移动轮（7）自带驱动电机（71）和转向电机（72）并设置于所述的载货台（1）下部；其特征在于：所述的扫描装置（3）由固定座（31）和固定于所述的固定座（31）上且方向相反的扫描装置A（32）和扫描装置B（33）组成，包括摄像头、距离传感器和红外探测器；所述的工作台（2）上部固定设置有支撑杆（21）和货物传送装置支撑杆（61），所述的扫描装置（3）的固定座（31）固定于所述的支撑杆（21）的顶端，所述的支撑杆（21）与工作台（2）相接处设置有转动电机A（22）、与固定座（31）相接处设置有转动电机B（23），所述的转动电机A（22）与转动电机B（23）之间、支撑杆（21）外部设置有齿形传送带（24）和滑动导轨（25）；所述的货物传送装置支撑杆（61）与工作台（2）相接处设置有货物传送装置转动电机A（62），货物传送装置支撑杆（61）顶端设置有货物传送装置转动电机B（63），所述的货物传送装置转动电机A（62）与货物传送装置转动电机B（63）之间、货物传送装置支撑杆（61）外部设置有货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）；所述的机械手臂（4）包括滑动箱（41）、齿形滑动块（42）、机械臂A（43）和机械臂B（44），所述的滑动箱（41）被所述的支撑杆（21）、齿形传送带（24）和滑动导轨（25）纵穿并可沿所述的齿形传送带（24）和滑动导轨（25）上下运动，所述的滑动块（42）设置于滑动箱（41）内并与所述的齿形传送带（24）啮合，所述的机械臂A（43）和机械臂B（44）分别设置于所述的滑动箱（41）两侧并设置有与之配套的机械臂驱动电机A（45）和机械臂驱动电机B（46），所述的机械臂驱动电机A（45）和机械臂驱动电机B（46）设置于所述的滑动箱（41）内；所述的机械臂A（43）和机械臂B（44）皆由后臂（47）、中臂（48）、前臂（59）和手爪（50）组成，后臂（47）与中臂（48）活动连接并设置转向舵机，中臂（48）与前臂（49）活动连接并设置转向舵机，前臂（49）与手爪（50）活动连接并设置转向舵机；所述的货物传送装置（6）包括货物传送装置滑动箱（66），货物传送装置滑动块（67），两根货物传送装置固定杆（68）和皮带传送机（69），所述的货物传送装置滑动箱（66）被所述的货物传送装置支撑杆（61）、货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）纵穿并可沿所述的货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）上下运动，所述的货物传送装置滑动块（67）设置于货物传送装置滑动箱（66）内并与所述的货物传送装置齿形传送带（64）啮合，所述的两根货物传送装置固定杆（68）分别活动连接于所述的货物传送装置滑动箱（66）两侧并设置方向调整舵机，所述的皮带传送机（69）与货物传送装置固定杆（68）活动连接并设置有角度调整舵机；所述的载货装置（5）包括液压载货箱A（51）和液压载货箱B（52），设置于所述的载货台（1）上；所述的工作台内还设置有与所述的单片机连接的导航模块，所述的单片机还集成有无线网络模块；所述的蓄电池设置于所述的载货台（1）内部，所述的单片机设置于所述的固定座（31）内，蓄电池为该理货机提供电力，单片机用于自动控制该理货机的各个电器元件、舵机和驱动电机的运转、停转及工作顺序。...

【技术特征摘要】
1.一种自动超市理货机，包括：载货台（1），工作台（2），扫描装置（3），机械手臂（4），载货装置（5），货物传送装置（6），移动轮（7），蓄电池和单片机；所述的工作台（2）活动连接于所述的载货台（1）的上部且位于中央位置；所述的移动轮（7）自带驱动电机（71）和转向电机（72）并设置于所述的载货台（1）下部；其特征在于：所述的扫描装置（3）由固定座（31）和固定于所述的固定座（31）上且方向相反的扫描装置A（32）和扫描装置B（33）组成，包括摄像头、距离传感器和红外探测器；所述的工作台（2）上部固定设置有支撑杆（21）和货物传送装置支撑杆（61），所述的扫描装置（3）的固定座（31）固定于所述的支撑杆（21）的顶端，所述的支撑杆（21）与工作台（2）相接处设置有转动电机A（22）、与固定座（31）相接处设置有转动电机B（23），所述的转动电机A（22）与转动电机B（23）之间、支撑杆（21）外部设置有齿形传送带（24）和滑动导轨（25）；所述的货物传送装置支撑杆（61）与工作台（2）相接处设置有货物传送装置转动电机A（62），货物传送装置支撑杆（61）顶端设置有货物传送装置转动电机B（63），所述的货物传送装置转动电机A（62）与货物传送装置转动电机B（63）之间、货物传送装置支撑杆（61）外部设置有货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）；所述的机械手臂（4）包括滑动箱（41）、齿形滑动块（42）、机械臂A（43）和机械臂B（44），所述的滑动箱（41）被所述的支撑杆（21）、齿形传送带（24）和滑动导轨（25）纵穿并可沿所述的齿形传送带（24）和滑动导轨（25）上下运动，所述的滑动块（42）设置于滑动箱（41）内并与所述的齿形传送带（24）啮合，所述的机械臂A（43）和机械臂B（44）分别设置于所述的滑动箱（41）两侧并设置有与之配套的机械臂驱动电机A（45）和机械臂驱动电机B（46），所述的机械臂驱动电机A（45）和机械臂驱动电机B（46）设置于所述的滑动箱（41）内；所述的机械臂A（43）和机械臂B（44）皆由后臂（47）、中臂（48）、前臂（59）和手爪（50）组成，后臂（47）与中臂（48）活动连接并设置转向舵机，中臂（48）与前臂（49）活动连接并设置转向舵机，前臂（49）与手爪（50）活动连接并设置转向舵机；所述的货物传送装置（6）包括货物传送装置滑动箱（66），货物传送装置滑动块（67），两根货物传送装置固定杆（68）和皮带传送机（69），所述的货物传送装置滑动箱（66）被所述的货物传送装置支撑杆（61）、货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）纵穿并可沿所述的货物传送装置齿形传送带（64）和货物传送装置滑动导轨（65）上下运动，所述的货物传送装置滑动块（67）设置于货...

【专利技术属性】
技术研发人员：周末，
申请(专利权)人：周末，
类型：发明
国别省市：山东,37